本申请涉及一种联合标定参数调整方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：根据激光雷达相对于相机的初始联合标定参数，将激光雷达在多个不同时刻采集的各目标的点云数据映射到二维图像中，得到各目标的映射二维数据，根据各目标的映射二维数据和各目标的图像数据，确定各目标的映射二维数据和各目标的图像数据之间的区域重合度，根据各区域重合度以及初始联合标定参数，确定目标联合标定参数；目标联合标定参数用于表征激光雷达相对于相机调整后的联合标定参数；各目标的图像数据为相机在多个不同时刻采集的。该方法中实现了全程标定精度的自动检测和初始联合标定参数的自动调整，提高了确定目标联合标定参数的效率。率。率。
【技术实现步骤摘要】
联合标定参数调整方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及数据标定
，特别是涉及一种联合标定参数调整方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]融合点云和图像可以有效发挥激光雷达距离信息和彩色摄像机图像颜色信息的互补优势，在融合的基础上，进行信息交互，最大限度地获取周边环境信息。
[0003]通常，激光雷达的点云信息与相机的图像信息进行融合之前，需要保证激光雷达与相机的空间同步，完成对激光雷达与相机之间的标定。例如，可以通过计算激光雷达与相机之间的联合标定参数，来实现激光雷达与相机之间的标定。
[0004]然而，现有技术中对激光雷达与相机进行标定时，确定联合标定参数的过程存在效率低的问题。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种联合标定参数调整方法、装置、计算机设备和存储介质，在对激光雷达与相机进行标定时，能够提高确定联合标定参数时的效率。
[0006]第一方面，本申请提供了一种联合标定参数调整方法，该方法包括：
[0007]根据激光雷达相对于相机的初始联合标定参数，将激光雷达在多个不同时刻采集的各目标的点云数据映射到二维图像中，得到各目标的映射二维数据；
[0008]根据各目标的映射二维数据和各目标的图像数据，确定各目标的映射二维数据和各目标的图像数据之间的区域重合度；各目标的图像数据为相机在多个不同时刻采集的；各目标的映射二维数据与各目标的图像数据之间存在一一对应关系；
[0009]根据各区域重合度以及初始联合标定参数，确定目标联合标定参数；目标联合标定参数用于表征激光雷达相对于相机调整后的联合标定参数。
[0010]在其中一个实施例中，根据各目标的映射二维数据和各目标的图像数据，确定各目标的映射二维数据和各目标的图像数据之间的区域重合度，包括：
[0011]获取各目标的映射二维数据对应的最小外接矩形框，以及根据各目标的图像数据确定各目标的二维检测框；
[0012]将各目标的最小外接矩形框和各目标的二维检测框进行匹配，得到多个匹配对；
[0013]根据各匹配对，确定各目标的映射二维数据和各目标的二维检测框之间的区域重合度。
[0014]在其中一个实施例中，将各目标的最小外接矩形框和各目标的二维检测框进行匹配，得到多个匹配对，包括：
[0015]针对任一采集时刻，获取各最小外接矩形框与各二维检测框之间的距离；
[0016]根据各最小外接矩形框与各二维检测框之间的距离，确定多个匹配对。
[0017]在其中一个实施例中，根据各匹配对，确定各目标的映射二维数据和各目标的二维检测框之间的区域重合度，包括：
[0018]获取每一个匹配对中最小外接矩形框和二维检测框之间的交并比；
[0019]将各交并比对应确定为各目标的映射二维数据和各目标的二维检测框之间的区域重合度。
[0020]在其中一个实施例中，根据各区域重合度以及初始联合标定参数，确定目标联合标定参数，包括：
[0021]根据各区域重合度，确定参考区域重合度；
[0022]根据参考区域重合度对初始联合标定参数进行更新，得到更新后的初始联合标定参数；
[0023]根据更新后的初始联合标定参数，更新参考区域重合度，直至参考区域重合度满足预设条件，得到目标联合标定参数。
[0024]在其中一个实施例中，根据参考区域重合度对初始联合标定参数进行更新，得到更新后的初始联合标定参数，包括：
[0025]获取参考区域重合度的梯度；
[0026]将初始联合标定参数向梯度的正方向进行修正，得到更新后的初始联合标定参数。
[0027]在其中一个实施例中，根据激光雷达相对于相机的初始联合标定参数，将激光雷达在多个不同时刻采集的各目标的点云数据映射到二维图像中，得到各目标的映射二维数据，包括：
[0028]获取相机的内参矩阵和畸变系数；
[0029]针对任一目标的点云数据，将内参矩阵、畸变系数、初始联合标定参数和目标的点云数据输入至预设的透射变换矩阵中，得到目标的映射二维数据。
[0030]第二方面，本申请还提供了一种联合标定参数调整装置，该装置包括：
[0031]映射模块，用于根据激光雷达相对于相机的初始联合标定参数，将激光雷达在多个不同时刻采集的各目标的点云数据映射到二维图像中，得到各目标的映射二维数据；
[0032]确定模块，用于根据各目标的映射二维数据和各目标的图像数据，确定各目标的映射二维数据和各目标的图像数据之间的区域重合度；各目标的图像数据为相机在多个不同时刻采集的；各目标的映射二维数据与各目标的图像数据之间存在一一对应关系；
[0033]调整模块，用于根据各区域重合度以及初始联合标定参数，确定目标联合标定参数；目标联合标定参数用于表征激光雷达相对于相机调整后的联合标定参数。
[0034]第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述第一方面中任一实施例提供的方法的步骤。
[0035]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一实施例提供的方法的步骤。
[0036]第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一实施例提供的方法的步骤。
[0037]上述联合标定参数调整方法、装置、计算机设备和存储介质，将激光雷达在多个不
同时刻采集的各目标的点云数据映射到二维图像中，得到各目标的映射二维数据，根据各目标的映射二维数据和各目标的图像数据，确定各目标的映射二维数据和各目标的图像数据之间的区域重合度，根据各区域重合度以及初始联合标定参数，确定目标联合标定参数；其中，目标联合标定参数用于表征激光雷达相对于相机调整后的联合标定参数，各目标的图像数据为相机在多个不同时刻采集的，且各目标的映射二维数据与各目标的图像数据之间存在一一对应关系。该方法中，通过激光雷达相对于相机的初始联合标定参数将激光雷达采集的各目标的点云数据转换为映射二维数据，并计算各目标的映射二维数据与各目标的图像数据之间的区域重合度，利用区域重合度和初始联合标定参数，确定激光雷达相对于相机调整后的目标联合标定参数，由于各目标的映射二维数据与各目标的图像数据之间存在一一对应关系，利用一一对应的映射二维数据与图像数据之间的区域重合度对标定精度进行评估，以调整初始联合标定参数，在确定目标联合标定参数的过程中，实现全程标定精度的自动检测和初始联合标定参数的自动调整，提高了确定目标联合标定参数的效率；并且，利用区域重合度评估激光雷达与相机的标定精度，实现了激光雷达与相机的精度量化，能够直观的确定激光雷达与相机的标定精度。
附图说明
[0038]图1为一个实施例中联合标定参数调整方法的应用环本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种联合标定参数调整方法，其特征在于，所述方法包括：根据激光雷达相对于相机的初始联合标定参数，将所述激光雷达在多个不同时刻采集的各目标的点云数据映射到二维图像中，得到各所述目标的映射二维数据；根据各所述目标的映射二维数据和各所述目标的图像数据，确定各所述目标的映射二维数据和各所述目标的图像数据之间的区域重合度；各所述目标的图像数据为所述相机在所述多个不同时刻采集的；各所述目标的映射二维数据与各所述目标的图像数据之间存在一一对应关系；根据各所述区域重合度以及所述初始联合标定参数，确定目标联合标定参数；所述目标联合标定参数用于表征所述激光雷达相对于所述相机调整后的联合标定参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标的映射二维数据和各所述目标的图像数据，确定各所述目标的映射二维数据和各所述目标的图像数据之间的区域重合度，包括：获取各所述目标的映射二维数据对应的最小外接矩形框，以及根据各所述目标的图像数据确定各所述目标的二维检测框；将各所述目标的最小外接矩形框和各所述目标的二维检测框进行匹配，得到多个匹配对；根据各所述匹配对，确定各所述目标的映射二维数据和各所述目标的二维检测框之间的区域重合度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将各所述目标的最小外接矩形框和各所述目标的二维检测框进行匹配，得到多个匹配对，包括：针对任一采集时刻，获取各所述最小外接矩形框与各所述二维检测框之间的距离；根据各所述最小外接矩形框与各所述二维检测框之间的距离，确定所述多个匹配对。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述匹配对，确定各所述目标的映射二维数据和各所述目标的二维检测框之间的区域重合度，包括：获取每一个匹配对中最小外接矩形框和所述二维检测框之间的交并比；将各所述交并比对应确定为各所述目标的映射二维数据和各所述目标的二维检测框之间的区域重合度。5.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各所述区域重合度以及所述初始联合标定参数，确定目标联合标定参数，包括：根据各所述区域重合度，确定参考区域重合度；根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：马冰，刘建超，王亚军，王邓江，
申请(专利权)人：苏州万集车联网技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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