分拣小车的控制方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种分拣小车的控制方法及装置，该分拣小车的控制方法包括：判断目标分拣小车是否触发第一定位片；若目标分拣小车触发第一定位片，则根据第一定位片的位置和环状轨道的轨道速度对目标分拣小车进行实时追踪，得到目标分拣小车相对第一定位片的第一实时运动距离；根据目标分拣小车的快件目标格口对应的第二定位片相对第一定位片的位置和第二定位片相对快件目标格口的位置确定快件目标格口与第一定位片的相对距离信息；根据第一实时运动距离和相对距离信息确定目标分拣小车相对快件目标格口的第二实时运动距离；当第二实时运动距离满足预设抛扔条件时，控制目标分拣小车抛扔目标分拣小车上的快件。小车抛扔目标分拣小车上的快件。小车抛扔目标分拣小车上的快件。

【技术实现步骤摘要】
分拣小车的控制方法及装置


[0001]本申请主要涉及分拣
，具体涉及一种分拣小车的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]交叉带式分拣系统，由主驱动带式输送机和载有小型带式输送机的分拣小车联接在一起，当分拣小车移动到所规定的分拣位置时，转动皮带，完成把商品分拣送出的任务。因为主驱动带式输送机与分拣小车上的带式输送机呈交叉状。目前交叉带式分拣系统中，交叉带小车在使用定位片定位时，普遍采用在每个格口前放置放置一个定位片进行定位，当主线上的小车检测到定位片信号时，就机械的进行抛件，该方案软件实现比较简单，并且在格口数较多时，定位片的数量也会随之增加，提高了交叉带式分拣系统的设备成本。
[0003]也即，现有技术中交叉带式分拣系统的设备成本较高。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种分拣小车的控制方法及装置，旨在解决现有技术中交叉带式分拣系统的设备成本较高的问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种分拣小车的控制方法，应用于交叉带式分拣系统，所述交叉带式分拣系统包括控制装置、环状轨道以及位于所述环状轨道上的多个相互连接的分拣小车，所述环状轨道上设有多个间隔设置的格口和多个间隔设置的定位片，定位片的数量少于格口的数量，一个定位片对应至少两个格口，所述分拣小车的控制方法的执行主体为所述控制装置，所述分拣小车的控制方法包括：
[0006]判断目标分拣小车是否触发第一定位片，其中，所述第一定位片为所述多个定位片中的任意一个；
[0007]若所述目标分拣小车触发所述第一定位片，则根据所述第一定位片的位置和所述环状轨道的轨道速度对所述目标分拣小车进行实时追踪，得到所述目标分拣小车相对所述第一定位片的第一实时运动距离；
[0008]根据所述目标分拣小车的快件目标格口对应的第二定位片相对所述第一定位片的位置和所述第二定位片相对所述快件目标格口的位置确定所述快件目标格口与所述第一定位片的相对距离信息；
[0009]根据所述第一实时运动距离和所述相对距离信息确定所述目标分拣小车相对所述快件目标格口的第二实时运动距离；
[0010]当所述第二实时运动距离满足预设抛扔条件时，控制所述目标分拣小车抛扔所述目标分拣小车上的快件。
[0011]可选地，所述若所述目标分拣小车触发所述第一定位片，则根据所述第一定位片的位置和所述环状轨道的轨道速度对所述目标分拣小车进行实时追踪，得到所述目标分拣小车相对所述第一定位片的第一实时运动距离，包括：
[0012]若所述目标分拣小车触发所述第一定位片，则判断所述第一定位片与快件目标格
口对应的第二定位片的距离是否小于预设值；
[0013]若所述第一定位片与所述第二定位片的距离小于预设值，则根据第一定位片的位置和所述环状轨道的轨道速度对所述目标分拣小车进行实时追踪，得到所述目标分拣小车相对所述第一定位片的第一实时运动距离。
[0014]可选地，所述多个分拣小车包括设有检测装置的检测分拣小车，所述检测装置用于检测所述定位片，
[0015]所述判断目标分拣小车是否触发第一定位片，包括：
[0016]判断所述检测分拣小车是否检测所述第一定位片；
[0017]若所述检测分拣小车检测所述第一定位片，则确定所述目标分拣小车触发所述第一定位片；
[0018]所述根据所述第一定位片的位置和所述环状轨道的轨道速度对所述目标分拣小车进行实时追踪，得到所述目标分拣小车相对所述第一定位片的第一实时运动距离，包括：
[0019]获取所述目标分拣小车与所述检测分拣小车的相对距离；
[0020]根据所述目标分拣小车与所述检测分拣小车的相对距离、所述第一定位片的位置以及所述环状轨道的轨道速度对所述目标分拣小车进行实时追踪，得到所述目标分拣小车相对所述第一定位片的第一实时运动距离。
[0021]可选地，所述预设抛扔条件包括第二实时运动距离达到预设距离。
[0022]可选地，所述目标分拣小车上设有传送装置，所述传送装置用于沿垂直所述环状轨道运动方向的方向移动货物，所述传送装置的输出边沿用于对接所述格口；
[0023]所述当所述第二实时运动距离满足预设抛扔条件时，控制所述目标分拣小车抛扔所述目标分拣小车上的快件，包括：
[0024]当所述第二实时运动距离满足预设抛扔条件时，控制所述目标分拣小车上的传送装置以梯形速度曲线的运动方式运动，以抛扔所述目标分拣小车上的快件，其中，所述梯形速度曲线包括加速阶段、匀速阶段以及减速阶段，所述目标分拣小车上的快件运动至所述传送装置的输出边沿时所述传送装置处于减速阶段。
[0025]可选地，所述传送装置的所述梯形速度曲线中，所述加速阶段的加速度绝对值大于减速阶段的加速度绝对值。
[0026]可选地，所述控制所述目标分拣小车上的传送装置以梯形速度曲线的运动方式运动，以抛扔所述目标分拣小车上的快件，之前，包括：
[0027]获取快件距离所述传送装置的输出边沿的运行距离、所述目标分拣小车沿环状轨道移动所述预设距离的运行时间、加速阶段的第一加速度以及减速阶段的第二加速度；
[0028]基于所述运行距离、所述运行时间、所述第一加速度以及所述第二加速度确定所述梯形速度曲线。
[0029]第二方面，本申请提供一种分拣小车的控制装置，应用于交叉带式分拣系统，所述交叉带式分拣系统包括环状轨道和位于所述环状轨道上的多个相互连接的分拣小车，所述环状轨道上设有多个间隔设置的格口和多个间隔设置的定位片，定位片的数量少于格口的数量，一个定位片对应至少两个格口，所述分拣小车的控制装置包括：
[0030]检测单元，用于判断目标分拣小车是否触发第一定位片，其中，所述第一定位片为所述多个定位片中的任意一个；
[0031]实时追踪单元，用于若所述目标分拣小车触发所述第一定位片，则根据所述第一定位片的位置和所述环状轨道的轨道速度对所述目标分拣小车进行实时追踪，得到所述目标分拣小车相对所述第一定位片的第一实时运动距离；
[0032]第一确定单元，用于根据所述目标分拣小车的快件目标格口对应的第二定位片相对所述第一定位片的位置和所述第二定位片相对所述快件目标格口的位置确定所述快件目标格口与所述第一定位片的相对距离信息；
[0033]第二确定单元，用于根据所述第一实时运动距离和所述相对距离信息确定所述目标分拣小车相对所述快件目标格口的第二实时运动距离；
[0034]抛扔单元，用于当所述第二实时运动距离满足预设抛扔条件时，控制所述目标分拣小车抛扔所述目标分拣小车上的快件。
[0035]可选地，所述实时追踪单元，用于：
[0036]若所述目标分拣小车触发所述第一定位片，则判断所述第一定位片与快件目标格口对应的第二定位片的距离是否小于预设值；
[0037]若所述第一定位片与所述第二定位片的距离小于预设值，则根据第一定位片的位置和所述环状轨道的轨道速度对所述目标分拣小车进行实时追踪，得到所述目标分拣小车相对所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分拣小车的控制方法，其特征在于，应用于交叉带式分拣系统，所述交叉带式分拣系统包括控制装置、环状轨道以及位于所述环状轨道上的多个相互连接的分拣小车，所述环状轨道上设有多个间隔设置的格口和多个间隔设置的定位片，定位片的数量少于格口的数量，一个定位片对应至少两个格口，所述分拣小车的控制方法的执行主体为所述控制装置，所述分拣小车的控制方法包括：判断目标分拣小车是否触发第一定位片，其中，所述第一定位片为所述多个定位片中的任意一个；若所述目标分拣小车触发所述第一定位片，则根据所述第一定位片的位置和所述环状轨道的轨道速度对所述目标分拣小车进行实时追踪，得到所述目标分拣小车相对所述第一定位片的第一实时运动距离；根据所述目标分拣小车的快件目标格口对应的第二定位片相对所述第一定位片的位置和所述第二定位片相对所述快件目标格口的位置确定所述快件目标格口与所述第一定位片的相对距离信息；根据所述第一实时运动距离和所述相对距离信息确定所述目标分拣小车相对所述快件目标格口的第二实时运动距离；当所述第二实时运动距离满足预设抛扔条件时，控制所述目标分拣小车抛扔所述目标分拣小车上的快件。2.根据权利要求1所述的分拣小车的控制方法，其特征在于，所述若所述目标分拣小车触发所述第一定位片，则根据所述第一定位片的位置和所述环状轨道的轨道速度对所述目标分拣小车进行实时追踪，得到所述目标分拣小车相对所述第一定位片的第一实时运动距离，包括：若所述目标分拣小车触发所述第一定位片，则判断所述第一定位片与快件目标格口对应的第二定位片的距离是否小于预设值；若所述第一定位片与所述第二定位片的距离小于预设值，则根据第一定位片的位置和所述环状轨道的轨道速度对所述目标分拣小车进行实时追踪，得到所述目标分拣小车相对所述第一定位片的第一实时运动距离。3.根据权利要求1所述的分拣小车的控制方法，其特征在于，所述多个分拣小车包括设有检测装置的检测分拣小车，所述检测装置用于检测所述定位片，所述判断目标分拣小车是否触发第一定位片，包括：判断所述检测分拣小车是否检测所述第一定位片；若所述检测分拣小车检测所述第一定位片，则确定所述目标分拣小车触发所述第一定位片；所述根据所述第一定位片的位置和所述环状轨道的轨道速度对所述目标分拣小车进行实时追踪，得到所述目标分拣小车相对所述第一定位片的第一实时运动距离，包括：获取所述目标分拣小车与所述检测分拣小车的相对距离；根据所述目标分拣小车与所述检测分拣小车的相对距离、所述第一定位片的位置以及所述环状轨道的轨道速度对所述目标分拣小车进行实时追踪，得到所述目标分拣小车相对所述第一定位片的第一实时运动距离。4.根据权利要求1所述的分拣小车的控制方法，其特征在于，所述预设抛扔条件包括第
二实时运动距离达到预设距离。5.根据权利要求4所述的分拣小车的控制方法，其特征在于，所述目标分拣小车上设有传送装置，所述传送装置用于沿垂直所述环状轨道运动方向的方向移动货物，所述传送装置的输出边沿用于对接所述格口；所述当所述第二实时运动距离满足预设抛扔条件时，控制所述目标分拣小...

【专利技术属性】
技术研发人员：张征亚，李昭，汤成，符运洁，刘虎，陈臻，熊晓峰，王业卿，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：