一种蔬菜果实成熟立体式采摘设备及方法技术

本发明专利技术公开了一种蔬菜果实成熟立体式采摘设备及方法，属于蔬菜果实采摘技术领域。本发明专利技术的一种蔬菜果实成熟立体式采摘设备及方法，包括装置承载盘，装置承载盘的上端设置有第一立式支撑框；第二立式支撑框内部的两侧均设置有传动螺纹杆，第二立式支撑框外部的一侧设置有第二传动块，所述第二传动块内部的两侧均与传动螺纹杆的外部螺纹配合。本发明专利技术解决了现有蔬菜果实成熟采摘设备会使得蔬菜容易在采摘的过程中因掰动而断裂的问题，本发明专利技术首先可通过两侧的一对夹持固定环横向移动可针对不同长度以及不同粗细的条状果实进行外部两侧的夹持，避免单一受力点造成条状果实在分离的过程中断裂，并且多角度的掰动配合多位置的夹持可提高采集效率。夹持可提高采集效率。夹持可提高采集效率。

【技术实现步骤摘要】
一种蔬菜果实成熟立体式采摘设备及方法


[0001]本专利技术涉及蔬菜果实采摘
，具体为一种蔬菜果实成熟立体式采摘设备及方法。

技术介绍

[0002]蔬菜是指可以做菜、烹饪成为食品的一类植物或菌类，蔬菜是人们日常饮食中必不可少的食物之一，而蔬菜在种植的过程中，需要于合适的时间进行合适的进行播种，播种并通过种子自身的生长并成为蔬菜，而蔬菜在种植之后往往需要进行采摘。
[0003]关于蔬菜果实成熟采摘设备，现有技术中，如授权公告号为CN101356877B公开了一种温室环境下黄瓜采摘机器人系统及采摘方法，包括双目立体视觉系统，用于采集黄瓜图像，实时加以处理，获取收获目标的位置信息；机械臂装置，用于根据收获目标的位置信息，进行收获目标的抓取和分离；机器人移动平台，用于在温室环境下自主运动；双目立体视觉系统包括两个黑白摄像机、双通道视觉实时处理器、照明装置及滤光设备；机械臂装置包括执行机构、运动控制卡和关节驱动器；机器人移动平台包括行走机构、电机驱动器、云台摄像头、处理器和运动控制器，该专利技术还公开了一种温室环境下黄瓜采摘方法，该专利技术使用机器视觉和农业机械相结合的方法，构建了适用于温室的黄瓜采摘机器人系统，实现了机器人的自动导航和黄瓜的自动收获，减少了人的劳动强度。
[0004]上述专利的现有蔬菜果实成熟采摘设备在实际使用过程中，对于条状的蔬菜果实的采摘过程中，由于蔬菜果实自身的韧性会使得蔬菜容易在采摘的过程中因掰动而断裂；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种蔬菜果实成熟立体式采摘设备及方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种蔬菜果实成熟立体式采摘设备及方法，通过两侧的一对夹持固定环横向移动可针对不同长度以及不同粗细的条状果实进行外部两侧的夹持，适配果实外形的同时，提供多个承载点，避免单一受力点造成条状果实在分离的过程中断裂，其次，在采摘的过程中，由第三传动块的后端以及转动连接块内部对应的第一输出电机，分别带动第三传动块以及夹持的条状果实以其中一个第一输出电机的输出轴为圆心进行转动，转动可完成初步的掰动，并且同时由纵向位置调整块于转动连接块外部的第二环状滑动轨进行转动，可完成进一步的掰动，多角度的掰动可应对不同果实结果位置，并且多角度的掰动配合多位置的夹持可提高采集效率，同时提高采集效率的同时降低对条状蔬菜果实的外部伤害，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种蔬菜果实成熟立体式采摘设备，包括装置承载盘，所述装置承载盘的上端设置有第一立式支撑框，所述第一立式支撑框的下端与装置承载盘的上端之间通过转动盘转动连接；
[0007]还包括第二立式支撑框，其设置于第一立式支撑框外部的前端，所述第二立式支撑框内部的两侧均设置有传动螺纹杆，所述第二立式支撑框外部的一侧设置有第二传动
块，所述第二传动块内部的两侧均与传动螺纹杆的外部螺纹配合，所述第二传动块的一端设置有第三传动块，所述第三传动块的内部设置有横向滑动轨，所述横向滑动轨外部的两侧均设置有横向位置调整块，所述横向位置调整块的一端设置有转动连接块，所述转动连接块外部的一侧设置有纵向位置调整块，所述转动连接块与纵向位置调整块之间设置有第二环状滑动轨，且第二环状滑动轨与纵向位置调整块外部的一侧滑动连接，两个所述纵向位置调整块外部的两侧均设置有夹持固定环，且夹持固定环与纵向位置调整块的一侧之间通过第一转动连接轴转动连接，所述第三传动块的两侧均设置有收容框，所述收容框外部的前端设置有切割刀，所述切割刀与第三传动块之间通过第二转动连接轴转动连接，且切割刀的外部与收容框的内部卡槽连接。
[0008]优选的，两个所述横向位置调整块之间的一侧设置有采摘摄像头，且采摘摄像头的一端与第三传动块的前端粘连固定，所述第三传动块与第二传动块之间的一侧设置有第一输出电机，所述第一输出电机外部的两侧均设置有第一环状限制条，所述第一输出电机与第一环状限制条之间的一侧设置有第二环状限制条，所述第二环状限制条外部的一侧与第一环状限制条外部的一侧滑动连接，所述第一输出电机与第三传动块焊接固定。
[0009]优选的，所述第二立式支撑框与第一立式支撑框之间设置有角度调整固定环，所述角度调整固定环的一侧与第二立式支撑框的一侧焊接固定，所述角度调整固定环外部的另一侧设置有第二位置限制片，所述第一立式支撑框内部的一侧设置有纵向传动轨，所述纵向传动轨外部的一侧设置有第一传动块，且第一传动块与纵向传动轨滑动连接，所述第一传动块与第二位置限制片固定连接，所述角度调整固定环内部的一侧设置有第一环状滑动轨，所述第一环状滑动轨内部的一侧设置有传动齿槽，且传动齿槽与第一环状滑动轨为一体结构，所述第二位置限制片的另一侧设置有第三输出电机，所述第三输出电机的上端设置有传动齿轮，所述传动齿轮外部的一侧与传动齿槽外部的一侧啮合连接。
[0010]优选的，所述第三传动块的下端设置有果实临时储存框，所述果实临时储存框外部一侧的上端设置有入料腔，所述果实临时储存框内部的中间设置有第二储存腔，所述第二储存腔下端的一侧设置有落料腔，且落料腔贯穿果实临时储存框并延伸至第二储存腔的内部，所述果实临时储存框与第二立式支撑框之间通过第二连接条焊接固定。
[0011]优选的，所述落料腔外部的一侧设置有闭合板，且闭合板的外部与果实临时储存框的内部卡槽连接，所述第二储存腔内部的一侧设置有缓冲板，所述缓冲板下端的四角位置均设置有第二减震器，四个所述第二减震器的上下两端分别与缓冲板和果实临时储存框焊接固定。
[0012]优选的，所述装置承载盘外部下端的中间设置有固定片，所述固定片的下端设置有倾角传感器，且倾角传感器、固定片和装置承载盘焊接固定，所述装置承载盘下端的两侧均设置有一对主传动滚轮。
[0013]优选的，两个所述主传动滚轮之间横向设置有副传动滚轮，所述副传动滚轮横向设置有若干个，两个所述主传动滚轮之间设置有支撑条，所述支撑条内部的两侧均与主传动滚轮外部的两侧转动连接，所述支撑条与副传动滚轮之间设置有第一减震器，所述第一减震器的一端与支撑条固定连接，所述第一减震器的另一端与副传动滚轮的内部转动连接，所述主传动滚轮与副传动滚轮之间通过传动带传动连接，所述传动带的两侧均设置有第一位置限制片，且第一位置限制片与传动带为一体结构。
[0014]优选的，所述支撑条与装置承载盘之间设置有第一连接条，且第一连接条与支撑条焊接固定，所述第一连接条与装置承载盘之间设置有承载底盘，且承载底盘外部的一侧与第一连接条外部的一侧之间通过角度调整连接轴转动连接，所述角度调整连接轴的一端设置有第二输出电机，且第二输出电机的输出轴与角度调整连接轴焊接固定。
[0015]优选的，所述承载底盘与装置承载盘之间设置有传动框，所述传动框与承载底盘之间设置有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的两端分别与传动框和承载底盘固定连接，所述第一连接条内部的上端设置有角度调整适配凹槽，所述角度调整适配凹槽外部的一侧与承载底盘外部的一侧卡槽连接，所述传动框外部的两侧均设置有纵向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蔬菜果实成熟立体式采摘设备，包括装置承载盘(1)，所述装置承载盘(1)的上端设置有第一立式支撑框(15)，所述第一立式支撑框(15)的下端与装置承载盘(1)的上端之间通过转动盘(14)转动连接，其特征在于；还包括第二立式支撑框(20)，其设置于第一立式支撑框(15)外部的前端，所述第二立式支撑框(20)内部的两侧均设置有传动螺纹杆(21)，所述第二立式支撑框(20)外部的一侧设置有第二传动块(22)，所述第二传动块(22)内部的两侧均与传动螺纹杆(21)的外部螺纹配合，所述第二传动块(22)的一端设置有第三传动块(26)，所述第三传动块(26)的内部设置有横向滑动轨(39)，所述横向滑动轨(39)外部的两侧均设置有横向位置调整块(45)，所述横向位置调整块(45)的一端设置有转动连接块(46)，所述转动连接块(46)外部的一侧设置有纵向位置调整块(47)，所述转动连接块(46)与纵向位置调整块(47)之间设置有第二环状滑动轨(54)，且第二环状滑动轨(54)与纵向位置调整块(47)外部的一侧滑动连接，两个所述纵向位置调整块(47)外部的两侧均设置有夹持固定环(48)，且夹持固定环(48)与纵向位置调整块(47)的一侧之间通过第一转动连接轴(49)转动连接，所述第三传动块(26)的两侧均设置有收容框(51)，所述收容框(51)外部的前端设置有切割刀(52)，所述切割刀(52)与第三传动块(26)之间通过第二转动连接轴(53)转动连接，且切割刀(52)的外部与收容框(51)的内部卡槽连接。2.根据权利要求1所述的一种蔬菜果实成熟立体式采摘设备，其特征在于：两个所述横向位置调整块(45)之间的一侧设置有采摘摄像头(50)，且采摘摄像头(50)的一端与第三传动块(26)的前端粘连固定，所述第三传动块(26)与第二传动块(22)之间的一侧设置有第一输出电机(23)，所述第一输出电机(23)外部的两侧均设置有第一环状限制条(24)，所述第一输出电机(23)与第一环状限制条(24)之间的一侧设置有第二环状限制条(25)，所述第二环状限制条(25)外部的一侧与第一环状限制条(24)外部的一侧滑动连接，所述第一输出电机(23)与第三传动块(26)焊接固定。3.根据权利要求2所述的一种蔬菜果实成熟立体式采摘设备，其特征在于：所述第二立式支撑框(20)与第一立式支撑框(15)之间设置有角度调整固定环(18)，所述角度调整固定环(18)的一侧与第二立式支撑框(20)的一侧焊接固定，所述角度调整固定环(18)外部的另一侧设置有第二位置限制片(19)，所述第一立式支撑框(15)内部的一侧设置有纵向传动轨(16)，所述纵向传动轨(16)外部的一侧设置有第一传动块(17)，且第一传动块(17)与纵向传动轨(16)滑动连接，所述第一传动块(17)与第二位置限制片(19)固定连接，所述角度调整固定环(18)内部的一侧设置有第一环状滑动轨(40)，所述第一环状滑动轨(40)内部的一侧设置有传动齿槽(44)，且传动齿槽(44)与第一环状滑动轨(40)为一体结构，所述第二位置限制片(19)的另一侧设置有第三输出电机(42)，所述第三输出电机(42)的上端设置有传动齿轮(43)，所述传动齿轮(43)外部的一侧与传动齿槽(44)外部的一侧啮合连接。4.根据权利要求3所述的一种蔬菜果实成熟立体式采摘设备，其特征在于：所述第三传动块(26)的下端设置有果实临时储存框(27)，所述果实临时储存框(27)外部一侧的上端设置有入料腔(38)，所述果实临时储存框(27)内部的中间设置有第二储存腔(33)，所述第二储存腔(33)下端的一侧设置有落料腔(36)，且落料腔(36)贯穿果实临时储存框(27)并延伸至第二储存腔(33)的内部，所述果实临时储存框(27)与第二立式支撑框(20)之间通过第二连接条(41)焊接固定。
5.根据权利要求4所述的一种蔬菜果实成熟立体式采摘设备，其特征在于：所述落料腔(36)外部的一侧设置有闭合板(37)，且闭合板(37)的外部与果实临时储存框(27)的内部卡槽连接，所述第二储存腔(33)内部的一侧设置有缓冲板(35)，所述缓冲板(35)下端的四角位置均设置有第二减震器(34)，四个所述第二减震器(34)的上下两端分别与缓冲板(35)和果实临时储存框(27)焊接固定。6.根据权利要求5所述的一种蔬菜果实成熟立体式采摘设备，其特征在于：所述装置承载盘(1)外部下端的中间设置有固定片(31)，所述固定片(31)的下端设置有倾角传感器(32)，且倾角传感器(32)、固定片(31)和装置承载盘(1)焊接固定，所述装置承载盘(1)下端的两侧均设置有一对主传动滚轮(9)...

【专利技术属性】
技术研发人员：李俊松，方志平，胡德强，方菲，赵桂根，张金龙，王瑞俊，刘欢，孔凯丽，郑婷婷，常聪，
申请(专利权)人：和县绿源蔬菜种植有限责任公司，
类型：发明
国别省市：