机器人总成制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人总成，包括：辅助环、末端执行器和球形自平衡机器人，辅助环内设有适配空间，辅助环具有打开状态、第一使用状态和第二使用状态，第二使用状态的截面面积小于第一使用状态的截面面积；球形自平衡机器人内设有末端执行器，末端执行器被构造成控制辅助环在第一工作状态和第二工作状态之间切换，当检测到用户处于非蹒跚状态时，控制辅助环切换到第一工作状态；当检测到用户处于蹒跚状态时，辅助环切换到第二工作状态。这样，通过让辅助环与球形自平衡机器人连接，以让其能够与用户同步移动，且在检测到用户处于蹒跚状态时，可以通过末端执行器控制辅助环转换到第二使用状态，以让辅助环能够限制在用户的外侧避免用户跌倒。免用户跌倒。免用户跌倒。

【技术实现步骤摘要】
机器人总成


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种机器人总成。

技术介绍

[0002]在现有技术中，由于人体在移动过程中重心的偏移，以使用户在行走移动过程中可能会出现偏移摔倒的情况，影响用户的行走安全性。在用户年纪相对较大，用户在行走过程中还可能会出现蹒跚状态，蹒跚状态下的用户重心更加不稳，以使用户更容易出现摔倒的情况。在相关技术中，常采用球形自平衡机器人以辅助用户的移动行走，虽然其能够保护用户避免其跌倒，但是其对用户的正常行走影响较大。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种机器人总成，所述机器人总成能够保护用户，避免用户的跌倒，且对用户的移动行走的影响较小。
[0004]根据本专利技术实施例的机器人总成，包括：辅助环、末端执行器和球形自平衡机器人，所述辅助环内设有适配空间，所述辅助环具有打开状态、第一使用状态和第二使用状态，所述第二使用状态的所述适配空间的截面面积小于所述第一使用状态的所述适配空间的截面面积；所述末端执行器与所述辅助环通信连接，所述末端执行器被构造成控制所述辅助环在所述第一工作状态和所述第二工作状态之间切换，所述球形自平衡机器人内设有所述末端执行器，所述球形自平衡机器人被构造成跟随用户移动设置，当检测到用户处于非蹒跚状态时，控制所述辅助环切换到所述第一工作状态以伴随与用户移动；当检测到用户处于蹒跚状态时，所述辅助环切换到所述第二工作状态以辅助用户处于站立状态。
[0005]根据本专利技术实施例的机器人总成，通过让辅助环与球形自平衡机器人连接，以让球形自平衡机器人能够与用户同步移动，降低机器人总成对用户移动过程中的影响。同时，在检测到用户处于蹒跚状态时，可以通过末端执行器控制辅助环转换到第二使用状态，以让辅助环能够限制在用户的外侧，避免用户跌倒，提升用户行走的安全性。
[0006]在一些实施例中，还包括：传感器，所述传感器设于所述辅助环和/或所述球形自平衡机器人中的至少一个上，所述传感器与所述末端执行器通信连接。
[0007]在一些实施例中，所述传感器为间隔设置的多个，所述传感器设于所述机器人和/或所述辅助环上，且所述传感器为图像传感器、声波传感器和力传感器中的至少一个。
[0008]在一些实施例中，所述辅助环包括：执行部和连接杆，所述执行部构造出所述适配空间，所述执行部具有相对设置的两个自由端，所述自由端被构造成可移动设置，以调整所述适配空间的截面面积以构造出所述打开状态、所述第一使用状态和所述第二使用状态；所述连接杆的一端与所述执行部连接，所述连接杆的另一端与所述球形自平衡机器人连接。
[0009]在一些实施例中，所述执行部包括：第一环部、第二环部和连接部，所述第一环部
的端部设有所述自由端；所述第二环部与所述第一环部平行设置，所述第二环部的端部设有所述自由端且与所述第一环部同步运动；所述连接部连接于所述第一环部的所述自由端和所述第二环部的所述自由端之间。
[0010]在一些实施例中，两个所述自由端分别设有第一磁吸部和第二磁吸部，所述第一磁吸部和所述第二磁吸部可磁吸配合以构成所述辅助环的所述打开状态、所述第一使用状态和所述第二使用状态。
[0011]在一些实施例中，所述连接杆和所述执行部传动连接，所述末端执行器和所述连接杆传动连接。
[0012]在一些实施例中，所述球形自平衡机器人上设有触控器和控制器，所述触控器设于所述球形自平衡机器人的顶部，所述控制器和所述触控器与所述末端执行器通信连接。
[0013]在一些实施例中，所述球形自平衡机器人包括：壳体和安装支架，所述壳体内设有容纳空间，所述末端执行器设于所述容纳空间内，所述触控器设于所述壳体的顶部；所述安装支架为多个且设置于所述容纳空间内，所述末端执行器设于所述安装支架的上侧，所述控制器设置于所述安装支架上。
[0014]在一些实施例中，所述球形自平衡机器人还包括：球形件、驱动件、质量件、定球器和驱动器，所述球形件设于所述壳体的底端，所述球形件被构造成驱动所述球形自平衡机器人进行移动；所述驱动件与所述球形件传动设置，所述驱动件设于所述安装支架上所述驱动件；所述质量件设于所述容纳空间内，且所述质量件的重心与所述球形件的重心处于同一竖直直线上；所述定球器连接于所述壳体上，所述定球器具有收纳状态和使用状态，当所述定球器处于收纳状态时，所述定球器的最低端高于所述球形件的最低端，当所述的定球器处于使用状态时，所述定球器的最低端由于所述球形件的最低端平齐或者低于所述球形件的最低端；所述驱动器设于所述安装支架上且与所述驱动件通信连接。
[0015]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0016]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0017]图1是根据本专利技术实施例的机器人总成的结构示意图；
[0018]图2是根据本专利技术实施例的机器人总成的结构示意图；
[0019]图3是根据本专利技术实施例的球形自平衡机器人的结构示意图。
[0020]附图标记：
[0021]机器人总成10，用户11，
[0022]辅助环100，适配空间101，执行部110，第一环部111，第二环部112，连接部113，自由端114，第一磁吸部115，第二磁吸部116，连接杆120，
[0023]末端执行器200，
[0024]球形自平衡机器人300，壳体310，安装支架320，球形件330，驱动件340，质量件350，定球器360，驱动器370，
[0025]传感器400，
[0026]触控器510，控制器520。
具体实施方式
[0027]下面详细描述本专利技术的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本专利技术的实施例。
[0028]下面参考图1
‑
图3描述根据本专利技术实施例的机器人总成10，包括：辅助环100、末端执行器200和球形自平衡机器人300。
[0029]具体来说，辅助环100内设有适配空间101，辅助环100具有打开状态、第一使用状态和第二使用状态，第二使用状态的适配空间101的截面面积小于第一使用状态的适配空间101的截面面积；末端执行器200与辅助环100通信连接，末端执行器200被构造成控制辅助环100在第一工作状态和第二工作状态之间切换，辅助环100与球形自平衡机器人300连接，球形自平衡机器人300内设有末端执行器200，球形自平衡机器人300被构造成跟随用户11移动设置，当检测到用户11处于非蹒跚状态时，控制辅助环100切换到第一工作状态以伴随与用户移动；当检测到用户11处于蹒跚状态时，机器人静止并控制辅助环100切换到第二工作状态以辅助用户11处于站立状态。
[0030]需要说明的是，辅助环100内设有适配空间101本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人总成(10)，其特征在于，包括：辅助环(100)，所述辅助环(100)内设有适配空间(101)，所述辅助环(100)具有打开状态、第一使用状态和第二使用状态，所述第二使用状态的所述适配空间(101)的截面面积小于所述第一使用状态的所述适配空间(101)的截面面积；末端执行器(200)，所述末端执行器(200)与所述辅助环(100)通信连接，所述末端执行器(200)被构造成控制所述辅助环(100)在所述第一工作状态和所述第二工作状态之间切换；球形自平衡机器人(300)，所述球形自平衡机器人(300)与所述末端执行器(200)相连，所述球形自平衡机器人(300)被构造成跟随用户移动设置，当检测到用户处于非蹒跚状态时，控制所述辅助环(100)切换到所述第一工作状态以伴随与用户移动；当检测到用户处于蹒跚状态时，控制所述辅助环(100)切换到所述第二工作状态以辅助用户处于站立状态。2.根据权利要求1所述的机器人总成(10)，其特征在于，还包括：传感器(400)，所述传感器(400)设于所述辅助环(100)和/或所述球形自平衡机器人(300)中的至少一个上，所述传感器(400)与所述末端执行器(200)通信连接。3.根据权利要求2所述的机器人总成(10)，其特征在于，所述传感器(400)为间隔设置的多个，所述传感器(400)设于所述机器人和/或所述辅助环(100)上，且所述传感器(400)为图像传感器(400)、声波传感器(400)和力传感器(400)中的至少一个。4.根据权利要求1所述的机器人总成(10)，其特征在于，所述辅助环(100)包括：执行部(110)，所述执行部(110)构造出所述适配空间(101)，所述执行部(110)具有相对设置的两个自由端(114)，所述自由端(114)被构造成可移动设置，以调整所述适配空间(101)的截面面积以构造出所述打开状态、所述第一使用状态和所述第二使用状态；连接杆(120)，所述连接杆(120)的一端与所述执行部(110)连接，所述连接杆(120)的另一端与所述球形自平衡机器人(300)连接。5.根据权利要求4所述的机器人总成(10)，其特征在于，所述执行部(110)包括：第一环部(111)，所述第一环部(111)的端部设有所述自由端(114)；第二环部(112)，所述第二环部(112)与所述第一环部(111)平行设置，所述第二环部(112)的端部设有所述自由端(114)且与所述第一环部(111)同步运动；连接部(113)，所述连接部(113)连接于所述第一环部(111)的所述自由端(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张通，李冰洁，王伟，王云雷，
申请(专利权)人：张通，
类型：发明
国别省市：