本公开实施例提供一种换道决策方法、装置、设备、介质和车辆。换道决策方法，包括：确定目标车道和位于目标车道上的竞争车辆；构建多个换道加速度序列和多个竞争加速度序列；将换道加速度序列和竞争加速度序列两两组合得到多个序列组合；基于各个序列组合分别进行行驶模拟，确定各个时刻的单点换道安全性收益和单点竞争安全性收益；根据单点换道安全性收益计算换道车辆的全局换道收益，根据单点竞争安全性收益计算竞争车辆的全局竞争收益，并组合为全局收益对；在所有的全局收益对中选择满足纳什均衡的目标收益对，并根据目标收益对确定换道策略。本实施例提供的换道决策方法可以使得最终确定的换道策略为全局最优。最终确定的换道策略为全局最优。最终确定的换道策略为全局最优。
【技术实现步骤摘要】
换道决策方法、装置、设备、介质和车辆
[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体涉及一种换道决策方法、装置、设备、介质和车辆。
技术介绍
[0002]针对自动驾驶中的车辆换道场景，现有技术已经提供了一些使用博弈论研究车辆竞争策略，进而制定换道决策的方法。但是，现有基于博弈论制定换道策略的方法仅是使用博弈论中制定多个粗略的策略对，基于策略对进行粗略的博弈结果计算，进而选择满足纳什均衡的目标收益对，再根据目标收益对确定换道策略。但是这一方法得到的换道决策可能并不准确，基于换道决策确定的换道策略造成安全隐患的可能性较大。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种换道决策方法、装置、设备、介质和车辆。
[0004]第一方面，本公开实施例提供一种换道决策方法，包括：
[0005]根据换道轨迹确定目标车道和位于目标车道上的竞争车辆，换道轨迹是为换道车辆规划的从当前车道行驶至目标车道上的轨迹；
[0006]为换道车辆构建多个换道加速度序列，以及为竞争车辆构建多个竞争加速度序列，换道加速度序列包括换道车辆沿换道轨迹行驶时各个时刻的可选加速度，竞争加速度序列包括竞争车辆在所述各个时刻的可选加速度；
[0007]将多个换道加速度序列和多个竞争加速度序列两两组合，得到多个序列组合；
[0008]基于各个序列组合分别进行行驶模拟，确定换道车辆行驶至换道轨迹终点之前各个时刻的单点换道安全性收益和单点竞争安全性收益；
[0009]根据序列组合对应的单点换道安全性收益计算换道车辆的全局换道收益，以及根据序列组合对应的单点竞争安全性收益计算竞争车辆的全局竞争收益，并将全局换道收益和全局竞争收益组合为全局收益对；
[0010]在所有的全局收益对中选择满足纳什均衡的目标收益对，并根据目标收益对确定换道策略。
[0011]第二方面，本公开实施例提供一种换道决策装置，包括：
[0012]对象确定单元，用于根据换道轨迹确定目标车道和位于目标车道上的竞争车辆，换道轨迹是为换道车辆规划的从当前车道行驶至目标车道上的轨迹；
[0013]序列构建单元，用于为换道车辆构建多个换道加速度序列，以及为竞争车辆构建多个竞争加速度序列，换道加速度序列包括换道车辆沿换道轨迹行驶时各个时刻的可选加速度，竞争加速度序列包括竞争车辆在所述各个时刻的可选加速度；
[0014]组合单元，用于将多个换道加速度序列和多个竞争加速度序列两两组合，得到多个序列组合；
[0015]单点收益计算单元，用于基于各个序列组合分别进行行驶模拟，确定换道车辆行驶至换道轨迹终点之前各个时刻的单点换道安全性收益和单点竞争安全性收益；
[0016]全局收益对构建单元，用于根据序列组合对应的单点换道安全性收益计算换道车辆的全局换道收益，以及根据序列组合对应的单点竞争安全性收益计算竞争车辆的全局竞争收益，并将全局换道收益和全局竞争收益组合为全局收益对；
[0017]策略确定单元，用于在所有的全局收益对中选择满足纳什均衡的目标收益对，并根据目标收益对确定换道策略。
[0018]第三方面，本公开实施例提供一种计算设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述计算机程序在被所述处理器加载时，使所述处理器执行如前所述的换道决策方法。
[0019]第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现如前所述的换道决策方法。
[0020]第五方面，本公开实施例提供一种自动驾驶车辆，包括车载控制芯片，所述车载控制芯片用于执行如前所述的换道决策方法。
[0021]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0022]本方案提供的换道决策方法和装置基于多个换道加速度序列和多个竞争加速度序列进行行驶模拟，确定在各种可能情况下的全局收益对，选择符合纳什均衡的收益对作为目标收益对，并根据目标收益对确定换道策略。也就是说，本实施例提供的换道决策方法在利用各种可能的加速度序列进行行驶仿真后，根据仿真结果确定换道策略。如此，可以使得最终确定的换道策略为全局最优。
附图说明
[0023]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0024]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
[0025]图1是本公开实施例提供的换道决策方法流程图；
[0026]图2是一种车辆换道场景示意图；
[0027]图3是某些情况下第一时刻的车辆位置关系示意图；
[0028]图4是确定第一时刻单点竞争安全性收益的方法流程图；
[0029]图5是一些情况下第一时刻的车辆位置示意图；
[0030]图6是一些情况下第二时刻的车辆位置示意图；
[0031]图7是一些情况下第三时刻的车辆位置示意图；
[0032]图8是另外一些情况下第三时刻的车辆位置示意图；
[0033]图9是本公开实施例提供的换道决策装置结构示意图；
[0034]图10是本公开一些实施例提供的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
[0035]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0036]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0037]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0038]本公开实施例提供一种换道决策方法，用于确定换道车辆按照换道轨迹换道是否安全，以及在确定按照换道轨迹换道可以安全换道的情况下如何执行换道，即规划换道过程中换道车辆的目标运动学状态。
[0039]本公开实施例提供的换道决策方法由计算设备执行。计算设备可以是自动驾驶车辆内的执行系统，还可以是与自动驾驶车辆通信连接的远程服务器、边本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种换道决策方法，其特征在于，包括：根据换道轨迹确定目标车道和位于目标车道上的竞争车辆，换道轨迹是为换道车辆规划的从当前车道行驶至目标车道上的轨迹；为换道车辆构建多个换道加速度序列，以及为竞争车辆构建多个竞争加速度序列，换道加速度序列包括换道车辆沿换道轨迹行驶时各个时刻的可选加速度，竞争加速度序列包括竞争车辆在所述各个时刻的可选加速度；将多个换道加速度序列和多个竞争加速度序列两两组合，得到多个序列组合；基于各个序列组合分别进行行驶模拟，确定换道车辆行驶至换道轨迹终点之前各个时刻的单点换道安全性收益和单点竞争安全性收益；根据序列组合对应的单点换道安全性收益计算换道车辆的全局换道收益，以及根据序列组合对应的单点竞争安全性收益计算竞争车辆的全局竞争收益，并将全局换道收益和全局竞争收益组合为全局收益对；在所有的全局收益对中选择满足纳什均衡的目标收益对，并根据目标收益对确定换道策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定换道车辆行驶至换道轨迹终点之前各个时刻的单点换道安全性收益和单点竞争安全性收益，包括：基于序列组合在第一时刻之前的加速度进行行驶模拟，确定第一时刻的第一安全距离和第一实际距离；根据第一安全距离和第一实际距离，确定第一在后车辆在第一时刻的单点换道安全性收益或者单点竞争安全性收益；其中，第一时刻为换道车辆至少部分位于目标车道时的时刻，第一安全距离为第一在后车辆相对于第一在前车辆的理想距离，第一实际距离为换道车辆和竞争车辆的实际距离，第一在后车辆为换道车辆和竞争车辆中的在后车辆，第二在后车辆为换道车辆和竞争车辆中的在前车辆。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，目标车道包括第一在前车辆；所述方法还包括：获取第一在前车辆的当前速度和当前位置；所述确定换道车辆行驶至换道轨迹终点之前各个时刻的单点换道安全性收益和单点竞争安全性收益，还包括：基于第一在前车辆的当前速度和当前位置，以及序列组合在第一时刻之前的加速度进行行驶模拟，确定第一时刻的第二安全距离和第二实际距离；根据第二安全距离和第二实际距离，确定第二在后车辆在第一时刻的单点换道安全性收益或者单点竞争安全性收益；其中，第二安全距离为第二在后车辆相对于第一在前车辆的理想距离，第二实际距离为第二在后车辆与第一在前车辆的实际距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定换道车辆行驶至换道轨迹终点之前各个时刻的单点换道安全性收益和单点竞争安全性收益，还包括：基于第一在前车辆的当前速度和当前位置，以及竞争加速度序列在第二时刻之前的加速度进行行驶模拟，确定第二时刻的第三安全距离和第三实际距离；根据第三安全距离和第三实际距离，确定竞争车辆在第二时刻的单点竞争安全性收
益；其中，第二时刻为换道车辆仅位于当前车道时的时刻，第三安全距离为竞争车辆相对于第一在...
【专利技术属性】
技术研发人员：慕博文，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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