按摞码放的混合码垛方法、装置、计算设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种按摞码放的混合码垛方法、装置、计算设备及存储介质，其中，该方法包括：步骤1，获取码放容器的尺寸信息、多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，在二维平面中设置码放容器区域；步骤2，根据每种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，对每种箱体按摞进行分组，得到每种箱体的摞分组；步骤3，从多种箱体中选择一种未曾被选择过的箱体；步骤4，将该种箱体投影至二维平面中，为该种箱体的每个摞分组在码放容器区域中选取对应的目标摆放位置；步骤5，判断每种箱体是否都被选择过；若是，则执行步骤6；若否，则跳转执行步骤3；步骤6，输出垛型信息。该方案便捷地实现了对各种箱体在码放容器中的摆放位置的合理规划。码放容器中的摆放位置的合理规划。码放容器中的摆放位置的合理规划。

【技术实现步骤摘要】
按摞码放的混合码垛方法、装置、计算设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机
，具体涉及一种按摞码放的混合码垛方法、装置、计算设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着工业智能化的发展，通过机器人操作代替人工操作，以减少人工劳动力。例如，在物流、仓储领域中，机器人可对箱体进行码垛操作等，码垛是指将箱体摆放在托盘、笼车等码放容器中。在实际的码垛场景下，单个码放任务中可能包含有多种尺寸的待码放的箱体，每种箱体的数量也可能不同，如何合理地规划各种箱体在码放容器中的摆放位置，以尽可能使用较少的码放容器完成码放任务，成为了现有技术中亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的按摞码放的混合码垛方法、装置、计算设备及存储介质。
[0004]根据本专利技术的一个方面，提供了一种按摞码放的混合码垛方法，该方法包括：
[0005]步骤1，获取码放容器的尺寸信息、待码放的多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，根据码放容器的尺寸信息，在二维平面中设置码放容器区域；
[0006]步骤2，根据每种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，对每种箱体按摞进行分组，得到每种箱体的摞分组；
[0007]步骤3，从多种箱体中选择一种未曾被选择过的箱体；
[0008]步骤4，根据该种箱体的尺寸信息，将该种箱体投影至二维平面中，为该种箱体的每个摞分组在码放容器区域中选取对应的目标摆放位置；
[0009]步骤5，判断每种箱体是否都被选择过；若是，则执行步骤6；若否，则跳转执行步骤3；
[0010]步骤6，输出垛型信息，垛型信息包含有每种箱体的每个摞分组对应的目标摆放位置。
[0011]根据本专利技术的另一方面，提供了一种按摞码放的混合码垛装置，该装置包括：
[0012]获取模块，适于获取码放容器的尺寸信息、待码放的多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，根据码放容器的尺寸信息，在二维平面中设置码放容器区域；
[0013]分组模块，适于根据每种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，对每种箱体按摞进行分组，得到每种箱体的摞分组；
[0014]箱体选择模块，适于从多种箱体中选择一种未曾被选择过的箱体；
[0015]位置选取模块，适于根据该种箱体的尺寸信息，将该种箱体投影至二维平面中，为该种箱体的每个摞分组在码放容器区域中选取对应的目标摆放位置；
[0016]判断模块，适于判断每种箱体是否都被选择过；若是，则触发输出模块；若否，则触发箱体选择模块；
[0017]输出模块，适于输出垛型信息，垛型信息包含有每种箱体的每个摞分组对应的目标摆放位置。
[0018]根据本专利技术的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；
[0019]存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述按摞码放的混合码垛方法对应的操作。
[0020]根据本专利技术的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述按摞码放的混合码垛方法对应的操作。
[0021]根据本专利技术提供的技术方案，依据多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，将同种箱体按摞进行码放处理，为每种箱体的每个摞分组在码放容器区域中选取对应的目标摆放位置，便捷地实现了对各种箱体在码放容器中的摆放位置的合理规划，为各种箱体确定较佳的摆放位置，保证码放容器具有较高的空间利用率，以尽可能使用较少的码放容器完成码放任务，能够很好地适用于多种尺寸且每种尺寸具有一定数量的箱体的码垛场景。
[0022]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0023]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0024]图1示出了根据本专利技术一个实施例的按摞码放的混合码垛方法的流程示意图；
[0025]图2示出了在二维平面中的码放容器区域的示意图；
[0026]图3示出了一种针对未携带有标签的箱体的摆放位置确定方法的流程示意图；
[0027]图4示出了一种针对携带有标签的箱体的摆放位置确定方法的流程示意图；
[0028]图5a示出了一种未放满的码放容器区域的示意图；
[0029]图5b示出了一种放满的码放容器区域的示意图；
[0030]图6示出了一种垛型信息的示意图；
[0031]图7示出了根据本专利技术一个实施例的按摞码放的混合码垛装置的结构框图；
[0032]图8示出了根据本专利技术实施例的一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
[0033]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0034]图1示出了根据本专利技术一个实施例的按摞码放的混合码垛方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
[0035]步骤1，获取码放容器的尺寸信息、待码放的多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的
数量，根据码放容器的尺寸信息，在二维平面中设置码放容器区域。
[0036]为了能够合理地对各种箱体在码放容器中的摆放位置进行规划，可从待处理的码放任务等中获取待码放的多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，还可从数据库等中获取实际码垛场景中所使用的码放容器的尺寸信息，码放容器可包括托盘、笼车等用于摆放箱体的容器。其中，箱体的尺寸信息可包括箱体的长度、宽度和高度等信息，码放容器的尺寸信息可包括码放容器的长度和宽度等信息。其中，同一种箱体可以是尺寸完全一样或者尺寸相近的箱体。相近尺寸，可以按照参数值进行设定，此处不做限定。
[0037]在本实施例中，将同种箱体按摞进行码放处理，也就是说，将同种箱体堆叠码放成一摞，一摞箱体中的多个箱体的尺寸都是相同或相近的。由于箱体是按摞码放的，因此可将垛型规划简化为2D问题。在获取了码放容器的尺寸信息之后，可根据码放容器的尺寸信息中的长度和宽度，在二维平面(例如xy平面)中设置码放容器区域，如图2所示，图2中的x轴对应于码放容器的长度边，y轴对应于码放容器的宽度边，原点O对应于码放容器的一个边角，所形成的区域称为码放容器区域，码放容器区域为图2中填充有斜线的区域。
[0038]步骤2，根据每种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，对每种箱体按本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种按摞码放的混合码垛方法，所述方法包括：步骤1，获取码放容器的尺寸信息、待码放的多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，根据所述码放容器的尺寸信息，在二维平面中设置码放容器区域；步骤2，根据每种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，对每种箱体按摞进行分组，得到每种箱体的摞分组；步骤3，从多种箱体中选择一种未曾被选择过的箱体；步骤4，根据该种箱体的尺寸信息，将该种箱体投影至所述二维平面中，为该种箱体的每个摞分组在所述码放容器区域中选取对应的目标摆放位置；步骤5，判断每种箱体是否都被选择过；若是，则执行步骤6；若否，则跳转执行步骤3；步骤6，输出垛型信息，所述垛型信息包含有每种箱体的每个摞分组对应的目标摆放位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤2进一步包括：针对每种箱体，根据所述码放容器的预设高度阈值以及该种箱体的尺寸信息中的高度，计算该种箱体的摞分组对应的箱体数量阈值；判断该种箱体的数量是否大于所述箱体数量阈值；若是，则将该种箱体划分至多个摞分组中；若否，则将该种箱体划分至一个摞分组中。3.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤3进一步包括：根据多种箱体的尺寸信息，按照尺寸从大到小的顺序从多种箱体中选择一种未曾被选择过的箱体。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其中，步骤4进一步包括：针对该种箱体的每个摞分组，若该种箱体上未携带有标签，则执行步骤41至步骤45；其中，步骤41，从二维平面中已有的码放容器区域中选取一个未曾被选择过的码放容器区域作为当前码放容器区域；步骤42，根据该种箱体的尺寸信息中的长度和宽度，判断当前码放容器区域中的空闲区域是否足以摆放该种箱体的摞分组；若是，则执行步骤43；若否，则执行步骤44；步骤43，将该种箱体投影至所述二维平面的当前码放容器区域中的空闲区域中，使该种箱体的长度边和/或宽度边与当前码放容器区域的区域边相贴合，得到该摞分组在当前码放容器区域中对应的目标摆放位置，并对空闲区域进行更新；步骤44，判断已有的码放容器区域是否都被选择过；若是，则执行步骤45；若否，则跳转执行步骤41；步骤45，开启新的码放容器区域，将该种箱体投影至新的码放容器区域中，使该种箱体的长度边和/或宽度边与新的码放容器区域的区域边相贴合，得到该摞分组在新的码放容器区域中对应的目标摆放位置，并对空闲区域进行更新。5.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其中，步骤4进一步包括：针对该种箱体的每个摞分组，若该种箱体上携带有标签，则执行步骤41
’
至步骤45
’
；其中，步骤41
’
，从二维平面中已有的码放容器区域中选取一个未曾被选择过的码放容器区域作为当前码放容器区域；步骤42
’
，根据该种箱体的尺寸信息中的长度和宽度，判断当前码放容器区域中的空闲区域是否足以摆放该种箱体的摞分组并使该种箱体携带有标签的箱体边朝向当前码放容
器区域的区域边；若是，则执行步骤43
’
；若否，则执行步骤44
’
；步骤43
’
，将该种箱体投影至所述二维平面的当前码放容器区域中的空闲区域中，使该种箱体携带有标签的箱体边与当前码放容器区域的区域边相贴合，得到该摞分组在当前码放容器区域中对应的目标摆放位置，并对空闲区域进行更新；步骤44
’
，判断已有的码放容器区域是否都被选择过；若是，则执行步骤45
’
；若否，则跳转执行步骤41
’
；步骤45
’
，开启新的码放容器区域，将该种箱体投影至新的码放容器区域中，使该种箱体携带有标签的箱体边与新的码放容器区域的区域边相贴合，得到该摞分组在新的码放容器区域中对应的目标摆放位置，并对空闲区域进行更新。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：步骤7，根据所述垛型信息，生成箱体来料顺序发送至来料装置，以供来料装置依据所述箱体来料顺序提供箱体，使机器人根据所述垛型信息抓取箱体并执行码垛操作。7.一种按摞码放的混合码垛装置，所述装置包括：获取模块，适于获取码放容器的尺寸信息、待码放的多种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，根据所述码放容器的尺寸信息，在二维平面中设置码放容器区域；分组模块，适于根据每种箱体的尺寸信息以及每种箱体的数量，对每种箱体按摞进行分组，得到每种箱体的摞分组；...

【专利技术属性】
技术研发人员：张致伟，马旭骋，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：