一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备，其特征在于，包括：行进装置，其通过移动轮可伸缩地移动在隧道内壁上，所述移动轮上安装有防滑装置，所述行进装置中设置有伺服电机；第一清障组件，通过连接杆设置在所述伺服电机的输出端，用于对隧道内壁泥沙进行抹平处理，使泥沙均匀分布在隧道内壁上；以及第二清障组件，设置在所述行进装置与所述第一清障组件之间，用于对所述第一清障组件抹平处理后的二次加固。后的二次加固。后的二次加固。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备


[0001]本专利技术涉及一种障碍清除
，具体是一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，我们的交通越来越便利，山体隧道建设也越来越频繁，仿生机器人取代人工进行隧道检测成为主流，在现有技术中，仿生机器人一般通过红外探测来避开障碍物达到行进的目的，然而对于隧道这种大型工程的建设，隧道内壁会存在大量的泥沙作为障碍物会使机器人的行进装置陷入泥沙中，造成行进卡死的现象。
[0003]因此，有必要提供一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

技术实现思路

[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备，包括：
[0005]行进装置，其通过移动轮可伸缩地移动在隧道内壁上，所述移动轮上安装有防滑装置，所述行进装置中设置有伺服电机；
[0006]第一清障组件，通过连接杆设置在所述伺服电机的输出端，用于对隧道内壁泥沙进行抹平处理，使泥沙均匀分布在隧道内壁上；以及
[0007]第二清障组件，设置在所述行进装置与所述第一清障组件之间，用于对所述第一清障组件抹平处理后的二次加固。
[0008]优选的，所述第一清障组件包括：
[0009]转动盘，被配置为圆台状，其直径较大一端通过连接杆固定在所述伺服电机的输出端；以及
[0010]刮板，圆周分布有多个，均铰接在所述转动盘侧壁上，且，所述刮板通过扭力弹簧与所述转动盘进行连接。r/>[0011]优选的，所述第二清障组件包括：
[0012]连接筒，固定在所述行进装置的行进端，所述连接筒内密封贯穿所述连接杆；以及
[0013]加固板，呈钝角L型设置，且被配置有两组，每组圆周分布有多个，且两组之间交错分布，所述加固板一端铰接在所述连接筒外壁上，另一端与连接筒之间通过复位弹簧进行连接。
[0014]优选的，所述加固板远离所述复位弹簧一侧设置有弧形板，且其弧面与隧道内壁严密贴合。
[0015]优选的，两组互相交错分布的所述弧形板弧线长度之和大于一个所述弧形板弧线所形成圆的周长两倍。
[0016]优选的，所述第二清障组件上还设有冷凝部件，所述冷凝部件包括：
[0017]集气罐，密封固定在所述连接筒的外壁上；
[0018]活塞杆，可伸缩地设置在所述集气罐中；
[0019]铰接杆，其一端固定在所述加固板靠近所述连接筒一侧，另一端铰接在所述活塞杆远离所述连接筒一侧；
[0020]出气管，其一端安装在所述集气罐上端面，另一端固定在所述加固板上；以及
[0021]喷头，贯穿所述加固板并与所述出气管连通设置。
[0022]优选的，所述出气管内设置有导向件，所述导向件包括：
[0023]转轴，转动设置在所述出气管中；
[0024]导向盘，呈半圆型设置，且圆周配置有多个，均固定在所述转轴上；以及
[0025]单向控制杆，其一端铰接在所述出气管的凹槽中，另一侧采用压缩弹簧与所述出气管内壁进行连接。
[0026]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0027]本专利技术中，相邻两个弧形板之间的泥沙增多，交错分布的下一级弧形板能够对上一级中间部过量的泥沙进行均匀摊平加固处理，一方面能够对泥沙进行完全加固，另一方面增大了摊平面积，使得隧道内壁更加平缓，进而行进装置能够稳定前行。
[0028]本专利技术中，加固板在复位弹簧牵引下向行进后方摆动，带动铰接杆同步摆动，从而带动活塞杆挤压集气罐中的冷凝气体，通过出气管进入喷头中，在喷头均匀喷射作用下对隧道内壁泥沙进行冷凝处理，使得隧道内壁泥沙更加坚固。
[0029]本专利技术中，单向控制杆在压缩弹簧收缩作用下只能向出气方向摆动，也就是说，导向盘只能顺着出气方向单向转动，当隧道内气体进入时，导向盘会收到单向控制杆的阻挡，从而避免了隧道内气体进入到集气罐内，因此提高了对隧道内壁泥沙的冷凝效果，进一步提高泥沙加固效果。
附图说明
[0030]图1为一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备的整体结构示意图；
[0031]图2为一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备的第二清障组件示意图；
[0032]图3为一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备的A处放大图；
[0033]图4为一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备的B处放大图；
[0034]图中：1、行进装置；2、第一清障组件；3、第二清障组件；21、转动盘；22、刮板；31、连接筒；32、加固板；33、复位弹簧；34、弧形板；35、集气罐；36、活塞杆；37、铰接杆；38、出气管；39、喷头；381、转轴；382、导向盘；383、单向控制杆；384、压缩弹簧。
具体实施方式
[0035]请参阅图1～4，本实施例中，一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备，包括：
[0036]行进装置1，其通过移动轮可伸缩地移动在隧道内壁上，所述移动轮上安装有防滑装置，所述行进装置1中设置有伺服电机；
[0037]第一清障组件2，通过连接杆设置在所述伺服电机的输出端，用于对隧道内壁泥沙进行抹平处理，使泥沙均匀分布在隧道内壁上；以及
[0038]第二清障组件3，设置在所述行进装置1与所述第一清障组件2之间，用于对所述第
一清障组件2抹平处理后的二次加固。
[0039]本实施例中，所述第一清障组件2包括：
[0040]转动盘21，被配置为圆台状，其直径较大一端通过连接杆固定在所述伺服电机的输出端；以及
[0041]刮板22，圆周分布有多个，均铰接在所述转动盘21侧壁上，且，所述刮板22通过扭力弹簧与所述转动盘21进行连接。
[0042]需要解释的是，所述伺服电机驱动所述转动盘21转动，从而带动所述刮板22同步转动，在扭力弹簧挤压作用下，刮板22能够对隧道中的泥沙进行均匀抹平处理，避免隧道内泥沙堆积，进而避免行进装置1陷入泥沙造成行进卡死现象。
[0043]作为较佳实施例，所述第二清障组件3包括：
[0044]连接筒31，固定在所述行进装置1的行进端，所述连接筒31内密封贯穿所述连接杆；以及
[0045]加固板32，呈钝角L型设置，且被配置有两组，每组圆周分布有多个，且两组之间交错分布，所述加固板32一端铰接在所述连接筒31外壁上，另一端与连接筒31之间通过复位弹簧33进行连接。
[0046]需要注意的是，当所述刮板22进行泥沙抹平处理后，所述加固板32在扭力弹簧阻尼作用下，对隧道内壁的泥沙进行二次加固，使得泥沙能够均匀且稳定地停留在隧道内壁上。
[0047]作为较佳实施例，所述加固板32远离所述复位弹簧33一侧设置有弧形板34，且其弧面与隧道内壁严密贴合。也就是说，所述弧形板34弧面能够对所接触到的隧道内壁各处具有相同的加固作用，从而提高了加固的均匀性。
[0048]需要注意的是，所述弧形板34在对泥沙进行加本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备，其特征在于，包括：行进装置(1)，其通过移动轮可伸缩地移动在隧道内壁上，所述移动轮上安装有防滑装置，所述行进装置(1)中设置有伺服电机；第一清障组件(2)，通过连接杆设置在所述伺服电机的输出端，用于对隧道内壁泥沙进行抹平处理，使泥沙均匀分布在隧道内壁上；以及第二清障组件(3)，设置在所述行进装置(1)与所述第一清障组件(2)之间，用于对所述第一清障组件(2)抹平处理后的二次加固。2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备，其特征在于，所述第一清障组件(2)包括：转动盘(21)，被配置为圆台状，其直径较大一端通过连接杆固定在所述伺服电机的输出端；以及刮板(22)，圆周分布有多个，均铰接在所述转动盘(21)侧壁上，且，所述刮板(22)通过扭力弹簧与所述转动盘(21)进行连接。3.根据权利要求1所述的一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备，其特征在于，所述第二清障组件(3)包括：连接筒(31)，固定在所述行进装置(1)的行进端，所述连接筒(31)内密封贯穿所述连接杆；以及加固板(32)，呈钝角L型设置，且被配置有两组，每组圆周分布有多个，且两组之间交错分布，所述加固板(32)一端铰接在所述连接筒(31)外壁上，另一端与连接筒(31)之间通过复位弹簧(33)进行连接。4.根据权利要求3所述的一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彩彩，
申请(专利权)人：浙江机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：