本发明专利技术涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种机器人铺砖状况检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：确定参考砖和待铺砖；获取初始机器视觉图像；配置检测参数；在机器人工作过程中，按照配置的检测参数获取当前机器视觉图像；基于当前机器视觉图像进行视觉线检测，若第一象限砖角不存在，则判断出现压砖或超视野，并上报判断结果。本发明专利技术能够基于视觉线判断压砖和超视野的情况，准确性更高。准确性更高。准确性更高。
【技术实现步骤摘要】
机器人铺砖状况检测方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及工业机器人
，特别涉及一种机器人铺砖状况检测方法、装置、电子设备、存储介质及机器人铺砖方法。
技术介绍
[0002]利用工业机器人代替人工进行砖块铺贴，不仅可以提高工作效率，还可以有效控制精度。目前，机器人铺砖的主流方案是使用机器视觉结合机械臂进行铺砖，但由于机器导航到指定站点会存在误差，导致机器视觉的视野内可能无法看到砖角信息，对视觉定位造成困难。这就需要及时检测到机器人铺砖状况，以便进行相应的处理。现有技术通常是基于灰度值的变化来判断铺砖状况，准确性偏低。
技术实现思路
[0003]基于现有技术机器人铺砖状况检测准确性偏低的问题，本专利技术实施例提供了一种机器人铺砖状况检测方法、装置、电子设备、存储介质及机器人铺砖方法，能够基于视觉线判断压砖和超视野的情况。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人铺砖状况检测方法，包括：
[0005]确定参考砖和待铺砖；
[0006]获取初始机器视觉图像；所述初始机器视觉图像中拍摄有参考砖砖角和待铺砖砖角，且参考砖砖角在所述初始机器视觉图像中的状态为第一象限砖角，待铺砖砖角在所述初始机器视觉图像中的状态为第四象限砖角；
[0007]配置检测参数；
[0008]在机器人工作过程中，按照配置的检测参数获取当前机器视觉图像；
[0009]基于当前机器视觉图像进行视觉线检测，若第一象限砖角不存在，则判断出现压砖或超视野，并上报判断结果；第一象限砖角存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由亮转暗的分界线，纵向从上侧到下侧有由亮转暗的分界线，且横向和纵向的分界线相交。
[0010]可选地，所述判断出现压砖或超视野，包括：
[0011]检测当前机器视觉图像中是否不存在第四象限砖角，是则判断为压砖并结束判断，否则继续执行；第四象限砖角存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由亮转暗的分界线，纵向从上侧到下侧有由暗转亮的分界线；
[0012]检测是否存在第一象限竖线，是则判断为压砖并结束判断，否则继续执行；第一象限竖线存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由亮转暗的分界线；
[0013]检测是否存在第三象限竖线，是则判断为向上超视野并结束判断，否则继续执行；第三象限竖线存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由暗到亮的分界线；
[0014]检测是否存在第一象限横线，是则判断为向左超视野并结束判断，否则继续执行；第一象限横线存在的条件为当前机器视觉图像的纵向从上侧到下侧有由亮转暗的分界线；
[0015]判断为无法确定具体情况的压砖或超视野。
[0016]可选地，所述获取初始机器视觉图像，包括：
[0017]确定机器人铺砖方向；
[0018]若机器人铺砖方向为纵向向下铺砖，则直接拍摄初始机器视觉图像；
[0019]若机器人铺砖方向非纵向向下铺砖，则在拍摄后进行方位变换，得到初始机器视觉图像；
[0020]当进行了方位变换，在所述判断出现压砖或超视野之后，在所述上报判断结果之前，还包括：
[0021]对判断结果中的方位进行逆变换，得到适应机器人铺砖方向的判断结果。
[0022]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人铺砖状况检测装置，包括：
[0023]确定模块，用于确定参考砖和待铺砖；
[0024]初始模块，用于获取初始机器视觉图像；所述初始机器视觉图像中拍摄有参考砖砖角和待铺砖砖角，且参考砖砖角在所述初始机器视觉图像中的状态为第一象限砖角，待铺砖砖角在所述初始机器视觉图像中的状态为第四象限砖角；
[0025]配置模块，用于配置检测参数；
[0026]获取模块，用于在机器人工作过程中，按照配置的检测参数获取当前机器视觉图像；
[0027]判断模块，用于基于当前机器视觉图像进行视觉线检测，若第一象限砖角不存在，则判断出现压砖或超视野，并上报判断结果；第一象限砖角存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由亮转暗的分界线，纵向从上侧到下侧有由亮转暗的分界线，且横向和纵向的分界线相交。
[0028]可选地，所述判断模块判断出现压砖或超视野，包括执行如下操作：
[0029]检测当前机器视觉图像中是否不存在第四象限砖角，是则判断为压砖并结束判断，否则继续执行；第四象限砖角存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由亮转暗的分界线，纵向从上侧到下侧有由暗转亮的分界线；
[0030]检测是否存在第一象限竖线，是则判断为压砖并结束判断，否则继续执行；第一象限竖线存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由亮转暗的分界线；
[0031]检测是否存在第三象限竖线，是则判断为向上超视野并结束判断，否则继续执行；第三象限竖线存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由暗到亮的分界线；
[0032]检测是否存在第一象限横线，是则判断为向左超视野并结束判断，否则继续执行；第一象限横线存在的条件为当前机器视觉图像的纵向从上侧到下侧有由亮转暗的分界线；
[0033]判断为无法确定具体情况的压砖或超视野。
[0034]可选地，所述初始模块获取初始机器视觉图像，包括执行如下操作：
[0035]确定机器人铺砖方向；
[0036]若机器人铺砖方向为纵向向下铺砖，则直接拍摄初始机器视觉图像；
[0037]若机器人铺砖方向非纵向向下铺砖，则在拍摄后进行方位变换，得到初始机器视觉图像；
[0038]当进行了方位变换，所述判断模块在所述判断出现压砖或超视野之后，在所述上报判断结果之前，还执行如下操作：
[0039]对判断结果中的方位进行逆变换，得到适应机器人铺砖方向的判断结果。
[0040]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本说明书任一实施例所述的机器人铺砖状况检测方法。
[0041]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行本说明书任一实施例所述的机器人铺砖状况检测方法。
[0042]第五方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人铺砖方法，基于机器视觉的引导进行铺砖，并采用任一实施例所述的机器人铺砖状况检测方法在铺砖过程中进行检测。
[0043]本专利技术实施例提供了一种机器人铺砖状况检测方法、装置、电子设备、存储介质及机器人铺砖方法，本专利技术基于机器视觉图像进行视觉线检测，通过当前机器视觉图像中的砖角信息，及时判断出现压砖或超视野，并上报判断结果，从而快速发现机器人铺砖状况。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人铺砖状况检测方法，其特征在于，包括：确定参考砖和待铺砖；获取初始机器视觉图像；所述初始机器视觉图像中拍摄有参考砖砖角和待铺砖砖角，且参考砖砖角在所述初始机器视觉图像中的状态为第一象限砖角，待铺砖砖角在所述初始机器视觉图像中的状态为第四象限砖角；配置检测参数；在机器人工作过程中，按照配置的检测参数获取当前机器视觉图像；基于当前机器视觉图像进行视觉线检测，若第一象限砖角不存在，则判断出现压砖或超视野，并上报判断结果；第一象限砖角存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由亮转暗的分界线，纵向从上侧到下侧有由亮转暗的分界线，且横向和纵向的分界线相交。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断出现压砖或超视野，包括：检测当前机器视觉图像中是否不存在第四象限砖角，是则判断为压砖并结束判断，否则继续执行；第四象限砖角存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由亮转暗的分界线，纵向从上侧到下侧有由暗转亮的分界线；检测是否存在第一象限竖线，是则判断为压砖并结束判断，否则继续执行；第一象限竖线存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由亮转暗的分界线；检测是否存在第三象限竖线，是则判断为向上超视野并结束判断，否则继续执行；第三象限竖线存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由暗到亮的分界线；检测是否存在第一象限横线，是则判断为向左超视野并结束判断，否则继续执行；第一象限横线存在的条件为当前机器视觉图像的纵向从上侧到下侧有由亮转暗的分界线；判断为无法确定具体情况的压砖或超视野。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取初始机器视觉图像，包括：确定机器人铺砖方向；若机器人铺砖方向为纵向向下铺砖，则直接拍摄初始机器视觉图像；若机器人铺砖方向非纵向向下铺砖，则在拍摄后进行方位变换，得到初始机器视觉图像；当进行了方位变换，在所述判断出现压砖或超视野之后，在所述上报判断结果之前，还包括：对判断结果中的方位进行逆变换，得到适应机器人铺砖方向的判断结果。4.一种机器人铺砖状况检测装置，其特征在于，包括：确定模块，用于确定参考砖和待铺砖；初始模块，用于获取初始机器视觉图像；所述初始机器视觉图像中拍摄有参考砖砖角和待铺砖砖角，且参考砖砖角在所述初始机器视觉图像中的状态为第一象限砖角，待铺砖砖角在所述初始机器视觉图像中的状态为第四象限砖角；配置模块，用于配置检测参数；获取模块，用于在机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩少雄，
申请(专利权)人：广东建石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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