本发明专利技术提供了一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：获取车辆的车速和轮速，并根据所述车速和所述轮速确定所述车辆中车轮的滑移率；根据所述滑移率和所述车速对所述车辆进行防滑状态识别，以确定防滑状态标志值；根据所述车速、所述轮速、所述防滑状态标志值及预设的防滑控制算法生成防滑转矩指令；根据所述防滑转矩指令，控制所述车辆的驱动器件修正输出至所述车辆中车轮的转矩，以对所述车辆进行防滑控制。由于直接对输出到车轮的转矩进行修正，因此可以提高车辆中车轮对于防滑控制的响应速度，进而提高对车辆的防滑控制效率，可以获得更好的防滑控制效果。制效果。制效果。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]车辆在起步、加速或者制动的过程中，在冰雪、湿滑、泥泞等低附着路面条件的工况下，容易发生驱动轮打滑的情况，导致车辆向一侧偏移，甚至出现车辆方向失控的故障，影响车辆和驾驶者的安全。
[0003]目前纯电动汽车可以基于整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)，通过控制车辆的传感器和执行机构对车辆的动力进行重新分配，从而对车辆打滑进行控制。
[0004]但是，由于VCU依赖于其他传感器和执行机构才能进行动力分配，因此，基于VCU进行车辆打滑控制的方法，存在功能响应慢、控制效果不佳的问题。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术旨在提供一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质，以解决基于VCU进行车辆打滑控制存在功能响应慢、控制效果不佳的技术问题。
[0006]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0007]一种车辆控制方法，所述方法包括：
[0008]获取车辆的车速和轮速，并根据所述车速和所述轮速确定所述车辆中车轮的滑移率；
[0009]根据所述滑移率和所述车速对所述车辆进行防滑状态识别，以确定防滑状态标志值；
[0010]根据所述车速、所述轮速、所述防滑状态标志值及预设的防滑控制算法生成防滑转矩指令；
[0011]根据所述防滑转矩指令，控制所述车辆的驱动器件修正输出至所述车辆中车轮的转矩，以对所述车辆进行防滑控制。
[0012]可选的，所述方法还包括：
[0013]获取所述车辆的整车控制器的防滑控制指令；
[0014]所述根据所述车速、所述轮速、所述防滑状态标志值及预设的防滑控制算法生成防滑转矩指令之后，所述方法还包括：
[0015]根据所述防滑控制指令对所述防滑转矩指令进行校验，得到校验结果；
[0016]所述根据所述防滑转矩指令，控制所述车辆的驱动器件修正输出至所述车辆中车轮的转矩，包括：
[0017]在所述校验结果表征所述防滑控制指令和所述防滑转矩指令同时指示对所述车辆进行防滑控制的情况下，根据所述防滑转矩指令，控制所述车辆的驱动器件修正输出至所述车辆中车轮的转矩。
[0018]可选的，所述根据所述车速和所述轮速确定所述车辆中车轮的滑移率，包括：
[0019]根据所述车速、所述轮速和所述车辆的电动机转速信息，确定所述车辆中目标车轮的参考滑移率；
[0020]根据所述车辆当前的状态信息确定所述车辆的滑移率限制参数；
[0021]根据所述参考滑移率和所述滑移率限制参数确定目标车轮的最终滑移率。
[0022]可选的，所述状态信息为所述车辆的爬坡状态标志信息，所述根据所述车辆当前的状态信息确定所述车辆的滑移率限制参数之前，所述方法还包括：
[0023]从所述车辆的整车控制器获取油门踏板开度和转向轮角度；
[0024]所述根据所述车辆当前的状态信息确定所述车辆的滑移率限制参数，包括：
[0025]根据所述爬坡状态标志信息、所述油门踏板开度和所述转向轮角度确定所述车辆的工况信息；
[0026]根据所述工况信息确定所述车辆当前工况下的滑移率限制参数。
[0027]可选的，所述根据所述滑移率和所述车速对所述车辆进行防滑状态识别，以确定防滑状态标志值，包括：
[0028]根据所述车速和预设的车速区间矩阵确定所述车速对应的目标车速区间；
[0029]根据所述目标车速区间、预设的滑移率使能矩阵和预设的滑移率禁止矩阵，确定所述目标车速区间对应的目标滑移率使能阈值和目标滑移率禁止阈值；所述滑移率使能矩阵包括所述车速区间矩阵中各车速区间对应的滑移率使能阈值，所述滑移率禁止矩阵包括所述车速区间矩阵中各车速区间对应的滑移率禁止阈值；
[0030]根据所述滑移率、所述目标滑移率使能阈值和所述目标滑移率禁止阈值确定防滑状态标志值。
[0031]可选的，所述根据所述车速、所述轮速、所述防滑状态标志值及预设的防滑控制算法生成防滑转矩指令，包括：
[0032]根据所述车速和所述轮速计算所述车辆的车速误差；
[0033]将所述车速误差作为预设的防滑控制算法的输入，以获得所述防滑控制算法输出的参考防滑转矩；
[0034]根据所述参考防滑转矩和预设的防滑转矩阈值，确定所述车辆的最终防滑转矩；
[0035]根据所述防滑状态标志值和所述最终防滑转矩，生成所述防滑转矩指令。
[0036]相对于现有技术，本专利技术所述的车辆控制方法具有以下优势：
[0037]通过获取车辆的车速和轮速确定车轮的滑移率，并对车辆进行防滑状态识别，根据车辆防滑状态对应的标志值、车速、轮速和预设的防滑控制算法可以生成车辆当前的速度和状态对应的防滑转矩指令，并根据防滑转矩指令控制驱动器件修正输出至车轮的转矩，从而实现对车辆防滑控制。由于直接对输出到车轮的转矩进行修正，因此可以提高车辆中车轮对于防滑控制的响应速度，进而提高对车辆的防滑控制效率，可以获得更好的防滑控制效果。
[0038]本专利技术的另一目的在于提供一种车辆控制装置，以解决基于VCU进行车辆打滑控制存在功能响应慢、控制效果不佳的问题。
[0039]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0040]一种车辆控制装置，所述装置包括：
[0041]确定模块，用于获取车辆的车速和轮速，并根据所述车速和所述轮速确定所述车辆中车轮的滑移率；
[0042]识别模块，用于根据所述滑移率和所述车速对所述车辆进行防滑状态识别，以确定防滑状态标志值；
[0043]生成模块，用于根据所述车速、所述轮速、所述防滑状态标志值及预设的防滑控制算法生成防滑转矩指令；
[0044]修正模块，用于根据所述防滑转矩指令，控制所述车辆的驱动器件修正输出至所述车辆中车轮的转矩，以对所述车辆进行防滑控制。
[0045]所述车辆控制装置与上述车辆控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
[0046]本专利技术的另一目的在于提供一种车辆，以解决基于VCU进行车辆打滑控制存在功能响应慢、控制效果不佳的问题。
[0047]所述车辆安装有如上述任一所述的车辆控制装置，用于执行如上述任一所述的车辆控制方法。
[0048]所述车辆与上述车辆控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
[0049]本专利技术的另一目的在于提供一种电子设备，以解决基于VCU进行车辆打滑控制存在功能响应慢、控制效果不佳的问题。
[0050]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0051]一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如上本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的车速和轮速，并根据所述车速和所述轮速确定所述车辆中车轮的滑移率；根据所述滑移率和所述车速对所述车辆进行防滑状态识别，以确定防滑状态标志值；根据所述车速、所述轮速、所述防滑状态标志值及预设的防滑控制算法生成防滑转矩指令；根据所述防滑转矩指令，控制所述车辆的驱动器件修正输出至所述车辆中车轮的转矩，以对所述车辆进行防滑控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆的整车控制器的防滑控制指令；所述根据所述车速、所述轮速、所述防滑状态标志值及预设的防滑控制算法生成防滑转矩指令之后，所述方法还包括：根据所述防滑控制指令对所述防滑转矩指令进行校验，得到校验结果；所述根据所述防滑转矩指令，控制所述车辆的驱动器件修正输出至所述车辆中车轮的转矩，包括：在所述校验结果表征所述防滑控制指令和所述防滑转矩指令同时指示对所述车辆进行防滑控制的情况下，根据所述防滑转矩指令，控制所述车辆的驱动器件修正输出至所述车辆中车轮的转矩。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速和所述轮速确定所述车辆中车轮的滑移率，包括：根据所述车速、所述轮速和所述车辆的电动机转速信息，确定所述车辆中目标车轮的参考滑移率；根据所述车辆当前的状态信息确定所述车辆的滑移率限制参数；根据所述参考滑移率和所述滑移率限制参数确定目标车轮的最终滑移率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述状态信息为所述车辆的爬坡状态标志信息，所述根据所述车辆当前的状态信息确定所述车辆的滑移率限制参数之前，所述方法还包括：从所述车辆的整车控制器获取油门踏板开度和转向轮角度；所述根据所述车辆当前的状态信息确定所述车辆的滑移率限制参数，包括：根据所述爬坡状态标志信息、所述油门踏板开度和所述转向轮角度确定所述车辆的工况信息；根据所述工况信息确定所述车辆当前工况下的滑移率限制参数。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑移率和所述车速对所述车辆进行防滑状态识别，以确定防滑状态标志值，包括：根据所述车速和预设的车速区间矩阵...
【专利技术属性】
技术研发人员：王琦，陈晓峰，李松，谢鹏，王玲，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：
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