对路内巡检车定位偏差进行校正的方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种对路内巡检车定位偏差进行校正的方法，巡检车上安装有RFID读卡器，车位上安装有RFID电子标签，方法包括以下步骤：当巡检车进入RFID电子标签的感应范围内时，通过RFID读卡器间隔获取多个RFID信号；根据识别的多个RFID信号，计算巡检车的实时位置信息；利用实时位置信息和RFID电子标签的预采集坐标信息计算偏差信息；在偏差信息大于预设阈值时，利用偏差信息对巡检车的实时位置信息进行校正。由此，可以对高精定位设备的误差进行校准，使智能巡检车能够应用在更复杂的路段，提高巡检准确率；同时，可以间隔多个车位安装一个电子标签就能达到较好的效果，具有成本较低、部署方便的特点。部署方便的特点。部署方便的特点。

【技术实现步骤摘要】
对路内巡检车定位偏差进行校正的方法和系统


[0001]本专利技术涉及智慧停车
，尤其涉及一种对路内巡检车定位偏差进行校正的方法和系统。

技术介绍

[0002]智慧停车是智能化城市建设中重要的一环，充分利用城市道路的路内停车是实现智慧停车的重要组成部分。在车位上安装“地磁设备”，通过地磁传感器来感应是否有车辆驶入/驶出是一种常用于路内停车的低成本解决方案，但是该方案无法上报系统所停车辆的车牌。因此，通过配合智能巡检车的定时巡检，可提供完美解决方案：“地磁设备”上报车辆驶入/驶出时间，“智能巡检车”上报车牌。
[0003]通过全球卫星定位系统（GlobalNavigation Satellite System，GNSS）+实时动态载波差分技术（Real
‑
TimeKinematic，RTK）可以实现厘米级的高精定位。但是由于城市道路高楼林立、树木茂盛，部分道路的卫星定位信号不佳，因此还需要结合惯性测量单元（InertialMeasurement Unit，IMU）一起使用。因此，智能巡检车一般采用卫星高精定位+IMU的方案。首先由工程实施人员使用高精定位仪器，采集每个车位的关键点坐标，将关键点的经纬度坐标录入系统；当智能巡检车经过巡检路段时，结合巡检车的实时定位信息和预录入的车位定位信息，判断当前巡检车所处的车位；巡检车车载摄像头自动拍摄当前车位的实时图片；使用AI对图片进行处理，分析当前车位是否停泊车辆，以及该车的车牌号码，完成整个巡检过程。
[0004]但是车载IMU由于传感器的精度误差、环境因素（如车辆抖动）以及算法的缺陷，可能会造成定位时出现误差，导致车位定位不准。
[0005]基于此，需要一种新的解决方案。

技术实现思路

[0006]本专利技术的主要目的在于提供一种对路内巡检车定位偏差进行校正的方法和系统。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供一种对路内巡检车定位偏差进行校正的方法，所述巡检车上安装有RFID读卡器，车位上安装有RFID电子标签，所述方法包括以下步骤：当所述巡检车进入所述RFID电子标签的感应范围内时，通过所述RFID读卡器间隔获取多个RFID信号；根据识别的所述多个RFID信号，计算所述巡检车的实时位置信息；利用所述实时位置信息和所述RFID电子标签的预采集坐标信息计算偏差信息；在所述偏差信息大于预设阈值时，利用所述偏差信息对巡检车的实时位置信息进行校正。
[0008]在本专利技术提供的对路内巡检车定位偏差进行校正的方法中，计算所述巡检车的实时位置信息根据识别的所述多个RFID信号，计算所述巡检车的实时位置信息的步骤包括：记录每个所述RFID信号的接收时间；
通过高精定位设备获取所述巡检车在每个所述RFID信号的接收时间的多个实时位置信息；计算多个接收时间的平均值，将距离所述平均值最近的接收时间的实时位置信息作为所述巡检车的实时位置信息。
[0009]在本专利技术提供的对路内巡检车定位偏差进行校正的方法中，在利用所述实时位置信息和所述RFID电子标签的预采集坐标信息计算偏差信息的步骤中，通过如下公式计算所述偏差信息：其中，DIS为所述偏差信息，a为所述实时位置信息和所述RFID电子标签的预采集坐标信息之间的纬度之差，b为所述实时位置信息和所述RFID电子标签的预采集坐标信息之间的经度之差，lat1和lat2分别为所述实时位置信息和所述RFID电子标签的预采集坐标信息的纬度。
[0010]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种对路内巡检车惯导定位偏差进行校正的系统，所述巡检车上安装有RFID读卡器，车位上安装有RFID电子标签，所述系统包括：RFID信号获取模块，用于当所述巡检车进入所述RFID电子标签的感应范围内时，通过所述RFID读卡器间隔获取多个RFID信号；巡检车实时位置信息计算模块，用于根据识别的所述多个RFID信号，计算所述巡检车的实时位置信息；偏差信息计算模块，用于利用所述实时位置信息和所述RFID电子标签的预采集坐标信息计算偏差信息；校正模块，用于在所述偏差信息大于预设阈值时，利用所述偏差信息对巡检车的实时位置信息进行校正。
[0011]在本专利技术提供的对路内巡检车惯导定位偏差进行校正的系统中，所述巡检车实时位置信息计算模块包括：接收时间记录单元，用于记录每个所述RFID信号的接收时间；实时位置信息获取单元，用于通过高精定位设备获取所述巡检车在每个所述RFID信号的接收时间的多个实时位置信息；计算单元，用于计算多个接收时间的平均值，将距离所述平均值最近的接收时间的实时位置信息作为所述巡检车的实时位置信息。
[0012]在本专利技术提供的对路内巡检车惯导定位偏差进行校正的系统中，所述偏差信息计算模块通过以下公式计算偏差信息：其中，DIS为所述偏差信息，a为所述实时位置信息和所述RFID电子标签的预采集坐标信息之间的纬度之差，b为所述实时位置信息和所述RFID电子标签的预采集坐标信息之间的经度之差，lat1和lat2分别为所述实时位置信息和所述RFID电子标签的预采集坐标信息的纬度。
[0013]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的对路内巡检车定位偏差进行校正的方法的步骤。
[0014]本专利技术提供的对路内巡检车惯导定位偏差进行校正的系统和方法具有以下有益效果：本专利技术通过在车位上安装RFID电子标签，当巡检车驶入RFID电子标签的感应范围内时，利用RFID读卡器读取的RFID信号来计算巡检车的实时位置信息；再结合RFID的预采集坐标信息来计算偏差信息，在偏差信息超过预设值时，对巡检车的实时位置信息进行校正；由此，可以对高精定位设备的误差进行校准，使智能巡检车能够应用在更复杂的路段，提高巡检准确率；同时，可以间隔多个车位安装一个电子标签就能达到较好的效果，具有成本较低、部署方便的特点。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图：图1所示为本专利技术一实施例提供的对路内巡检车定位偏差进行校正的方法的应用场景示意图；图2所示为本专利技术一实施例提供的对路内巡检车定位偏差进行校正的方法的流程图。
具体实施方式
[0016]为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的典型实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容更加透彻全面。
[0017]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。
[0018]本专利技术总的思本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对路内巡检车定位偏差进行校正的方法，其特征在于，所述巡检车上安装有RFID读卡器，车位上安装有RFID电子标签，所述方法包括以下步骤：当所述巡检车进入所述RFID电子标签的感应范围内时，通过所述RFID读卡器间隔获取多个RFID信号；根据识别的所述多个RFID信号，计算所述巡检车的实时位置信息；利用所述实时位置信息和所述RFID电子标签的预采集坐标信息计算偏差信息；在所述偏差信息大于预设阈值时，利用所述偏差信息对巡检车的实时位置信息进行校正。2.如权利要求1所述的对路内巡检车定位偏差进行校正的方法，其特征在于，计算所述巡检车的实时位置信息根据识别的所述多个RFID信号，计算所述巡检车的实时位置信息的步骤包括：记录每个所述RFID信号的接收时间；通过高精定位设备获取所述巡检车在每个所述RFID信号的接收时间的多个实时位置信息；计算多个接收时间的平均值，将距离所述平均值最近的接收时间的实时位置信息作为所述巡检车的实时位置信息。3.如权利要求1所述的对路内巡检车定位偏差进行校正的方法，其特征在于，在利用所述实时位置信息和所述RFID电子标签的预采集坐标信息计算偏差信息的步骤中，通过如下公式计算所述偏差信息：其中，DIS为所述偏差信息，a为所述实时位置信息和所述RFID电子标签的预采集坐标信息之间的纬度之差，b为所述实时位置信息和所述RFID电子标签的预采集坐标信息之间的经度之差，lat1和lat2分别为所述实时位置信息和所述RFID电子标签的预采集坐标信息的纬度。4.一种对路内巡检车定位偏差进行校正的系统，其特征在于，所述巡检车上安装有RFID读卡器，车位上安装有RFID电子标签，所述系统包括：RFID信号获取模块，用于当所述巡检车进入所述RFID电子标签的感应范围内时，通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊凌云，卢红松，
申请(专利权)人：深圳云游四海信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：