一种四足智能机器人的足部结构制造技术

本发明专利技术公开了一种四足智能机器人的足部结构，包括与四足智能机器人小腿部固定连接的安装座，安装座的下侧活动连接有支撑柱，支撑柱上滑动套接有滑套，支撑柱的下端滑动连接有支撑板，支撑板两侧均转动连接有扩展板，扩展板通过调节组件与滑套连接，支撑柱的内部设置有驱动机构，驱动机构用于带动滑套沿支撑柱轴向往复运动，其中，当驱动机构带动滑套与安装座套接在一起时，安装座与支撑柱形成稳定结构以使足部结构适用于沼泽或者泥泞地形；当驱动机构带动滑套远离安装座时，支撑板自适应于各种倾斜地面。种倾斜地面。种倾斜地面。

【技术实现步骤摘要】
一种四足智能机器人的足部结构


[0001]本专利技术公开涉及智能机器人
，尤其涉及一种四足智能机器人的足部结构。

技术介绍

[0002]机器人可代替或协助人类完成各种工作，凡是枯燥的、危险的、有毒的、有害的工作，都可由机器人大显身手。机器人除了广泛应用于制造业领域外，还应用于资源勘探开发、救灾排险、医疗服务、家庭娱乐、军事和航天等其他领域。但目前机器人的足部结构较为简单，无法适用于多种地形环境。现有技术公开号为CN215622360U的专利文献提供一种机器人的足部结构，该装置通过设置了底板、连接板和扭簧，当机器人遇到一定角度的斜坡时，底板做出角度调节，与斜坡的角度相适应，提高了机器人的适用范围。
[0003]虽然上述装置能够通过调节底板的角度以与斜坡相适应，但是这只能使机器人适应行进方向的坡面，难以适用于沼泽泥泞等复杂地形环境，其适用范围有限。

技术实现思路

[0004]鉴于此，本专利技术公开提供了一种四足智能机器人的足部结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]本专利技术提供的技术方案，具体为，一种四足智能机器人的足部结构，包括与四足智能机器人小腿部固定连接的安装座，所述安装座的下侧活动连接有支撑柱，所述支撑柱上滑动套接有滑套，所述支撑柱的下端连接有支撑板，所述支撑板至少一侧转动连接有扩展板，扩展板通过调节组件与滑套连接，所述支撑柱的内部设置有驱动机构，所述驱动机构用于带动滑套沿支撑柱轴向往复运动，滑套通过调节组件带动扩展板相对支撑板转动；
[0006]其中，
[0007]当所述驱动机构带动所述滑套与所述安装座套接在一起时，所述安装座与所述支撑柱形成稳定结构，安装座通过滑套与支撑座相对固定，扩展板在调节组件作用下转动至与支撑板平齐；
[0008]当所述驱动机构带动所述滑套远离所述安装座时，安装座相对于支撑柱可转动连接。
[0009]进一步地，所述支撑柱的顶端固定连接有转动球，安装座与支撑柱通过转动球球绞；
[0010]所述转动球上固定连接有复位杆，所述复位杆的轴线与所述连接柱的轴线重合，所述复位杆的侧壁通过多个弹簧A与安装座的内壁连接。
[0011]进一步地，所述驱动机构包括固定安装于支撑柱底部内壁的电机，所述电机的输出端固定连接有丝杆，所述丝杆上螺纹配合有滑块，所述滑块的外壁上固定连接有连杆；所述支撑柱的侧壁上开设有与所述连杆相适配的竖直条形孔，所述连杆的外端均滑动穿过相应的所述竖直条形孔并固接到所述滑套的内壁上。
[0012]进一步地，所述安装座的下端圆周外壁固定连接有多个限位卡块，所述滑套上开设有限限位槽，所述限位卡块与限位槽插接配合，当所述驱动机构带动所述滑套与所述安装座套接在一起时，限位卡块与限位槽卡接。
[0013]进一步地，所述调节组件包括与所述支撑板固定连接的支撑座，所述支撑座的顶端转动连接有套筒，所述套筒内滑动连接有支撑杆，所述支撑杆的内端与滑套铰接，所述支撑杆的外端与所述扩展板上固定连接的滑座滑动连接。
[0014]进一步地，所述支撑板的中心处固定连接有中空设置的限位圆柱，所述限位圆柱的顶端开设有与所述支撑柱相配的圆形通孔，所述支撑柱的下端滑动穿过所述圆形通孔延伸至所述限位圆柱的内部，并固定连接有限位圆板，所述限位圆板滑动设置于限位圆柱的内部。
[0015]进一步地，所述限位圆板的边缘处呈环形设有多个弹簧C，所述弹簧C两端分别连接到限位圆板的顶部外壁和限位圆柱的顶部内壁上。
[0016]进一步地，所述支撑柱上固定连接有与所述支撑板相卡合的连接板，所述连接板的下侧壁上固定连接有多个密封卡柱，所述支撑板上开设有多个与所述密封卡柱一一对应的泄压孔(901)，所述密封卡柱与相应的所述泄压孔卡接配合。
[0017]进一步地，所述支撑板上固定连接有两个限位组件，所述限位组件均包括固定座，所述固定座均呈倒L形结构设置，所述固定座的下端均滑动穿过所述连接板并与所述支撑板连接固定；所述固定座的上端均滑动连接有限位卡杆，所述限位卡杆的外端均通过弹簧B与所述固定座连接，所述滑套上开设有限位孔，所述限位卡杆的内端与所述限位孔抵接配合。
[0018]进一步地，所述限位卡杆与所述限位孔的抵接端呈半球形结构。
[0019]相比于现有技术，本专利技术的优点在于：
[0020]1、本专利技术中，驱动机构带动滑套上升到与安装座套接后，安装座与支撑柱形成稳定结构，使得支撑板能够保持与沼泽、泥泞地形平行并与其接触，防止支撑板陷入沼泽泥泞地形内；滑套在上升的同时通过支撑杆与套筒配合带动扩展板转动至与支撑板齐平，增加了与沼泽、泥泞地形的接触面积，进一步增加稳定性。
[0021]2、本专利技术中，当滑套上升至与安装座套接后，限位卡杆与限位孔的抵接取消，当四足智能机器人带动足部上升时，支撑柱会先带动密封卡柱上升使其与泄压孔的卡接取消，泄压孔使空气与沼泽、泥泞地形接触从而可降低沼泽、泥泞地形对支撑板的吸力，使得四足智能机器人在沼泽、泥泞地形中行走得更加容易。
[0022]3、本专利技术中，当滑套不与安装座套接时，通过转动球与转动腔配合使得支撑板可自适应于向任何方向倾斜的地面，使得四足智能机器人能够在不平整的地形上稳定的站立及行走，进一步增加了可适用的地形环境。
[0023]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术的公开。
附图说明
[0024]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，显示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0025]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0026]图2为本专利技术的安装座、支撑柱、滑套结构拆分示意图；
[0027]图3为本专利技术的驱动机构结构示意图；
[0028]图4为本专利技术的滑套、调节组件、扩展板结构示意图；
[0029]图5为本专利技术的连接板、密封卡柱、支撑板结构拆解示意图；
[0030]图6为本专利技术的限位组件、滑套结构解剖示意图；
[0031]图中附图标记：
[0032]1、安装座；2、支撑柱；3、转动球；4、复位杆；5、弹簧A；6、滑套；7、驱动机构；8、限位卡块；9、支撑板；10、扩展板；11、调节组件；12、滑座；13、连接板；14、密封卡柱；15、限位组件；16、弹簧C；
[0033]101、转动腔；601、限位槽；602、限位孔；701、电机；702、丝杆；703、滑块；704、连杆；901、泄压孔；1101、支撑座；1102、套筒；1103、支撑杆；1501、固定座；1502、限位卡杆；1503、弹簧B。
具体实施方式
[0034]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术的一些方面相一致本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四足智能机器人的足部结构，包括与四足智能机器人小腿部固定连接的安装座(1)，其特征在于，所述安装座(1)的下侧活动连接有支撑柱(2)，所述支撑柱(2)上滑动套接有滑套(6)，所述支撑柱(2)的下端连接有支撑板(9)，所述支撑板(9)至少一侧转动连接有扩展板(10)，扩展板(10)通过调节组件(11)与滑套(6)连接，所述支撑柱(2)的内部设置有驱动机构(7)，所述驱动机构(7)用于带动滑套(6)沿支撑柱(2)轴向往复运动，滑套(6)通过调节组件(11)带动扩展板(10)相对支撑板(9)转动；其中，当所述驱动机构(7)带动所述滑套(6)与所述安装座(1)套接在一起时，所述安装座(1)与所述支撑柱(2)形成稳定结构，安装座通过滑套与支撑座相对固定，扩展板在调节组件作用下转动至与支撑板平齐；当所述驱动机构(7)带动所述滑套(6)远离所述安装座(1)时，安装座(1)相对于支撑柱(2)可转动连接。2.根据权利要求1所述的一种四足智能机器人的足部结构，其特征在于，所述支撑柱(2)的顶端固定连接有转动球(3)，安装座(1)与支撑柱(2)通过转动球(3)球绞；所述转动球(3)上固定连接有复位杆(4)，所述复位杆(4)的轴线与所述连接柱的轴线重合，所述复位杆(4)的侧壁通过多个弹簧A(5)与安装座(1)的内壁连接。3.根据权利要求1所述的一种四足智能机器人的足部结构，其特征在于，所述驱动机构(7)包括固定安装于支撑柱(2)底部内壁的电机(701)，所述电机(701)的输出端固定连接有丝杆(702)，所述丝杆(702)上螺纹配合有滑块(703)，所述滑块(703)的外壁上固定连接有连杆(704)；所述支撑柱(2)的侧壁上开设有与所述连杆(704)相适配的竖直条形孔，所述连杆(704)的外端均滑动穿过相应的所述竖直条形孔并固接到所述滑套(6)的内壁上。4.根据权利要求1所述的一种四足智能机器人的足部结构，其特征在于，所述安装座(1)的下端圆周外壁固定连接有多个限位卡块(8)，所述滑套(6)上开设有限限位槽(601)，所述限位卡块(8)与限位槽(601)插接配合，当所述驱动机构(7)带动所述滑套(6)与所述安装座(1)套接在一起时，限位卡块(8)与限位槽(601)卡接。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪海，张南海，程云峰，王振浩，郑洋，郑维刚，屈晓虎，李茂亮，张哲，杨光，
申请(专利权)人：国网辽宁省电力有限公司沈阳供电公司，
类型：发明
国别省市：