工业用机器人的臂构造制造技术

本发明专利技术提供一种如下这样的工业用机器人的臂构造：通过能够利用同一手腕单元具有多个种类的特性，从而能够容易地实现变化模型。一种工业用机器人的臂构造，其具备多个手腕单元，其中，该工业用机器人的臂构造包括：第1马达和第2马达，其在壳体内分别驱动多个手腕单元；第1齿轮，其安装于第1马达的第1输出轴，具有与第1输出轴相等的外径；以及第2齿轮，其安装于第2马达的第2输出轴，具有与第2输出轴相等的外径，第2马达配置在比第1马达靠前方的位置，并且以第2输出轴的轴线相对于第1输出轴的轴线向侧方偏移的方式配置，在第1马达的后方和第2马达的后方分别设有空间部。和第2马达的后方分别设有空间部。和第2马达的后方分别设有空间部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工业用机器人的臂构造


[0001]本专利技术涉及工业用机器人的臂构造。

技术介绍

[0002]以往，已知有在臂顶端具备多个手腕单元的工业用机器人(例如，参照专利文献1)。在这样的工业用机器人中，存在以下情况：通过使臂模块化，从而列出标准型、可搬运重量较大的可搬运重物型等特性不同的变化模型。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017
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185574号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]例如，在使工业用机器人从标准型变更为具有可搬运重物型的特性的变化模型的情况下，为了增大手腕单元的可搬运重量，需要变更手腕单元的驱动单元的减速比。但是，为了变更减速比，必须变更构成驱动单元的减速机构的齿轮的大小和数量。因此，需要准备具有与减速比对应的新的驱动单元的手腕单元。
[0008]因而，在具备多个手腕单元的工业用机器人中，期望的是，通过能够利用同一手腕单元具有多个种类的特性，从而能够容易地实现变化模型。
[0009]用于解决问题的方案
[0010]本公开的一技术方案是一种工业用机器人的臂构造，其具备多个手腕单元，其中，该工业用机器人的臂构造包括：第1马达和第2马达，其在壳体内分别驱动所述多个手腕单元；第1齿轮，其安装于所述第1马达的第1输出轴；以及第2齿轮，其安装于所述第2马达的第2输出轴，所述第2马达配置在比所述第1马达靠前方的位置，并且以所述第2输出轴的轴线相对于所述第1输出轴的轴线向侧方偏移的方式配置，在所述第1马达的后方和所述第2马达的后方分别设有空间部。
[0011]专利技术的效果
[0012]根据一技术方案，能够提供如下这样的工业用机器人的臂构造：能够利用同一手腕单元具有多个种类的特性，能够容易地实现变化模型。
附图说明
[0013]图1A是表示工业用机器人的一实施方式的侧视图。
[0014]图1B是从图中B方向观察图1A所示的工业用机器人的手腕部的图。
[0015]图2是表示工业用机器人的臂构造的俯视图。
[0016]图3是表示工业用机器人的臂构造的顶端的剖视图。
[0017]图4是沿着图2中的(iv)－(iv)线的剖视图。
[0018]图5是沿着图2中的(v)－(v)线的剖视图。
具体实施方式
[0019]以下，参照附图对本公开的一形态的工业用机器人的臂构造进行说明。如图1A、图1B所示，本实施方式所示的工业用机器人1包括：上臂3，其以能够转动的方式支承于基台2上；前臂4，其以能够转动的方式支承于上臂3的上端部；以及手腕部5，其以能够转动的方式支承于前臂4的前端部。
[0020]工业用机器人1通过各转动部转动而三维地变化为各种各样的姿势。但是，在本说明书中，对于工业用机器人1的方向，为了方便说明，将各图中所示的X1方向定义为“前方”，将X2方向定义为“后方”，将Y1方向定义为“上方”，将Y2方向定义为“下方”，将沿着Z1－Z2方向的方向定义为“侧方”。
[0021]手腕部5与工业用机器人1的臂构造对应。手腕部5包括第1手腕单元51、第2手腕单元52以及第3手腕单元53。
[0022]第1手腕单元51从前臂4的前端部沿着图1A、图1B中的X1方向呈纵长地延伸。第1手腕单元51以能够绕沿第1手腕单元51的长度方向延伸的第1轴线J1旋转的方式支承于前臂4的前端部。
[0023]第2手腕单元52设为从第1手腕单元51的前端部朝向图1B中的Y2方向突出。第2手腕单元52以能够绕与第1轴线J1交叉的第2轴线J2旋转的方式支承于第1手腕单元51的前端部。
[0024]第3手腕单元53设为从第2手腕单元52的前端部朝向图1A和图1B中的X1方向突出。第3手腕单元53以能够绕与第2轴线J2交叉的第3轴线J3旋转的方式支承于第2手腕单元52的前端部。在本实施方式中，第3轴线J3与第1轴线J1平行地配置。
[0025]对手腕部5的结构进一步详细地说明。手腕部5的第1手腕单元51从前臂4的前端部朝向前方延伸。第1手腕单元51的后端部以能够旋转的方式支承于前臂4的前端部。在前臂4内设有用于使第1手腕单元51以规定的减速比减速并旋转的马达和减速机构(均未图示)。第1手腕单元51通过马达的驱动经由减速机构绕第1轴线J1旋转。
[0026]第1手腕单元51具有壳体510，该壳体510包括前侧外壳510A和后侧外壳510B。前侧外壳510A和后侧外壳510B经由与第1轴线J1垂直的接合面MS而紧固为一体。在后侧外壳510B的上侧面以能够拆装的方式设有用于接近后侧外壳510B的内侧的盖体511。如图2所示，在拆下盖体511的后侧外壳510B形成有将后侧外壳510B的内侧较大程度地开放的开口部511a。
[0027]在后侧外壳510B的内侧收纳有对第2手腕单元52进行驱动的第1马达6和对第3手腕单元53进行驱动的第2马达7。第1马达6和第2马达7按照从工业用机器人1的机器人控制装置(未图示)发送的指令进行驱动。第1马达6的第1输出轴61和第2马达7的第2输出轴71互相平行地配置，均朝向第1手腕单元51的前方突出。第1输出轴61以及第2输出轴71也与第1轴线J1以及第3轴线J3平行。
[0028]如图1A、图1B以及图2所示，第1马达6的位置和第2马达7的位置在后侧外壳510B的内侧在前后方向上错开。第2马达7配置在比第1马达6靠前方的位置。详细地说，第1马达6相对于第2马达7偏向第1手腕单元51的后端侧地配置。第2马达7相对于第1马达6偏向与前侧
外壳510A的接合面MS侧地配置。第2马达7配置在比第1马达6的第1输出轴61靠前方的位置。第1马达6的第1输出轴61和第2马达7的第2输出轴71不重叠。
[0029]而且，如图2所示，第1马达6的位置和第2马达7的位置在后侧外壳510B的内侧在侧方上错开。第1马达6的第1输出轴61和第2马达7的第2输出轴71未配置在同一轴线上，第2马达7相对于第1马达6向侧方偏移地配置。详细地说，第1马达6相对于第1轴线J1偏向Z2方向地配置。第2马达7相对于第1轴线J1偏向Z1方向地配置。
[0030]第2马达7的主体部分70比第1马达6的第1输出轴61的轴线J6向Z1方向偏移。但是，在从沿着第1轴线J1的方向观察第1马达6和第2马达7的情况下，第1马达6的主体部分60和第2马达7的主体部分70局部重叠地配置。由此，与第1轴线J1正交的第1手腕单元51的截面积被抑制得较小。
[0031]在后侧外壳510B的内侧分别一体地设有用于安装第1马达6的第1台座部63和用于安装第2马达7的第2台座部73。第1马达6的第1输出轴61侧和第2马达7的第2输出轴71侧借助第1台座部63和第2台座部73分别安装于后侧外壳510B。由此，第1马达6和第2马达7被固定于后侧外壳510B。在后文进一步叙述第1马达6和第2马达7向第1台座部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种工业用机器人的臂构造，其具备多个手腕单元，其中，该工业用机器人的臂构造包括：第1马达和第2马达，其在壳体内分别驱动所述多个手腕单元；第1齿轮，其安装于所述第1马达的第1输出轴；以及第2齿轮，其安装于所述第2马达的第2输出轴，所述第2马达配置在比所述第1马达靠前方的位置，并且以所述第2输出轴的轴线相对于所述第1输出轴的轴线向侧方偏移的方式配置，在所述第1马达的后方和所述第2马达的后方分别设有空间部。2.根据权利要求1所述的工业用机器人的臂构造，其中，在所述壳体内包括具有供所述第1输出轴插入的安装孔的第1台座部和具有供所述第2输出轴插入的安装孔的第2台座部，在所述第1齿轮的外周和所述第2齿轮的外周分别安装有外部支承轴承，所述外部支承轴承的外圈与所述安装孔的内周面嵌合，从而使所述第1马达和所述第2马达分别定位在所述第1台座部和所述第2台座部。3.根据权利要求2所述的工业用机器人的臂构造，...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上俊彦，及川晓宽，宫下伦音，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：