一种抓取堆垛装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种抓取堆垛装置，包括吸附装置和抓取翻转装置，吸附装置用于抓取箱型物料，并对箱型物料进行运输；搬运装置用于对箱型物料进行堆垛；吸附装置既沿从水平方向对箱型物料进行抓取；也能沿竖直方向对箱型物料进行抓取；又能从水平方向与竖直方向之间的倾斜方向对箱型物料进行抓取；不容易受到场地限制，适用范围广；搬运装置实现在夹持箱型物料时相对箱型物料进行旋转；进而实现改变物料的夹持面。夹持面。夹持面。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取堆垛装置


[0001]本专利技术涉及机械人领域，具体涉及一种抓取堆垛装置。

技术介绍

[0002]货物搬运是指在运输生产过程中，对货物进行短距离移动作业的总称，传统的货物搬运为人工搬运，搬运效率低下，浪费大量的人力物力，为了提高效率，市场上出现了搬运机器人，现有的搬运机器人通过真空吸附抓取箱型物料或通过夹取抓取箱型物料。
[0003]在中国申请号为201720308579.7，公告日为2017.10.31的专利文献公开了一种快递站用自动运输机器人，包括：底盘、分别转动安装于底盘四个边角处车轮、安装于底盘上且与车轮传动连接的减速电机、安装于底盘上且与减速电机连接的电池以及安装于底盘上的支架Ⅰ，舵机Ⅰ驱动支架Ⅱ相对底盘前后方向摆动，舵机Ⅱ驱动舵机Ⅲ相对底盘前后方向摆动，从而实现夹爪摆动到指定位置，舵机Ⅲ驱动夹爪旋转至合理位置后由夹爪驱动机构驱动两个夹爪将货物夹取。
[0004]该机器人将箱型物料放置在储物仓中运输，但不能对于正在运输的箱型物料进行翻面；同时该机器人的夹爪是相对底盘前后摆动到不同位置夹取箱型物料；但是当夹爪摆动时，夹爪的高度一直在变化；需要通过多个舵机调节夹爪的高度和角度；夹持箱型物料时动作繁琐；同时夹爪不能竖直向下、竖直向下移动对物料箱型进行夹持；使用时容易受到场地因素限制导致不能夹起箱型物料。
[0005]参照图1和2所示；U1面为箱型物料的左侧面，U2面为箱型物料的右侧面，U3面为箱型物料的后侧面，U4面为箱型物料的前侧面，U5面为箱型物料的顶面，U6面为箱型物料的底面。
[0006]该机器人通过舵机Ⅲ驱动夹爪旋转，夹爪夹取箱型物料后，箱型物料与夹爪同步转动；当夹爪夹取箱型物料的U1面、U2面后；若需要改变箱型物料的夹持面，以U5面、U6面为例；该机器人需要将箱型物料放置在支撑面上，然后机器人移动，使夹爪与箱型物料的U5面、U6面对应，才能对箱型物料的不同夹持面进行夹持；该机器人的夹爪不能相对箱型物料转动；在夹爪夹住箱型物料时，不能改变箱型物料的夹持面，该夹爪只能抓取位于夹爪底部的物料，对于在物料的上面和侧面都具有障碍物的情况，无法通过夹爪进行夹取。

技术实现思路

[0007]本专利技术提供一种抓取堆垛装置，吸附装置能绕过障碍物抓取箱型物料并为搬运装置提供箱型物料；搬运装置在夹持箱型物料时，能改变箱型物料的夹持面。
[0008]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种抓取堆垛装置，包括吸附装置和搬运装置，吸附装置用于抓取箱型物料，并对箱型物料进行运输；搬运装置用于对箱型物料进行堆垛。
[0009]吸附装置包括机架，在机架上设有移动装置和抓取设备，移动装置用于驱动吸附装置移动；抓取设备包括伸缩装置、支架和抓取装置，抓取装置位于支架的一侧；伸缩装置
的固定端与支架连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离支架。
[0010]支架包括固定件和定位件，定位件设置在固定件上，在定位件上设有避让孔，避让孔与固定件之间形成避让空间；避让空间用于容置箱型物料。
[0011]抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离避让空间。
[0012]搬运装置包括搬运架体、夹持升降装置和夹持设备，在搬运架体上设有行走装置；行走装置用于驱动搬运装置移动；夹持升降装置设置在搬运架体上且与夹持设备连接，夹持升降装置沿搬运架体的高度方向驱动夹持设备升降。
[0013]夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置包括第一夹持固定架、第一夹持转动架、夹取装置和夹持旋转装置；所述夹取装置设有两个，第一夹持转动架位于两夹取装置之间且与两夹取装置连接；第一夹持转动架可转动设置在第一夹持固定架上；第二夹持装置穿过第一夹持转动架与第一夹持固定架固定连接；第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙；夹持旋转装置用于驱动两夹取装置相对第一夹持固定架旋转。
[0014]夹持旋转装置包括夹持旋转电机、夹持旋转驱动齿轮、夹持旋转从动齿轮、夹持旋转轴承；第一夹持转动架与夹持旋转从动齿轮的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮的另一侧与夹持旋转轴承的内圈固定连接，夹持旋转轴承的外圈与第一夹持固定架固定连接；所述夹持旋转电机设置在第一夹持固定架上，夹持旋转电机的输出端与夹持旋转驱动齿轮连接，夹持旋转驱动齿轮与夹持旋转从动齿轮啮合。
[0015]每个夹取装置包括第一夹持驱动装置和第一夹持件，夹取装置与第一夹持转动架连接，第一夹持驱动装置的活动端与第一夹持件连接，第一夹持驱动装置驱动第一夹持件靠近、远离第二夹持装置；两第一夹持件相互靠近用于对物料进行夹持。
[0016]第二夹持装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置的固定端与第一夹持固定架固定连接，夹持移动装置的活动端与夹紧结构连接，夹持移动装置驱动夹紧结构靠近、远离第一夹持固定架；夹紧结构用于对物料进行夹持，在夹紧结构上设有对第一夹持件进行避让的夹持避让空间；夹取装置用于对箱型物料进行第一次夹持；夹紧结构用于对箱型物料进行第二次夹持；夹持旋转装置驱动夹持旋转装置旋转后对箱型物料进行第三次夹持。
[0017]以上设置，通过吸附装置抓取箱型物料，并对箱型物料进行运输，为搬运装置提供箱型物料；搬运装置接收到箱型物料后，对箱型物料进行堆垛。
[0018]以上吸附装置，抓取装置用于抓取箱型物料，并将抓取到的箱型物料放置在避让空间中，这样实现对箱型物料的容置。
[0019]通过设置可旋转的抓取转动支架，抓取转动支架带动吸附件转动，这样吸附件既沿从水平方向对箱型物料进行抓取；也能沿竖直方向对箱型物料进行抓取；又能从水平方向与竖直方向之间的倾斜方向对箱型物料进行抓取；不容易受到场地限制，适用范围广；同时由于抓取转动支架可进行旋转，抓取装置沿一个方向抓取箱型物料后，抓取装置能沿另一方向放置箱型物料。
[0020]通过伸缩装置驱动抓取装置伸缩、缩回；使抓取装置抓取到的箱型物料能移动到避让空间内；通过设置伸缩装置，这样抓取装置能抓取到与机架距离不同的箱型物料。通过伸缩第一驱动装置驱动伸缩活动支架进行第一次伸出，通过伸缩第二驱动装置驱动伸缩活动支架进行第二次伸出；伸缩活动支架的移动距离远；进而使得抓取装置的抓取范围远。
[0021]以上搬运装置，通过夹持升降装置驱动夹持设备移动，使得夹持设备能对不同高度的物料进行夹取；通过夹取装置与第一夹持转动架固定连接，第二夹持装置与第一夹持固定架固定连接，第一夹持转动架与第一夹持固定架可转动连接，这样夹取装置相对第二夹持装置旋转；同时设置旋转避让空间对第二夹持装置进行避让，夹取装置旋转时不会影响到第二夹持装置；通过夹取装置对物料进行第一次夹持，当夹取装置夹持到物料后，需要改变物料的夹持面时；通过第二夹持装置对物料进行第二次夹持；然后旋转夹取装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取堆垛装置，其特征在于：包括吸附装置和搬运装置，吸附装置用于抓取箱型物料，并对箱型物料进行运输；搬运装置用于对箱型物料进行堆垛；吸附装置包括机架，在机架上设有移动装置和抓取设备，移动装置用于驱动吸附装置移动；抓取设备包括伸缩装置、支架和抓取装置，抓取装置位于支架的一侧；伸缩装置的固定端与支架连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离支架；支架包括固定件和定位件，定位件设置在固定件上，在定位件上设有避让孔，避让孔与固定件之间形成避让空间；避让空间用于容置箱型物料；抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离避让空间；搬运装置包括搬运架体、夹持升降装置和夹持设备，在搬运架体上设有行走装置；行走装置用于驱动搬运装置移动；夹持升降装置设置在搬运架体上且与夹持设备连接，夹持升降装置沿搬运架体的高度方向驱动夹持设备升降；夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置包括第一夹持固定架、第一夹持转动架、夹取装置和夹持旋转装置；所述夹取装置设有两个，第一夹持转动架位于两夹取装置之间且与两夹取装置连接；第一夹持转动架可转动设置在第一夹持固定架上；第二夹持装置穿过第一夹持转动架与第一夹持固定架固定连接；第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙；夹持旋转装置用于驱动两夹取装置相对第一夹持固定架旋转；夹持旋转装置包括夹持旋转电机、夹持旋转驱动齿轮、夹持旋转从动齿轮、夹持旋转轴承；第一夹持转动架与夹持旋转从动齿轮的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮的另一侧与夹持旋转轴承的内圈固定连接，夹持旋转轴承的外圈与第一夹持固定架固定连接；所述夹持旋转电机设置在第一夹持固定架上，夹持旋转电机的输出端与夹持旋转驱动齿轮连接，夹持旋转驱动齿轮与夹持旋转从动齿轮啮合；每个夹取装置包括第一夹持驱动装置和第一夹持件，夹取装置与第一夹持转动架连接，第一夹持驱动装置的活动端与第一夹持件连接，第一夹持驱动装置驱动第一夹持件靠近、远离第二夹持装置；两第一夹持件相互靠近用于对物料进行夹持；第二夹持装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置的固定端与第一夹持固定架固定连接，夹持移动装置的活动端与夹紧结构连接，夹持移动装置驱动夹紧结构靠近、远离第一夹持固定架；夹紧结构用于对物料进行夹持，在夹紧结构上设有对第一夹持件进行避让的夹持避让空间；夹取装置用于对箱型物料进行第一次夹持；夹紧结构用于对箱型物料进行第二次夹持；夹持旋转装置驱动夹持旋转装置旋转后对箱型物料进行第三次夹持。2.根据权利要求1所述的一种抓取堆垛装置，其特征在于：所述伸缩装置包括伸缩固定支架、伸缩活动支架、伸缩第一驱动装置和伸缩第二驱动装置；伸缩活动支架的一端与抓取装置连接；伸缩活动支架设置在伸缩固定支架上方且与伸缩固定支架滑动连接；伸缩第一驱动装置的固定端与伸缩固定支架连接，伸缩第一驱动装置的活动端与伸缩第二驱动装置的固定端连接，伸缩第二驱动装置的活动端与伸缩活动支架连接；伸缩第一驱动装置用于驱动伸缩活动支架移动，伸缩第二驱动装置用于驱动伸缩活动支架相对伸缩第一驱动装置
移动。3.根据权利要求2所述的一种抓取堆垛装置，其特征在于：所述伸缩第一驱动装置包括伸缩第一固定座、伸缩第一缸体和伸缩第一滑块；伸缩活动支架位于伸缩第一滑块与伸缩固定支架之间；伸缩第一固定座的一端与伸缩固定支架连接，伸缩第一缸体设置在伸缩第一固定座的另一端；伸缩第一滑块穿设在伸缩第一缸体上且在伸缩第一缸体上滑动设置；所述伸缩第二驱动装置包括伸缩第二固定座、伸缩第二气缸和伸缩第三固定座；伸缩第二气缸的固定端与伸缩第二固定座连接，伸缩第二固定座与伸缩第一滑块连接；伸缩第二气缸的活动端与伸缩第三固定座连接，伸缩第三固定座与伸缩活动支架连接。4.根据权利要求1所述的一种抓取堆垛装置，其特征在于：伸缩装置还包括滑轮组件，滑轮组件设置在伸缩活动支架远离抓取装置的一端；滑轮组件包括滑轮支架，在滑轮支架的两侧都设有一个以上的可转动的滑轮；滑轮与伸缩第一滑块的底部抵接。5.根据权利要求1所述的一种抓取堆垛装置，其特征在于：升降装置包括升降固定支架、升降活动支架、升降驱动装置和传动组件；升降固定支架与机架固定连接，升降活动支架与升降固定支架和抓取设备滑动连...

【专利技术属性】
技术研发人员：邝禹聪，欧阳超，赖伟杰，印嘉瑞，刘森，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：