全自动层绕机扎头收尾机械手制造技术

全自动层绕机扎头收尾机械手，它包括三轴行走机构和气动机械手组件；气动机械手组件包括机械手支架；机械手支架上设有转动气缸，第一滑台气缸和第二滑台气缸；其中，转动气缸通过法兰与转轴直接连接，转轴连接第一气动夹钳；第一滑台气缸上设有第一气缸支架，第一气缸支架上设有第二气动夹钳；第二滑台气缸上设有第二气缸支架，第二气缸支架上装有气动剪刀。本实用新型专利技术实现了自动层绕过程中完成了复杂的各种动作，让自动层绕过程无需人工，减少工人劳动强度；不需要专用机器人来完成辅助工作，降低成本。降低成本。降低成本。

【技术实现步骤摘要】
全自动层绕机扎头收尾机械手


[0001]本技术涉及一种应用在层绕机上的扎头收尾机械手。

技术介绍

[0002]焊丝行业的自动层绕机组大部分是由2台自动层绕机配置一个示教工业机器人来完成焊丝的辅助动作；工业机器人的机械臂工作半径大，工作范围有时候和人的工作范围重叠，虽有各种安全防护，但是给工人工作纪律要求比较高，以免造成安全事故；
[0003]HRZ3000型全自动焊丝层绕机为最新研制的全自动焊丝层绕机，其不再使用常规示教工业机器人来辅助扎头收尾换盘等工作，扎头收尾换盘等工作将由一个新研发设计三轴的机械手来完成。
[0004]CN114476856A公开了一种焊丝自动层绕机械手臂总成，机械手臂总成包括上盘装置、缠绕装置以及主体，料盘设置于上盘装置，上盘装置能够将料盘移动至缠绕机处；缠绕装置包括扎勾组件、剪丝组件以及弯折组件，扎勾组件能够将焊丝定位至料盘处；剪丝组件包括用于夹持焊丝的夹持件以及剪切焊丝的剪切件，缠绕完成的焊丝由夹持件夹持后，由剪切件剪断，剪断后的焊丝形成焊丝的末端；弯折组件能够将焊丝的末端进行弯折，料盘设有供焊丝的末端伸入的定位孔；主体用于支撑上盘装置及缠绕装置。通过本申请中的机械手臂总成，将料盘的放置以及焊丝的输送集成为一体，从而只需通过机械手臂总成便能够完成上盘、扎勾、剪丝以及折勾的全部动作。

技术实现思路

[0005]技术要解决的技术问题是：为解决焊丝层绕机的全自动扎头收尾换盘等工作，提供一种全自动层绕机扎头收尾机械手。
[0006]本技术的技术方案具体为：/>[0007]全自动层绕机扎头收尾机械手，它包括三轴行走机构和气动机械手组件；气动机械手组件包括机械手支架；机械手支架上设有转动气缸，第一滑台气缸和第二滑台气缸；其中，转动气缸通过法兰与转轴直接连接，转轴连接第一气动夹钳；第一滑台气缸上设有第一气缸支架，第一气缸支架上设有第二气动夹钳；第二滑台气缸上设有第二气缸支架，第二气缸支架上装有气动剪刀。
[0008]三轴行走机构包括X轴机架，Y轴机架和Z轴机架；三个轴机架上分别装有直线滑轨滑块，XY轴通过滑轨滑块相连接，YZ轴也通过滑轨滑块相连接；X轴机架为固定机架，Y轴机架能在X轴上左右滑动，Z轴机架能在Y轴上上下滑动；Y轴机架上装有2个伺服驱动机构，2个伺服驱动机构分别与装在X轴机架和Z轴机架上的齿条啮合，分别控制Y轴机架左右和Z轴机架上下运动；Z轴机架上装有1个伺服驱动机构，该伺服驱动机构与装在Y轴上的齿条啮合，控制Z轴左右运动。
[0009]气动机械手组件安装在三轴机构的Y轴末端。
[0010]X轴机架上安装有X轴直线滑轨和X轴齿条，其中，X轴直线滑轨位于X轴机架的两
端，X轴直线滑轨上滑动设置有X轴滑块，X轴滑块由X轴齿条驱动滑动，且X轴滑块与X轴滑板固定连接，X轴滑板上装有Y轴机架和X轴驱动机构，X轴驱动机构上的齿轮与X轴机架上的X轴齿条啮合；
[0011]Y轴机架上装有Y轴直线滑轨和Y轴齿条；Y轴齿条上设置Y轴滑块，Y轴滑块滑动设置在Y轴直线滑轨上，且Y轴滑块与中间支架固定连接；中间支架上装有Y轴驱动机构和Z轴驱动机构；Y轴驱动机构的齿轮与Y轴机架上的Y轴齿条啮合；
[0012]Z轴机架上装有Z轴直线滑轨和Z轴齿条；Z轴齿条上设置Z轴滑块，Z轴滑块滑动设置在Z轴直线滑轨上，Z轴滑块与中间支架直接连接；Z轴齿条与中间支架上上的Z轴驱动机构上的齿轮相啮合。
[0013]Y轴驱动机构、X轴驱动机构和Z轴驱动机构的结构相同，其结构均由伺服电机，减速齿轮箱，齿轮组成；伺服电机与减速齿轮箱直接连接；减速齿轮箱与齿轮直接连接。
[0014]转轴上设有一个支架，支架上装有第一气动夹钳，转轴装在轴承座内，转轴与轴承座通过轴承转动连接，轴承座与机械手支架直接连接。
[0015]本技术的有益效果为：
[0016]1、实现了自动层绕过程中完成了复杂的各种动作，让自动层绕过程无需人工，减少工人劳动强度；
[0017]2、不需要专用机器人来完成辅助工作，降低成本；
[0018]3、HRZ3000B型全自动层绕机扎头收尾机械手能往复不间断的工作，重复精度高；
[0019]4、实现自动化后，1个工人能操作4台层绕设备，生产厂家降低人工和管理成本，提高经济效益。
附图说明
[0020]图1是本技术HRZ3000B型全自动层绕机扎头收尾机械手的示意图。
[0021]图2是本技术中三轴行走机构的主视图；
[0022]图3是本技术中三轴行走机构的侧视图；
[0023]图4是驱动机构的示意图；
[0024]图5气动机械手的示意图；
[0025]图6是本技术的控制系统原理图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0028]如图1所示，全自动层绕机扎头收尾机械手，包括三轴行走机构1、气动机械手组件
2；气动机械手组件2安装在三轴机构1的Y轴末端。
[0029]如图2、图3所示，三轴行走机构1包括X轴机架3，Y轴机架11和Z轴机架15。
[0030]三个轴机架上分别装有直线滑轨滑块，XY轴通过滑轨滑块相连接，YZ轴也通过滑轨滑块相连接；X轴机架3为固定机架，Y轴机架11能在X轴上左右滑动，Z轴机架15能在Y轴上上下滑动；Y轴机架11上装有2个伺服驱动机构，2个伺服驱动机构分别与装在X轴机架和Z轴机架上的齿条啮合，分别控制Y轴机架左右和Z轴机架上下运动；Z轴机架15上装有1个伺服驱动机构，该伺服驱动机构与装在Y轴上的齿条啮合，控制Z轴左右运动。
[0031]X轴机架3上安装有X轴直线滑轨5和X轴齿条4，其中，X轴直线滑轨5位于X轴机架3的两端，X轴直线滑轨5上滑动设置有X轴滑块6，X轴滑块6由X轴齿条4驱动滑动，且X轴滑块6与X轴滑板7固定连接，X轴滑板7上装有Y轴机架11和X轴驱动机构10，X轴驱动机构10上的齿轮与X轴机架3上的X轴齿条4啮合。
[0032]Y轴机架11上装有Y轴直线滑轨16和Y轴齿条8；Y轴齿条8上设置Y轴滑块，Y轴滑块滑动设置在Y轴直线滑轨16上，且Y轴滑块与中间支架17固定连接；中间支架17上装有Y轴驱动机构9和Z轴驱动机构13；Y轴驱动机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.全自动层绕机扎头收尾机械手，其特征在于：它包括三轴行走机构（1）和气动机械手组件（2）；气动机械手组件（2）包括机械手支架（21）；机械手支架（21）上设有转动气缸（28），第一滑台气缸（22）和第二滑台气缸（24）；其中，转动气缸（28）通过法兰（29）与转轴（30）直接连接，转轴（30）连接第一气动夹钳（34）；第一滑台气缸（22）上设有第一气缸支架（23），第一气缸支架（23）上设有第二气动夹钳（26）；第二滑台气缸（24）上设有第二气缸支架（35），第二气缸支架（35）上装有气动剪刀（25）。2.根据权利要求1所述的全自动层绕机扎头收尾机械手，其特征在于：三轴行走机构（1）包括X轴机架（3），Y轴机架（11）和Z轴机架（15）；三个轴机架上分别装有直线滑轨滑块，XY轴通过滑轨滑块相连接，YZ轴也通过滑轨滑块相连接；X轴机架（3）为固定机架，Y轴机架（11）能在X轴上左右滑动，Z轴机架（15）能在Y轴上上下滑动；Y轴机架（11）上装有2个伺服驱动机构，2个伺服驱动机构分别与装在X轴机架和Z轴机架上的齿条啮合，分别控制Y轴机架左右和Z轴机架上下运动；Z轴机架（15）上装有1个伺服驱动机构，该伺服驱动机构与装在Y轴上的齿条啮合，控制Z轴左右运动。3.根据权利要求2所述的全自动层绕机扎头收尾机械手，其特征在于：气动机械手组件（2）安装在三轴行走机构（1）的Y轴末端。4.根据权利要求2所述的全自动层绕机扎头收尾机械手，其特征在于：X轴机架（3）上安装有X轴直线滑轨（5）和X轴齿条（4），其中，X轴直线滑轨（5）位于X轴机架（3）的两端，X轴直...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱修济，谢华君，刘明志，苗振锁，刘庆贺，叶玉珍，
申请(专利权)人：河南省西工机电设备有限公司，
类型：新型
国别省市：