一种轻型桥检长臂机器人便捷运载平台制造技术

本发明专利技术涉及轻型便捷运载平台设计，特别涉及一种轻型桥检长臂机器人的便捷运载平台。包括机器人安装座、机器人位置调整装置、平台、装卸支腿及行走支腿，其中机器人位置调整装置设置于平台的顶部，机器人安装座设置于机器人位置调整装置上；平台的底部设有多个装卸支腿和多个支腿安装架，支腿安装架用于可拆卸的安装行走支腿，行走支腿用于运载平台在地面行走及支撑，装卸支腿用于在运载平台进入货车箱体内时的支撑和行走。本发明专利技术用于实现桥检长臂机器人的便捷运载，能够在桥检现场快速从货车上卸下或装入、快速布置和实施检测作业，提高机器人系统适用性和成熟度。人系统适用性和成熟度。人系统适用性和成熟度。

【技术实现步骤摘要】
一种轻型桥检长臂机器人便捷运载平台


[0001]专利技术涉及轻型便捷运载平台
，特别涉及一种轻型桥检长臂机器人便捷运载平台。

技术介绍

[0002]目前对高墩、高厚度大型桥梁主梁底部结构表面的裂缝检测主要采用的人工作业方式，此过程需要在桥面上布置重型桁架式或臂架式桥检车，检测人员通过桁架通道或者吊篮传送到达主梁底部壁面处，利用手持检测工具对裂缝情况进行检测，这种传统检测方式检测人员需要攀爬和高空作业，劳动强度大、危险性高、检测效率低。另外一个重要问题是由于采用重型的桥检车，占地面积大，设备布置速度慢，其在实施过程中需要占用一排或两排机动车道，严重影响交通。

技术实现思路

[0003]为实现对高墩、高厚度等大型桥梁主梁表面的快速、便捷检测，本专利技术提供一种轻型桥检长臂机器人便捷运载平台，能够在检测现场快速布置，可沿人行道行走、快速停靠且与辅助长臂机器人基座位置调整。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]本专利技术提供一种轻型桥检长臂机器人便捷运载平台，包括机器人安装座、机器人位置调整装置、平台、装卸支腿及行走支腿，其中机器人位置调整装置设置于平台的顶部，机器人安装座设置于机器人位置调整装置上；平台的底部设有多个装卸支腿和多个支腿安装架，支腿安装架用于可拆卸的安装行走支腿，行走支腿用于运载平台在地面行走及支撑，装卸支腿用于在运载平台进入货车箱体内时的支撑和行走。
[0006]所述平台为长方体结构，所述机器人位置调整装置设置于所述平台沿长度方向的一端，所述机器人位置调整装置具有沿所述平台宽度方向运动的自由度。
[0007]所述平台包括平台框架及设置于平台框架内的平台基板。
[0008]所述机器人位置调整装置包括丝杠支撑座、驱动丝杠、驱动手柄、丝母、导轨及滑块，其中驱动丝杠和导轨沿所述平台宽度方向设置，驱动丝杠的两端通过丝杠支撑座支撑，驱动手柄设置于驱动丝杠的一端，丝母与驱动丝杠螺纹连接；所述机器人安装座与丝母连接，且所述机器人安装座通过滑块与导轨滑动连接。
[0009]所述平台的底部设有四个所述装卸支腿和四个所述支腿安装架，其中四个所述支腿安装架分别靠近所述平台的四角设置，所述装卸支腿两两布置在前后两组所述支腿安装架的前侧。
[0010]所述装卸支腿包括支腿丝杠、支腿丝杠限位法兰、支腿连接板、支腿丝杠限位架、支腿丝母及装卸腿行走轮，其中支腿丝杠限位法兰和支腿丝杠限位架分别设置于支腿连接板的顶部和底部，支腿丝杠容置于支腿丝杠限位架内且上端与支腿丝杠限位法兰转动连接，支腿丝母与支腿丝杠螺纹连接，且支腿丝母与支腿丝杠限位架的内壁滑动配合，装卸腿
行走轮与支腿丝母连接；支腿连接板与所述平台连接。
[0011]所述支腿安装架包括支腿连接架和支腿连接盖板，其中支腿连接架为一侧开口的方形结构，支腿连接盖板连接在支腿连接架的开口处。
[0012]所述行走支腿包括行走支柱、行走轮连接板和行走轮，其中行走支柱的上端插设于所述支腿连接架内，且通过所述支腿连接盖板和螺钉与所述支腿连接架固定连接；行走支柱的下端设置行走轮连接板，行走轮安装在行走轮连接板的底部。
[0013]所述的轻型桥检长臂机器人便捷运载平台还包括运载支腿；运载支腿与所述支腿安装架可拆卸连接，运载支腿用于在运载平台进入货车箱体内时的支撑。
[0014]所述运载支腿包括运载支撑和运载支撑平板，其中运载支撑的上端与所述支腿安装架可拆卸连接，运载支撑的下端与运载支撑平板连接。
[0015]本专利技术的优点及有益效果是：本专利技术能够满足长臂机器人在桥检现场附近快速装入或者卸出货车，现场不需要配备吊装工程设备，通过行走支腿和装卸支腿的配合拆装与协调使用，能够简便、快捷地将整个长臂机器人系统从货车平板上卸出或装入，且不需要过重的体力劳动和人员配备。
[0016]本专利技术能够满足桥检机器人系统在现场快速布置开展检测作业。该运载平台能够搭载桥检机器人，沿人行道快速布置到待检主梁桥面上，设备尺寸小，调整方便，能够实现桥检机器人很快开展检测作业。
[0017]本专利技术能够实现桥检机器人系统轻型化的目标。相对大型桥检车，桥检长臂机器人实现轻型化和便捷化，但是没有合适、便捷的运载平台，桥检长臂人的轻量化并无实际意义。因此为实现轻型化的桥检机器人系统，高效、简便的运载平台是必要条件。
附图说明
[0018]图1为本专利技术一种轻型桥检长臂机器人便捷运载平台的结构示意图；
[0019]图2为本专利技术中行走支腿的连接示意图；
[0020]图3为本专利技术中机器人位置调整装置的结构示意图；
[0021]图4为本专利技术中装卸支腿的结构示意图；
[0022]图5为本专利技术中行走支腿的结构示意图；
[0023]图6为本专利技术中运载支腿的连接示意图；
[0024]图7(a)
‑
7(i)为本专利技术搭载轻质长臂机器人装入货车的过程图；
[0025]图中：1为机器人安装座，2为机器人位置调整装置，201为丝杠支撑座，202为驱动丝杠，203为驱动手柄，204为丝母，205为导轨，206为滑块，3为平台框架，4为平台基板，5为装卸支腿，501为支腿丝杠，502为支腿丝杠限位法兰，503为支腿连接板，504为支腿丝杠限位架，505为支腿丝母，506为装卸腿行走轮，6为运载支腿，601为运载支撑，602为运载支撑平板，7为行走支腿，701为行走支柱，702为行走轮连接板，703为行走轮，8为支腿连接架，9为支腿连接盖板。
具体实施方式
[0026]为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述。
[0027]如图1所示，本专利技术提供的一种轻型桥检长臂机器人便捷运载平台，包括机器人安装座1、机器人位置调整装置2、平台、装卸支腿5及行走支腿7，其中机器人位置调整装置2设置于平台的顶部，机器人安装座1设置于机器人位置调整装置2上；平台的底部设有多个装卸支腿5和多个支腿安装架，支腿安装架用于可拆卸的安装行走支腿7，行走支腿7用于运载平台在地面行走及支撑，装卸支腿5用于在运载平台进入货车箱体内时的支撑和行走。
[0028]本专利技术的实施例中，平台为长方体结构，机器人位置调整装置2设置于平台沿长度方向的一端，机器人位置调整装置2具有沿平台宽度方向运动的自由度。具体地，平台包括平台框架3及设置于平台框架3内的平台基板4。
[0029]本实施例中，平台的底部设有四个装卸支腿5和四个支腿安装架，其中四个支腿安装架分别靠近平台的四角设置，装卸支腿5两两布置在前后两组支腿安装架的前侧。
[0030]如图2所示，本专利技术的实施例中，支腿安装架包括支腿连接架8和支腿连接盖板9，其中支腿连接架8为一侧开口的方形结构，支腿连接架8安装在平台框架3的侧部，支腿连接盖板9可拆卸地连接在支腿连接架8的开口处，通过支腿连接盖板9和螺栓将行走支腿7固定在支腿连接架8内。
[0031]如图3所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轻型桥检长臂机器人便捷运载平台，其特征在于，包括机器人安装座(1)、机器人位置调整装置(2)、平台、装卸支腿(5)及行走支腿(7)，其中机器人位置调整装置(2)设置于平台的顶部，机器人安装座(1)设置于机器人位置调整装置(2)上；平台的底部设有多个装卸支腿(5)和多个支腿安装架，支腿安装架用于可拆卸的安装行走支腿(7)，行走支腿(7)用于运载平台在地面行走及支撑，装卸支腿(5)用于在运载平台进入货车箱体内时的支撑和行走。2.根据权利要求1所述的轻型桥检长臂机器人便捷运载平台，其特征在于，所述平台为长方体结构，所述机器人位置调整装置(2)设置于所述平台沿长度方向的一端，所述机器人位置调整装置(2)具有沿所述平台宽度方向运动的自由度。3.根据权利要求2所述的轻型桥检长臂机器人便捷运载平台，其特征在于，所述平台包括平台框架(3)及设置于平台框架(3)内的平台基板(4)。4.根据权利要求2所述的轻型桥检长臂机器人便捷运载平台，其特征在于，所述机器人位置调整装置(2)包括丝杠支撑座(201)、驱动丝杠(202)、驱动手柄(203)、丝母(204)、导轨(205)及滑块(206)，其中驱动丝杠(202)和导轨(205)沿所述平台宽度方向设置，驱动丝杠(202)的两端通过丝杠支撑座(201)支撑，驱动手柄(203)设置于驱动丝杠(202)的一端，丝母(204)与驱动丝杠(202)螺纹连接；所述机器人安装座(1)与丝母(204)连接，且所述机器人安装座(1)通过滑块(206)与导轨(205)滑动连接。5.根据权利要求2所述的轻型桥检长臂机器人便捷运载平台，其特征在于，所述平台的底部设有四个所述装卸支腿(5)和四个所述支腿安装架，其中四个所述支腿安装架分别靠近所述平台的四角设置，所述装卸支腿(5)两两布置在前后两组所述支腿安装架的前侧。6.根据权利要求1所述的轻型桥检长臂机器人便捷运载平台，其特征在于，所述装卸支...

【专利技术属性】
技术研发人员：常勇，景凤仁，王洪光，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：