不可穿透道路的识别方法、路径规划方法及相关设备技术

本申请提供一种不可穿透道路的识别方法、路径规划方法及相关设备，所述识别方法包括：判断路网子网格的驶入道路是否为可穿透道路；若所述路网子网格的驶入道路为不可穿透道路，判断所述路网子网格的驶出道路是否为可穿透道路；若所述路网子网格的驶出道路是可穿透道路，判断先前路线是否存在可穿透道路；若所述先前路线存在可穿透道路，则所述先前路线和所述路网子网格组合形成的路线为不可用路线；其中，先前路线为起点与所述驶入道路之间的路线，在基于图分割的路径规划算法进行路径规划时，通过上述方法在寻路过程中识别路线中是否包含不可穿透道路，以提升路径规划获取的路线的质量，提升寻路的效率。提升寻路的效率。提升寻路的效率。

【技术实现步骤摘要】
不可穿透道路的识别方法、路径规划方法及相关设备


[0001]本申请涉及路径规划
，尤其涉及一种不可穿透道路的识别方法、路径规划方法及相关设备。

技术介绍

[0002]路径规划给用户的日常出行带来很大的方便，能够为用户提供起点和终点之间最佳的导航路线。
[0003]为了加快路线规划请求的响应时间，即缩短导航路线计算时间，目前提出了CRP(Customizable Route Planning，可定制的路线规划)算路方法。CRP算法将真实路网按照层次划分，每一层划分为若干路网子网格，每一路网子网格包括驶入道路和驶出道路。搜索从起点到终点的导航路线，每当搜索到一个路网子网格的驶入道路时，按照该导航路线规划请求对应的算路规则，确定由该算路规则组成的算路策略，如最短距离策略，则用该路网子网格的最短距离策略选择最优的导航路线输出。
[0004]本申请的专利技术人在对现有技术进行研究的过程中发现，高层路网子网格使用低层路网子网格已经预先生成好的路线进行规划，最低层路网子网格使用基础道路生成路线。但是使用这个方法，局部的路网子网格信息无法解决整体路径规划中存在不可穿透道路的问题，例如，当低层级的路网子网格的驶入道路或驶出道路为不可通行道路时，基于低层级路网子网格进行寻路的时候不存在不可穿透道路，由于该驶入道路或驶出道路为低层级路网子网格的起点或终点，导航系统默认该用户具有该路网子网格的使用权限，因此判定路网子网格为可穿透道路，但是，当多个路网子网格组合形成新的路线时，多个的路线组成的新路线可能包含不可穿透道路，影响导航效果，其中不可穿透道路为存在通行限制的道路。

技术实现思路

[0005]本申请实施例公开了一种不可穿透道路的识别方法、路径规划方法及相关设备，能够在路径规划的寻路过程中识别路线中是否包含不可穿透道路，以提升路径规划获取的路线的质量，提升寻路的效率。
[0006]本申请第一方面公开了一种识别方法，所述方法包括：
[0007]判断路网子网格的驶入道路是否为可穿透道路；
[0008]若所述路网子网格的驶入道路为不可穿透道路，判断所述路网子网格的驶出道路是否为可穿透道路；
[0009]若所述路网子网格的驶出道路是可穿透道路，判断先前路线是否存在可穿透道路；
[0010]若所述先前路线存在可穿透道路，则所述先前路线和所述路网子网格组合形成的路线为不可用路线；
[0011]其中，先前路线为起点与所述驶入道路之间的路线。
[0012]如此，在基于图分割的路径规划算法进行路径规划时，在寻路过程中即可实现有
效地判断并识别规划路线中是否包含通过不可穿透道路的场景，以避免路径规划完成之后在进行判定，导致最终确定的路线中包含不可穿透道路的情况。进一步地，采用本专利技术提供的不可穿透道路的识别方法，还可以有效地避免为了规避不可穿透道路而召回更多路线结果的情况，加快寻路退出的速度，降低寻路整体的耗时。采用本专利技术提供的不可穿透道路判决方案，在召回路线数量一定的前提下，由于寻路过程中已经过滤了有不可穿透道路的路径，所以方案可以提升最后多路线结果的质量，获得更好的路线规划结果。将不可穿透道路的判决时机，从寻路结束后的路线筛选阶段，提前到了寻路阶段，可以在寻路过程中规避不可穿透道路，保证召回道路的质量，提升了寻路的效率。
[0013]在一些实施例中，若所述路网子网格的驶出道路是不可穿透道路，所述方法还包括：
[0014]判断捷径是否存在可穿透道路；
[0015]若所述捷径存在可穿透道路，判断所述先前路线是否存在可穿透道路；
[0016]若所述先前路线存在可穿透道路，确定所述先前路线和所述路网子网格组合形成的路线为不可用路线；
[0017]其中所述捷径为所述驶入道路与所述驶出道路之间的路线。
[0018]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0019]若所述路网子网格的驶入道路为可穿透道路，判断所述路网子网格的驶出道路是否为可穿透道路；
[0020]若所述驶出道路是可穿透道路，判断所述捷径是否为可穿透道路；
[0021]若所述捷径存在不可穿透道路，则确定所述先前路线和所述路网子网格组合形成的路线为不可用路线。
[0022]本申请第二方面提供一种路径规划方法，所述方法包括：
[0023]获取路径规划的起点和终点；
[0024]依据所述起点和所述终点获取规划的路线，在获取规划的路线过程中寻路到其中一路网子网格时：
[0025]判断路网子网格的驶入道路是否为可穿透道路；
[0026]若所述路网子网格的驶入道路为不可穿透道路，判断所述路网子网格的驶出道路是否为可穿透道路；
[0027]若所述路网子网格的驶出道路是可穿透道路，判断先前路线是否存在可穿透道路；
[0028]若所述先前路线存在可穿透道路，则所述先前路线和所述路网子网格组合形成的路线为不可用路线；
[0029]其中，先前路线为起点与所述驶入道路之间的路线。
[0030]在一些实施例中，若所述路网子网格的驶出道路是不可穿透道路，所述方法还包括：
[0031]判断捷径是否存在可穿透道路；
[0032]若所述捷径存在可穿透道路，判断所述先前路线是否存在可穿透道路；
[0033]若所述先前路线存在可穿透道路，确定所述先前路线和所述路网子网格组合形成的路线为不可用路线；
[0034]其中所述捷径为所述驶入道路与所述驶出道路之间的路线。
[0035]在一些实施例中，所述捷径包括多个连续的道路，所述捷径存在可穿透道路为所述捷径的多个连续的道路中至少一个为可穿透道路；
[0036]所述先前路线包括多个连续的道路，所述先前路线存在可穿透道路为所述先前路线的多个连续的道路中至少一个为可穿透道路。
[0037]本申请第三方面公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在识别装置上运行时，使得所述识别装置执行如第一方面所述的识别方法或第二方面所述的路径规划方法。
[0038]本申请第四方面公开了一种识别装置，所述识别装置包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中的指令，使得所述识别装置执行如第一方面所述的识别方法。
[0039]本申请第五方面公开了一种芯片系统，该芯片系统应用于识别装置；芯片系统包括接口电路和处理器；接口电路和处理器通过线路互联；接口电路用于从识别装置的存储器接收信号，并向处理器发送信号，信号包括存储器中存储的计算机指令；当处理器执行该计算机指令时，芯片系统执行如第一方面所述的识别方法。
[0040]本申请第六方面公开了一种路径规划装置，所述路径规划装置包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中的指令，使得所述识别装置执行如第二方面所述的路径规划方法。
[0041]应当理解地，上述提供的第三方面所述的计算机可读存储介质，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种不可穿透道路的识别方法，其特征在于，所述方法包括：判断路网子网格的驶入道路是否为可穿透道路；若所述路网子网格的驶入道路为不可穿透道路，判断所述路网子网格的驶出道路是否为可穿透道路；若所述路网子网格的驶出道路是可穿透道路，判断先前路线是否存在可穿透道路；若所述先前路线存在可穿透道路，则所述先前路线和所述路网子网格组合形成的路线为不可用路线；其中，先前路线为起点与所述驶入道路之间的路线。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述路网子网格的驶出道路是不可穿透道路，所述方法还包括：判断捷径是否存在可穿透道路，其中所述捷径为所述驶入道路与所述驶出道路之间的路线；若所述捷径存在可穿透道路，判断所述先前路线是否存在可穿透道路；若所述先前路线存在可穿透道路，确定所述先前路线和所述路网子网格组合形成的路线为不可用路线。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述捷径包括多个连续的道路，所述捷径存在可穿透道路为所述捷径的多个连续的道路中至少一个为可穿透道路；所述先前路线包括多个连续的道路，所述先前路线存在可穿透道路为所述先前路线的多个连续的道路中至少一个为可穿透道路。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述路网子网格的驶入道路为可穿透道路，判断所述路网子网格的驶出道路是否为可穿透道路；若所述驶出道路是可穿透道路，判断所述捷径是否存在可穿透道路；若所述捷径存在不可穿透道路，则确定所述先前路线和所述路网子网格组合形成的路线为不可用路线。5.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取路径规划的起点和终点；依据所述起点和所述终点获取规划的路线，在获取规划的路线过程中寻路到其中一路网子网格时：判断路网子网格的驶入道路是否为可穿透道路；若所述路网子网格的驶入道路为不可穿透道路，判断所述路网子网格的驶出道路是否为可穿透道路；若所述路网子网格的驶出道路是可穿透道路，判断先前路线是否存在可...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨帆，郭建山，
申请(专利权)人：花瓣云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：