一种直驱多轴机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供了一种直驱多轴机械臂，涉及机械臂技术领域，包括：安装底座；所述安装底座的顶端面居中开设有一个辅助滑槽；辅助滑槽内滑动连接有安装架；安装架的顶端面固定连接有安装台；安装台内转动连接有一个第一机械臂；安装台的左端面螺栓紧固连接有一个驱动电机。将移动架插入支撑座内使限位插杆带动限位固定球在移动滑槽内进行滑动当限位固定球滑动到限位插槽的位置时限位插杆随复位弹簧的回弹进行复位将限位固定球插接进限位插槽中对移动架进行限位固定将机械爪安装直驱多轴机械臂上，解决了在拆卸的过程中需要工作人员对多处螺栓进行拆卸操作较为繁琐的同时使工作人员的劳动强度较大问题。作人员的劳动强度较大问题。作人员的劳动强度较大问题。

【技术实现步骤摘要】
一种直驱多轴机械臂


[0001]本技术涉及机械臂
，特别涉及一种直驱多轴机械臂。

技术介绍

[0002]随着社会发展和科技进步，在工业装配领域对零件进行装配的过程中，通常会使用直驱多轴机械臂对工件进行夹持固定，以方便工作人员对其进行装配，现有的直驱多轴机械臂在使用时，通常将直驱多轴机械臂安装在固定位置上，通过直驱多轴机械臂上的机械爪对工件进行夹持固定。
[0003]例如申请号为CN202022271685.7的技术公开了一种机械臂，具体包括固定座，固定座的顶部边侧均开设有四个螺孔，固定座顶端的中部固定安装有下转动盘，下转动盘的顶部套设有上转动盘，下转动盘的一侧安装有蓄电池，下转动盘内壁安装有啮合齿轮，上转动盘顶端中部固定安装的第一伺服电机，第一伺服电机的传动端固定安装有转杆，转杆的一端固定安装有转动齿轮。本方案通过第一伺服电机和传动齿轮的相互配合，使得上转动盘和下转动盘之间相互转动，便于第二伺服电机和第一转动关节上的第一机械臂进行水平的转动调整，通过第三伺服电机的转动对第二转动关节进行调整，使得第二机械臂调整电动伸缩杆进行伸缩，便于机械臂对物件的抓取，提高机械关节转动灵活度。
[0004]然而，就目前传统直驱多轴机械臂而言，在使用的过程中，通常是通过直驱多轴机械臂来控制机械爪进行运动对工件进行夹持固定，在机械爪运动的过程中经常会与工件进行碰撞，导致机械爪产生损坏，需要工作人员将机械爪从直驱多轴机械臂上拆卸进行检修，但传统直驱多轴机械臂通常是使用螺栓对机械爪进行固定，在拆卸的过程中需要工作人员对多处螺栓进行拆卸，操作较为繁琐的同时使工作人员的劳动强度较大。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术提供一种直驱多轴机械臂，其具有方便工作人员对机械爪进行快速拆装的限位固定球和限位插槽，在安装机械爪时，拉动拉环使连接板通过滑动杆将滑动板拉起，使限位支撑柱的从限位插杆中脱离，将移动架插入支撑座内，此时移动滑槽会挤压限位固定球，使限位插杆带动限位固定球在移动滑槽内进行滑动，当限位固定球滑动到限位插槽的位置时，限位插杆随复位弹簧的回弹进行复位将限位固定球插接进限位插槽中对移动架进行限位固定，进而通过限位固定球和限位插槽的配合，方便工作人员快速对机械爪进行安装与拆卸，使工作人员在机械爪发生损坏能够快速对机械爪进行更换，操作更加简单快捷，增加工作人员的工作效率，在机械爪安装进支撑座内后，松开拉环使滑动板随辅助弹簧的回弹进行复位，将限位支撑柱插入限位插杆中对限位插杆进行限位固定，防止限位插杆在直驱多轴机械臂使用的过程中发生松动导致机械爪发生脱落，进一步增加机械爪的固定效果，提高直驱多轴机械臂的实用性。
[0006]本技术提供了一种直驱多轴机械臂，具体包括：安装底座；所述安装底座的顶端面居中开设有一个辅助滑槽；辅助滑槽内滑动连接有安装架；安装架的顶端面固定连接
有安装台；安装台内转动连接有一个第一机械臂；安装台的左端面螺栓紧固连接有一个驱动电机；驱动电机与第一机械臂同轴连接；第一机械臂的外壁上部转动连接有一个转动关节；转动关节的前端面居中固定连接有一个第二机械臂；第二机械臂的前端面固定连接有一个支撑座。
[0007]可选地，所述第一机械臂的外壁后部固定连接有一个第一摆动架；第一摆动架内转动连接有一根摆动连杆；转动关节的后端面居中固定连接有一个第二摆动架；摆动连杆的末端转动连接在第二摆动架内。
[0008]可选地，所述辅助滑槽内滑动连接有一块压力滑板；压力滑板的顶端面与安装架的底端面接触；压力滑板的底端面呈环形阵列状固定连接有一组支撑弹簧；支撑弹簧的末端固定连接在辅助滑槽的底端面上。
[0009]可选地，所述压力滑板的底端面呈环形阵列状固定连接有四根第一控制齿条；安装底座内呈环形阵列状转动连接有四根安装转轴；四根安装转轴的外壁上分别固定连接有一个控制齿轮；四个控制齿轮分别与四根第一控制齿条啮合；安装底座内呈环形阵列状滑动连接有四根第二控制齿条；四根第二控制齿条分别与四根第一控制齿条位置对正；四根第二控制齿条分别与四个控制齿轮啮合；四根第二控制齿条的顶端面分别固定连接有一根限位安装柱；安装架的外壁上呈环形阵列状固定连接有四块限位安装块；四块限位安装块均滑动连接在辅助滑槽内；四根限位安装柱分别插接在四块限位安装块内。
[0010]可选地，所述支撑座的前部滑动连接有一个移动架；移动架的前端面固定连接有机械爪；支撑座的左端面内和支撑座的右端面内分别滑动连接有一根限位插杆；两根限位插杆的末端分别固定连接有一个限位固定球；两根限位插杆的外壁左部和两根限位插杆的外壁右部分别固定连接有一块限位板；两块限位板的左端面和两块限位板的右端面分别固定连接有一组复位弹簧；两组复位弹簧的末端分别固定连接在支撑座内壁的左端面和支撑座内壁的右端面上；移动架的左端面和移动架的右端面分别开设有一条移动滑槽；两条移动滑槽内分别居中开设有一个限位插槽；两根限位插杆分别滑动连接在两条移动滑槽内；两个限位固定球分别插接在两个限位插槽内。
[0011]可选地，两根所述限位插杆的外壁左部和两根限位插杆的外壁右部分别插接有一根限位支撑柱；两根限位支撑柱的顶端面分别固定连接有一块滑动板；支撑座的左端面上部和支撑座的右端面上部分别居中开设有一条导向滑槽；两块滑动板分别滑动连接在两条导向滑槽内；两条导向滑槽的顶端面分别固定连接有一根辅助弹簧；两根辅助弹簧的末端分别固定连接在两块滑动板的顶端面上；两块滑动板的顶端面后部分别固定连接有一根滑动杆；两根滑动杆的顶端面固定连接有一块连接板；连接板的顶端面居中转动连接有一个拉环。
[0012]有益效果
[0013]本技术在使用的过程中能够方便工作人员快速对直驱多轴机械臂的机械爪进行更换，操作方便快捷，提高工作人员的工作效率，同时能够方便工作人员快速将直驱多轴机械臂安装在安装底座上，并且不会出现随着机械臂长时间使用导致机械臂安装区域的螺栓产生松动的问题，减少工作人员对直驱多轴机械臂的维护次数，降低工作人员的劳动强度。
[0014]此外，在安装机械爪时，拉动拉环使连接板通过滑动杆将滑动板拉起，使限位支撑
柱的从限位插杆中脱离，将移动架插入支撑座内，使限位插杆带动限位固定球在移动滑槽内进行滑动，当限位固定球滑动到限位插槽的位置时，限位插杆随复位弹簧的回弹进行复位将限位固定球插接进限位插槽中对移动架进行限位固定，将机械爪安装直驱多轴机械臂上，在方便工作人员快速对机械爪进行安装与拆卸，使工作人员在机械爪发生损坏能够快速对机械爪进行更换，操作更加简单快捷，增加工作人员的工作效率。
[0015]此外，在机械爪安装进支撑座内后，松开拉环使滑动板随辅助弹簧的回弹进行复位，将限位支撑柱插入限位插杆中对限位插杆进行限位固定，防止限位插杆在直驱多轴机械臂使用的过程中发生松动导致机械爪发生脱落，进一步增加机械爪的固定效果，提高直驱多轴机械臂的实用性。
[0016]此外，在使用的过程中将直驱多轴机械臂通过安装架放置到辅助滑槽内，此时在重力的作用下压力本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种直驱多轴机械臂，其特征在于，包括：安装底座(1)；所述安装底座(1)的顶端面居中开设有一个辅助滑槽(101)；所述辅助滑槽(101)内滑动连接有安装架(109)；所述安装架(109)的顶端面固定连接有安装台(111)；所述安装台(111)内转动连接有一个第一机械臂(112)；所述安装台(111)的左端面螺栓紧固连接有一个驱动电机(113)；所述驱动电机(113)与所述第一机械臂(112)同轴连接；所述第一机械臂(112)的外壁上部转动连接有一个转动关节(115)；所述转动关节(115)的前端面居中固定连接有一个第二机械臂(118)；所述第二机械臂(118)的前端面固定连接有一个支撑座(119)。2.如权利要求1所述一种直驱多轴机械臂，其特征在于：所述第一机械臂(112)的外壁后部固定连接有一个第一摆动架(114)；第一摆动架(114)内转动连接有一根摆动连杆(117)；转动关节(115)的后端面居中固定连接有一个第二摆动架(116)；摆动连杆(117)的末端转动连接在第二摆动架(116)内。3.如权利要求1所述一种直驱多轴机械臂，其特征在于：所述辅助滑槽(101)内滑动连接有一块压力滑板(103)；压力滑板(103)的顶端面与安装架(109)的底端面接触；压力滑板(103)的底端面呈环形阵列状固定连接有一组支撑弹簧(102)；支撑弹簧(102)的末端固定连接在辅助滑槽(101)的底端面上。4.如权利要求3所述一种直驱多轴机械臂，其特征在于：所述压力滑板(103)的底端面呈环形阵列状固定连接有四根第一控制齿条(104)；安装底座(1)内呈环形阵列状转动连接有四根安装转轴(106)；四根安装转轴(106)的外壁上分别固定连接有一个控制齿轮(105)；四个控制齿轮(105)分别与四根第一控制齿条(104)啮合；安装底座(1)内呈环形阵列状滑动连接有四根第二控制齿条(107)；四根第二控制齿条(107)分别与四根第一控制齿条(104)位置对正；四根第二控制齿条(107)分别与四个控制齿轮(105)啮合；四根第二控制齿条(107)的顶端面分别固定连接有一根限位安装柱(108)；安装架(...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭士茹，赵晶，季文超，
申请(专利权)人：长春电子科技学院，
类型：新型
国别省市：