信息处理装置、记录介质和定位方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供信息处理装置、记录介质和定位方法。信息处理装置具备处理部，其执行如下处理：从设置在移动体(3)一侧的由摄像部(2)摄像的包含设于空间内的标志(5)以及辅助标志(6)的摄像图像(7)取得图像坐标系中的标志(5)的位置和辅助标志(6)的位置，基于图像坐标系中的标志位置(5)和世界坐标系中的标志位置来取得世界坐标系中的与摄像部(2)相关的临时的定位信息，基于临时的定位信息和世界坐标系中的辅助标志(6)的位置，来确定摄像部(2)的位置。来确定摄像部(2)的位置。来确定摄像部(2)的位置。

【技术实现步骤摘要】
信息处理装置、记录介质和定位方法
[0001]对关联申请的相互参考
[0002]本申请主张在2021年9月16日申请的日本专利申请第2021
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151352号的优先权以及利益。在本说明书中引入日本专利申请第2021
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151352号的说明书、权利要求书、附图整体作为参考。


[0003]本专利技术涉及信息处理装置、记录介质和定位方法。

技术介绍

[0004]过去，已知利用摄像的图像来推定移动体等的位置的技术。
[0005]在日本特开2005
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315746号公报中，公开了与在多个标志设置于室内上方的环境下自主行驶的移动体的自身位置辨识方法相关的技术。在日本特开2005
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315746号公报的自身位置辨识方法中，事前登记设置于天花板等的多个标志的位置。在自身位置的辨识中，从自移动体摄像的天花板图像提取标志候补点并算出二维的候补点坐标，并且，在移动体行驶区域内设定多个任意的假想点，将在移动体存在于假想点的情况下得到的图像上的标志的二维坐标通过三维的登记位置分别导出，并将候补点坐标和二维坐标分别进行比较。然后，将与最近似于候补点坐标的二维坐标对应的移动体的假想点推动那个为自身位置。
[0006]若标志的数量多，则位置的测定精度提升。例如，在日本特开2005
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315746号公报记载的技术中，移动范围内的标志的设置数直接关系到位置精度。但若要实现多处的定位，就需要将许多标志设置于设想移动的场所。
专利
技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于，提供抑制了标志的数量且导出精度高的定位结果的信息处理装置、记录介质和定位方法。
[0008]为了达成上述目的，本专利技术的一个方式的信息处理装置，具备1个以上的处理部，所述1个以上的处理部执行如下处理：从由摄像部摄像的包含设于空间内的标志的图像，取得图像坐标系中的所述标志的位置，基于所述图像坐标系中的标志位置和世界坐标系中的所述标志的位置，来取得所述世界坐标系中的确定前的与所述摄像部相关的定位时的信息，基于所述世界坐标系中的确定前的摄像部的定位信息和所述世界坐标系中的所述辅助标志的位置，来确定与所述摄像部相关的定位时的信息。
[0009]专利技术的效果
[0010]根据本专利技术，能提供抑制了标志数且导出位置精度高的定位结果的信息处理装置、记录介质和定位方法。
附图说明
[0011]图1是表示包含本专利技术的第1实施方式所涉及的信息处理装置的定位系统的整体
结构的示意图。
[0012]图2是包含第1实施方式所涉及的信息处理装置所取得的标志以及辅助标志的天花板的摄像图像的示意图。
[0013]图3是表示第1实施方式所涉及的信息处理装置以及摄像部的硬件的结构的框图。
[0014]图4是表示第1实施方式所涉及的信息处理装置的功能结构的功能框图。
[0015]图5是表示第1实施方式所涉及的标志以及辅助标志的位置的一例的示意图。
[0016]图6是将第1实施方式所涉及的标志以及辅助标志的位置的一例通过表形式示出的图。
[0017]图7是说明第1实施方式所涉及的信息处理装置所执行的定位处理的流程的流程图。
[0018]图8是说明从摄像图像提取亮度高的区域的处理的示意图。
[0019]图9是说明从所提取的区域确定用在定位中的辅助标志的处理的示意图。
[0020]图10是说明从摄像图像确定标志的处理的示意图。
[0021]图11是表示第1实施方式所涉及的图像标志位置、图像辅助标志位置、世界已知标志位置的一览表的图。
[0022]图12是表示第1实施方式所涉及的世界已知辅助标志位置与算出辅助标志位置的关系的表的图。
[0023]图13A是表示第1实施方式所涉及的算出辅助标志位置和图像辅助标志位置的图像坐标系上的关系的图。
[0024]图13B是表示第1实施方式所涉及的算出辅助标志位置和图像辅助标志位置的图像坐标系上的关系的图。
[0025]图13C是表示第1实施方式所涉及的算出辅助标志位置和图像辅助标志位置的图像坐标系上的关系的图。
[0026]图14是表示基于第1实施方式所涉及的图像辅助标志位置和算出辅助标志位置将世界已知辅助标志位置与图像辅助标志位置建立对应的表的示例的图。
[0027]图15是表示第2实施方式所涉及的辅助标志为四边形的情况的示例的示意图。
[0028]图16A是表示针对第2实施方式所涉及的多边形的辅助标志、对顶点分配辅助标志位置的示例的示意图。
[0029]图16B是表示针对第2实施方式所涉及的多边形的辅助标志、对顶点分配辅助标志位置的示例的示意图。
[0030]图17是说明在第2实施方式所涉及的辅助标志为多边形的情况下取得图像辅助标志位置的处理的流程的流程图。
[0031]图18A是表示第2实施方式所涉及的辅助标志的大小比给定小的情况的示例的示意图。
[0032]图18B是表示本实施方式所涉及的辅助标志的边界部分不清晰的情况的示例的示意图
[0033]图19是表示第2实施方式所涉及的辅助标志为四边形的情况的世界已知辅助标志位置的表的示例的图。
[0034]图20A是表示将摄像图像中的辅助标志与世界已知辅助标志位置建立对应地识
别、将所识别的世界已知辅助标志位置作为标志使用的示例的概念图。
[0035]图20B是表示与世界已知辅助标志位置建立对应地识别本实施方式所涉及的摄像图像中的辅助标志、将所识别的世界已知辅助标志位置作为标志使用的示例的概念图。
[0036]图20C是表示与世界已知辅助标志位置建立对应地识别本实施方式所涉及的摄像图像中的辅助标志、将所识别的世界已知辅助标志位置作为标志使用的示例的概念图。
[0037]图20D是表示与世界已知辅助标志位置建立对应地识别本实施方式所涉及的摄像图像中的辅助标志、将所识别的世界已知辅助标志位置作为标志使用的示例的概念图。
[0038]图20E是表示与世界已知辅助标志位置建立对应地识别本实施方式所涉及的摄像图像中的辅助标志、将所识别的世界已知辅助标志位置作为标志使用的示例的概念图。
具体实施方式
[0039]以下使用附图来说明本专利技术的实施方式。
[0040]<定位系统1＞
[0041]首先，参考图1来说明定位系统1的概要。图1是表示包含本专利技术的第1实施方式所涉及的信息处理装置10的定位系统1的整体结构的示意图。图2是包含第1实施方式所涉及的信息处理装置10所取得的标志5以及辅助标志6的天花板4的摄像图像7的示意图。
[0042]如图1所示那样，定位系统1具备：搭载于移动体3侧而不是包含天花板的建筑物9侧的摄像部2；设置于移动体3所移动的建筑物9内的标志5；和基于摄像部2所摄像的摄像图像7来对移动体3的位置进行定位的信息处理装置10。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信息处理装置，其特征在于，具备1个以上的处理部，所述1个以上的处理部执行如下处理：从由摄像部摄像的包含设于空间内的标志的图像，取得图像坐标系中的所述标志的位置，基于所述图像坐标系中的标志位置和世界坐标系中的所述标志的位置，来取得所述世界坐标系中的确定前的与所述摄像部相关的定位时的信息，基于所述世界坐标系中的确定前的摄像部的定位信息和所述世界坐标系中的辅助标志的位置，来确定与所述摄像部相关的定位时的信息。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，所述图像除了所述标志以外还包含辅助标志，所述1个以上的处理部执行如下处理：取得所述图像坐标系中的所述标志的位置和所述图像坐标系中的所述辅助标志的位置，基于所述确定前的与所述摄像部相关的定位信息和所述世界坐标系中的辅助标志位置，来将所述图像坐标系中的辅助标志位置和所述世界坐标系中的辅助标志位置建立对应，基于建立了对应的所述图像坐标系中的辅助标志位置和所述世界坐标系中的辅助标志位置，来确定与所述摄像部相关的定位时的信息。3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，所述1个以上的处理部执行如下处理：将基于发光形态识别出的光源作为所述标志来从所述摄像图像进行识别，取得所述图像坐标系中的标志位置。4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，所述1个以上的处理部执行如下处理：从所述图像识别2个以上的所述标志，取得所述图像坐标系中的多个标志位置，基于所述图像坐标系中的多个标志位置和与识别出的2个以上的标志分别对应的所述图像坐标系中的标志位置，来取得所述确定前的与摄像部相关的定位信息。5.根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，所述1个以上的处理部执行如下处理：基于所述确定前的定位信息来...

【专利技术属性】
技术研发人员：饭塚宣男，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：