信息处理装置、记录介质和定位方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及信息处理装置、记录介质和定位方法。信息处理装置(10)具备处理部(100)，其执行如下处理：基于包含设于由摄像部(2)摄像的空间内的识别符(6)的摄像图像(7)，来取得图像坐标系中的所述识别符的外形中的多个位置，基于所述图像坐标系中的所述识别符的外形中的多个位置和世界坐标系中的所述识别符(6)的外形的位置，来决定所述摄像部(2)的位置。来决定所述摄像部(2)的位置。来决定所述摄像部(2)的位置。

【技术实现步骤摘要】
信息处理装置、记录介质和定位方法
[0001]对关联申请的相互参考
[0002]本申请主张在2021年9月16日申请的日本专利申请第2021
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151353号的优先权以及利益。在本说明书中引入日本专利申请第2021
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151353号的说明书、权利要求书、附图整体作为参考。


[0003]本专利技术涉及信息处理装置、记录介质和定位方法。

技术介绍

[0004]过去，已知利用摄像的图像来推定移动体等的位置的技术。
[0005]在特开2005
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315746号公报中，公开了与在多个标志设置于室内上方的环境下自主行驶的移动体的自身位置辨识方法相关的技术。在特开2005
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315746号公报的自身位置辨识方法中，事前登记设置于天花板等的多个标志的位置。在自身位置的辨识中，从自移动体摄像的天花板图像提取标志候补点并算出二维的候补点坐标，并且，在移动体行驶区域内设定多个任意的假想点，将在移动体存在于假想点的情况下得到的图像上的标志的二维坐标通过三维的登记位置分别导出，并将候补点坐标和二维坐标分别进行比较。然后，将与最近似于候补点坐标的二维坐标对应的移动体的假想点推动那个为自身位置。
[0006]若标志的数量多，则位置的测定精度提升。例如，在专利文献1记载的技术中，移动范围内的标志的设置数直接关系到位置精度。但若要实现多处的定位，就需要将许多标志设置于设想移动的场所。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于，提供抑制了标志的数量且导出精度高的定位结果的信息处理装置、记录介质和定位方法。
[0008]为了达成上述目的，本专利技术的一个方式的信息处理装置，具备1个以上的处理部，所述1个以上的处理部执行如下处理：基于包含设于由摄像部摄像的空间内的识别符的图像，来取得图像坐标系中的所述识别符的外形中的多个位置，基于所述图像坐标系中的所述识别符的外形中的多个位置和世界坐标系中的所述识别符的外形的位置，来决定所述摄像部的位置。
[0009]专利技术的效果
[0010]根据本专利技术，能提供抑制了标志的数量且导出位置精度高的定位结果的信息处理装置、记录介质和定位方法。
附图说明
[0011]图1是表示包含本专利技术的一个实施方式所涉及的信息处理装置的定位系统的整体结构的示意图。
[0012]图2是包含本实施方式所涉及的信息处理装置所取得的标志以及识别符的天花板的摄像图像的示意图。
[0013]图3是表示本实施方式所涉及的信息处理装置以及摄像部的硬件的结构的框图。
[0014]图4是表示本实施方式所涉及的信息处理装置的功能结构的功能框图。
[0015]图5是表示本实施方式所涉及的标志以及识别符的位置的一例的示意图。
[0016]图6是以表形式表示本实施方式所涉及的标志以及识别符的位置的一例的图。
[0017]图7是说明本实施方式所涉及的信息处理装置所执行的定位处理的流程的流程图。
[0018]图8是说明从本实施方式所涉及的摄像图像提取亮度高的区域的处理的示意图。
[0019]图9是说明本实施方式所涉及的从所提取的区域确定利用在定位中的识别符的处理的示意图。
[0020]图10是说明从本实施方式所涉及的摄像图像确定标志的处理的示意图。
[0021]图11是表示本实施方式所涉及的图像标志位置、图像识别符位置、世界已知标志位置的一览表的图。
[0022]图12是表示本实施方式所涉及的世界已知识别符位置与算出识别符位置的关系的表的图。
[0023]图13A是表示本实施方式所涉及的算出识别符位置与图像识别符位置的图像坐标系上的关系的图。
[0024]图13B是表示本实施方式所涉及的算出识别符位置和图像识别符位置的图像坐标系上的关系的图。
[0025]图13C是表示本实施方式所涉及的算出识别符位置和图像识别符位置的图像坐标系上的关系的图。
[0026]图14是表示基于本实施方式所涉及的图像识别符位置和算出识别符位置将世界已知识别符位置与图像识别符位置建立对应的表的示例的图。
[0027]图15是表示本实施方式所涉及的识别符为四边形的情况的示例的示意图。
[0028]图16A是表示针对本实施方式所涉及的多边形的识别符对顶点分配识别符位置的示例的示意图。
[0029]图16B是表示针对本实施方式所涉及的多边形的识别符对顶点分配识别符位置的示例的示意图。
[0030]图17是说明本实施方式所涉及的识别符为多边形的情况下取得图像识别符位置的处理的流程的流程图。
[0031]图18A是表示本实施方式所涉及的识别符的大小比给定小的情况的示例的示意图。
[0032]图18B是表示本实施方式所涉及的识别符的识别符的边界部分不清晰的情况的示例的示意图
[0033]图19是表示本实施方式所涉及的识别符为四边形的情况的世界已知识别符位置的表的示例的图。
[0034]图20A是表示与世界已知识别符位置建立对应地识别本实施方式所涉及的摄像图像中的识别符、将所识别的世界已知识别符位置作为标志使用的示例的概念图。
[0035]图20B是表示与世界已知识别符位置建立对应地识别本实施方式所涉及的摄像图像中的识别符、将所识别的世界已知识别符位置作为标志使用的示例的概念图。
[0036]图20C是表示与世界已知识别符位置建立对应地识别本实施方式所涉及的摄像图像中的识别符、将所识别的世界已知识别符位置作为标志使用的示例的概念图。
[0037]图20D是表示与世界已知识别符位置建立对应地识别本实施方式所涉及的摄像图像中的识别符、将所识别的世界已知识别符位置作为标志使用的示例的概念图。
[0038]图20E是表示与世界已知识别符位置建立对应地识别本实施方式所涉及的摄像图像中的识别符、将所识别的世界已知识别符位置作为标志使用的示例的概念图。
具体实施方式
[0039]以下使用附图来说明本专利技术的实施方式。
[0040]<定位系统1>
[0041]首先，参考图1来说明定位系统1的概要。图1是表示包含信息处理装置10的定位系统1的整体结构的示意图。图2是包含信息处理装置10所取得的标志(marker)5以及识别符(identifier)6的天花板4的摄像图像7的示意图。
[0042]如图1所示那样，定位系统1具备：搭载于移动体3侧的摄像部2而不是包含天花板的建筑物9侧；设置于移动体3所移动的建筑物9内的标志5；和基于摄像部2所摄像的摄像图像7来对移动体3的位置进行定位的信息处理装置10。
[0043]摄像部2在搭载于移动体3的状态下取得摄像图像7。摄像部2以给定的帧频对上方的天花板4连续进行摄像，取得多个时间上连续的天花板4的摄像图像7。
[0044]此外，摄像部2与用于与信息处理装置10进行通信的通信装置2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信息处理装置，其特征在于，具备1个以上的处理部，所述1个以上的处理部执行如下处理：基于由摄像部摄像的包含设于空间内的识别符的图像，来取得图像坐标系中的所述识别符的外形中的多个位置，基于所述图像坐标系中的所述识别符的外形中的多个位置和世界坐标系中的所述识别符的外形的位置，来决定所述摄像部的位置。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，所述1个以上的处理部执行如下处理：基于具有非对称的外形的所述识别符的该外形中的多个位置，来决定所述摄像部的位置。3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，所述1个以上的处理部执行如下处理：取得外形的顶点位置以及从所述外形的所述顶点位置导出的中心位置的至少任意一方，作为所述图像坐标系中的所述识别符的外形中的位置。4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，所述1个以上的处理部执行如下处理：判断所述图像中的所述识别符的大小是否为给定值以上，在判断为所述识别符的大小为给定值以上的情况下，基于所述图像坐标系中的所述识别符的外形中的多个位置来决定所述摄像部的位置。5.根据权利要求3所述的信息处理装置，其特征在于，所述1个以上的处理部执行如下处理：判断所述图像中的所述识别符的大小是否比给定值小，在判断为所述识别符的大小比给定值小的情况下，取得所述识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：饭塚宣男，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：