一种串番茄自动集果装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种串番茄自动集果装置及方法，该装置包括机架、输送机、收集框、和光电传感器，输送机包括输送主体和支腿，输送主体可摆动的连接在支腿上，支腿可滑移地连接在机架上；收集框连接在所述机架上，并由直线电机驱动进行直线运动；光电传感器连接在输送机上，光电传感器用于检测是否有番茄串落在输送主体上，并将检测结果传输给控制器；控制器用于根据光电传感器的检测结果控制直线电机动作，从而由直线电机驱动所述收集框做直线运动。本发明专利技术还公开了一种串番茄自动集果方法。本发明专利技术可以自动实现番茄串的自动收集和有序码放，节约了大量的劳动力和时间，降低了人工成本，提高了收集效率和质量。高了收集效率和质量。高了收集效率和质量。

【技术实现步骤摘要】
一种串番茄自动集果装置及方法


[0001]本专利技术涉及农业机械
，尤其是指一种串番茄自动集果装置及方法。

技术介绍

[0002]为保证采摘品质，对串番茄(圣女果)进行采摘时，要求成串采摘。对于串番茄(圣女果)这种果蔬来说，其生长环境较为复杂，自然生长状态随机且多样，作物枝条(藤蔓)、真叶、支架等与果蔬的空间布局复杂，其形状也复杂多样，种植结出来的果实串和果实数量多，每一株全年可结果很多串，一般每串有多颗番茄果实，这就使得串番茄的采摘需耗费较长的时间和较大的劳动力，为提高采摘效率和节约劳动力，可使用采摘机器人来完成采摘作业。
[0003]但是，现有的采摘机器人仅能实现番茄串的自动采摘，无法对采摘后的番茄串进行自动收集和有序放置，番茄串的收集和放置通常还是以人工来实现，需耗费大量的劳动力和较长的时间，无法满足采摘需求。

技术实现思路

[0004]为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中在对串番茄完成采摘后，无法对采摘后的番茄串进行自动收集和有序放置的缺陷。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种串番茄自动集果装置，包括，
[0006]机架；
[0007]输送机，所述输送机包括输送主体和支腿，所述输送主体可摆动的连接在所述支腿上，所述支腿可滑移地连接在所述机架上；
[0008]收集框，所述收集框连接在所述机架上，并由直线电机驱动进行直线运动；
[0009]光电传感器，所述光电传感器连接在所述输送机上，所述光电传感器用于检测是否有番茄串落在输送主体上，并将检测结果传输给控制器；
[0010]其中，所述控制器用于根据所述光电传感器的检测结果控制直线电机动作，从而由直线电机驱动所述收集框做直线运动。
[0011]在本专利技术的一个实施例中，所述输送主体包括架体，所述架体上连接有带传动装置，所述带传动装置包括输送带，所述输送带由第一电机驱动输送，所述第一电机连接在所述架体上。
[0012]在本专利技术的一个实施例中，所述输送主体的输出端设置有导引板，所述导引板位于所述收集框的上方，且所述导引板可翻转地连接在所述架体上。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，所述导引板和所述架体相铰接，所述导引板和所述架体之间还连接有复位弹簧。
[0014]在本专利技术的一个实施例中，所述支腿通过转角板和所述架体相连接，所述转角板的一端连接在所述架体上，另一端和所述支腿相铰接。
[0015]在本专利技术的一个实施例中，串番茄自动集果装置还包括锁紧螺栓，所述转角板上
设置有弧形槽，所述锁紧螺栓穿过所述弧形槽后与所述支腿相连接。
[0016]在本专利技术的一个实施例中，所述支腿均通过调节螺栓和底座相连接，所述底座可滑移地连接在所述机架上。
[0017]在本专利技术的一个实施例中，所述机架上设置有导轨，所述底座上连接有滑块，所述滑块可滑移地连接在所述导轨上。
[0018]在本专利技术的一个实施例中，所述输送带两侧的架体上均连接有挡板，所述挡板呈倾斜设置。
[0019]一种串番茄自动集果方法，包括，
[0020]步骤1)，将采摘后的番茄串置于输送主体上，由输送主体向着收集框方向输送番茄串，此时收集框处于初始位置；
[0021]当光电传感器检测到有番茄串落在输送主体上，控制器控制直线电机延迟启动，直至番茄串落至收集框中，延迟启动结束，直线电机驱动收集框移动设定距离；
[0022]步骤2)，返回步骤1)，进行下一番茄串的码放，直至在收集框中完成一排番茄串的码放；
[0023]步骤3)，待收集框中完成一排番茄串的码放后，由直线电机驱动收集框返回初始位置，并返回步骤1)，直至收集框内完成多排番茄串的码放。
[0024]本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0025]本专利技术所述的串番茄自动集果装置及方法，可以自动实现番茄串的自动收集和有序码放，减少了人工收集的环节，节约了大量的劳动力和时间，降低了人工成本，提高了收集效率和质量。
附图说明
[0026]为了使本专利技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术作进一步详细的说明。
[0027]图1是本专利技术的串番茄自动集果装置的三维结构示意图；
[0028]图2是图1中A处的局部放大示意图；
[0029]图3是图1所示的自动集果装置的正视图；
[0030]图4是图1所示的自动集果装置的侧视图；
[0031]图5是图1中输送机的结构示意图；
[0032]说明书附图标记说明：1、机架；2、输送机；21、输送主体；211、架体；212、输送带；213、第一电机；214、电控箱；215、导引板；216、复位弹簧；217、吊环；218、U型螺栓；219、转角板；2191、弧形槽；22、支腿；221、锁紧螺栓；23、底座；24、调节螺栓；3、光电传感器；4、收集框；5、直线电机；6、滑块；7、导轨；8、固定环；9、挡板；10、固定座；11、番茄串；12、采摘机械臂。
具体实施方式
[0033]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本专利技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本专利技术的限定。
[0034]参照图1
‑
图3所示，本实施例公开了一种串番茄自动集果装置，包括机架1、输送机
2、收集框4、光电传感器3和控制器；
[0035]输送机2包括输送主体21和支腿22，输送主体21可摆动的连接在支腿22上，以便于调节输送主体21的角度，支腿22可滑移地连接在机架1上，以便于调节输送主体21的水平距离；
[0036]收集框4连接在机架1上，并由直线电机5驱动进行直线运动；
[0037]光电传感器3连接在输送机2上，光电传感器3用于检测是否有番茄串11落在输送主体21上，并将检测结果传输给控制器；
[0038]其中，控制器用于根据光电传感器3的检测结果控制直线电机5动作，从而由直线电机5驱动收集框4做直线运动，当光电传感器3检测到有有番茄串11落在输送主体21上时，控制器控制直线电机5延迟启动。
[0039]在其中一个实施方式中，如图1和图5所示，输送主体21包括架体211，架体211上连接有带传动装置，带传动装置包括输送带212，输送带212由第一电机213驱动输送，第一电机213连接在架体211上。
[0040]架体211上还可以安装电控箱214，由电控箱214控制第一电机213的启停和速度，从而调整输送带212的带速，以适应快速采摘时或者速度较慢的情况、或者需要对输送带212带速需要调整的环境条件。
[0041]可以理解地，带传动装置还包括主动带轮和被动带轮，主动带轮和被动带轮之间连接输送带212，由第一电机213驱动主动带轮旋转，从而实现输送带212的运转；主动带轮和被动带轮也连接在架体211上。
[0042]其中，输送主体2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种串番茄自动集果装置，其特征在于：包括，机架；输送机，所述输送机包括输送主体和支腿，所述输送主体可摆动的连接在所述支腿上，所述支腿可滑移地连接在所述机架上；收集框，所述收集框连接在所述机架上，并由直线电机驱动进行直线运动；光电传感器，所述光电传感器连接在所述输送机上，所述光电传感器用于检测是否有番茄串落在输送主体上，并将检测结果传输给控制器；其中，所述控制器用于根据所述光电传感器的检测结果控制直线电机动作，从而由直线电机驱动所述收集框做直线运动。2.根据权利要求1所述的串番茄自动集果装置，其特征在于：所述输送主体包括架体，所述架体上连接有带传动装置，所述带传动装置包括输送带，所述输送带由第一电机驱动输送，所述第一电机连接在所述架体上。3.根据权利要求2所述的串番茄自动集果装置，其特征在于：所述输送主体的输出端设置有导引板，所述导引板位于所述收集框的上方，且所述导引板可翻转地连接在所述架体上。4.根据权利要求3所述的串番茄自动集果装置，其特征在于：所述导引板和所述架体相铰接，所述导引板和所述架体之间还连接有复位弹簧。5.根据权利要求2所述的串番茄自动集果装置，其特征在于：所述支腿通过转角板和所述架体相连接，所述转角板的一端连接在所述架体...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，祁忠贤，张文强，
申请(专利权)人：苏州博田自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：