行驶控制方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种行驶控制方法、装置及电子设备。该方法包括：确定目标障碍匹配的目标外接矩形，目标障碍通过目标设备行驶方向上检测的目标障碍点云进行描述；确定目标障碍点云中障碍点与目标外接矩形中各矩形边之间的障碍点相对位置；依据障碍点相对位置对目标障碍点云进行分割得到至少两个分割后障碍点云；依据至少两个分割后障碍点云，确定目标设备在行驶方向上的行驶路线，以控制目标设备继续行驶。本申请技术方案通过对障碍点云进行分割，解决了依据障碍物点云计算的凸包包括大面积的可行驶区域导致无法有效使用可行驶区域进行行驶路线规划，进而造成行驶控制灵敏度低的问题，实现更精确描述障碍点云分布，提高了行驶控制的准确性。驶控制的准确性。驶控制的准确性。

【技术实现步骤摘要】
行驶控制方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种行驶控制方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]单线激光雷达具有测量速度快、成本低、使用寿命长等优点在机器人领域广泛使用，室内机器人在通过单线激光雷达做环境感知的时候，机器人感知的环境信息中除了障碍物点云还包括了原本可行驶的区域，导致机器人判断的障碍物过大，环境感知准确性降低，影响机器人的正常行驶。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决依据障碍物点云所计算的凸包中包括大面积的可行驶区域导致行驶控制灵敏度低的问题。
[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种行驶控制方法，所述方法包括：
[0005]确定目标障碍匹配的目标外接矩形，所述目标障碍通过目标设备行驶方向上检测的目标障碍点云进行描述；
[0006]确定目标障碍点云中障碍点与所述目标外接矩形中各矩形边之间的障碍点相对位置；
[0007]依据所述障碍点相对位置对所述目标障碍点云进行分割得到至少两个分割后障碍点云；
[0008]依据至少两个分割后障碍点云，确定所述目标设备在行驶方向上的行驶路线，以控制所述目标设备继续行驶。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种行驶控制装置，所述装置包括：
[0010]目标外接矩形确定模块，用于确定目标障碍匹配的目标外接矩形，所述目标障碍通过目标设备行驶方向上检测的目标障碍点云进行描述；
[0011]相对位置确定模块，用于确定目标障碍点云中障碍点与所述目标外接矩形中各矩形边之间的障碍点相对位置；
[0012]目标障碍点云分割模块，用于依据所述障碍点相对位置对所述目标障碍点云进行分割得到至少两个分割后障碍点云；
[0013]行驶路线确定模块，用于依据至少两个分割后障碍点云，确定所述目标设备在行驶方向上的行驶路线，以控制所述目标设备继续行驶。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的行驶控制方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的行驶控制方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，通过确定目标障碍匹配的目标外接矩形，所述目标障碍通过目标设备行驶方向上检测的目标障碍点云进行描述；确定目标障碍点云中障碍点与所述目标外接矩形中各矩形边之间的障碍点相对位置；依据所述障碍点相对位置对所述目标障碍点云进行分割得到至少两个分割后障碍点云；依据至少两个分割后障碍点云，确定所述目标设备在行驶方向上的行驶路线，以控制所述目标设备继续行驶。本申请技术方案通过对障碍点云进行分割，并依据分割后障碍点云确定目标设备在行驶方向上的行驶路线，解决了依据障碍物点云计算的凸包包括大面积的可行驶区域导致无法有效使用可行驶区域进行行驶路线规划，进而造成行驶控制灵敏度低的问题，实现更精确描述障碍点云分布，提高了行驶控制的准确性。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1a是根据本专利技术实施例一提供的一种行驶控制方法的流程图；
[0023]图1b是适用于本专利技术实施例适用的确定目标外接矩形的示意图；
[0024]图1c是适用于本专利技术实施例适用的确定目标设备在行驶方向上的行驶路线的示意图；
[0025]图2a是根据本专利技术实施例二提供的一种行驶控制方法的流程图；
[0026]图2b是适用于本专利技术实施例适用的凸包的示意图；
[0027]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种行驶控制方法的流程图；
[0028]图4a是适用于本专利技术实施例适用的确定障碍点关联的矩形边的示意图；
[0029]图4b是适用于本专利技术实施例适用的确定目标设备与目标障碍中凸凹区域的相对位置的结构示意图；
[0030]图5是根据本专利技术实施例提供的一种行驶控制装置的结构示意图；
[0031]图6是实现本专利技术实施例的行驶控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0033]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0034]实施例一
[0035]图1a为本专利技术实施例一提供的一种行驶控制方法的流程图，本实施例可适用于自动驾驶场景中对障碍物进行检测的情况，该方法可以由行驶控制装置来执行，该行驶控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该行驶控制装置可配置于任何具有网络通信功能的电子设备中。如图1a所示，该方法包括：
[0036]S110、确定目标障碍匹配的目标外接矩形，目标障碍通过目标设备在行驶方向上检测的目标障碍点云进行描述。
[0037]目标设备在行驶过程中会不断地检测前方道路，并及时判断前方道路中是否出现障碍物。在检测到目标障碍后，可确定与目标障碍匹配的目标外接矩形，目标障碍位于目标外接矩形的区域范围内。
[0038]参见图1b，目标障碍可以通过目标设备行驶方向上进行检测激光雷达所采集的目标障碍点云中包括的激光点进行表征，一个激光点对应一个障碍点，并形成包括目标障碍点云中各个障碍点的外接矩形，目标障碍点云中包括的障碍点位于目标外接矩形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行驶控制方法，其特征在于，包括：确定目标障碍匹配的目标外接矩形，所述目标障碍通过目标设备在行驶方向上检测的目标障碍点云进行描述；确定目标障碍点云中障碍点与所述目标外接矩形中各矩形边之间的障碍点相对位置；依据所述障碍点相对位置对所述目标障碍点云进行分割得到至少两个分割后障碍点云；依据至少两个分割后障碍点云，确定所述目标设备在行驶方向上的行驶路线，以控制所述目标设备继续行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标障碍匹配的目标外接矩形，包括：确定所述目标障碍点云的凸包；若所述凸包的凸包边的长度大于预设长度值，则将沿该凸包边所在直线作为外接矩形的一边构建外接矩形；统计所述目标障碍点云中各障碍点到所述外接矩形中最近边的距离值并求均值，记为所述凸包边关联的距离均值；从凸包边的长度大于预设长度值的各个所述凸包边关联的距离均值中确定距离均值最小值，将以距离均值最小值关联的凸包边所在直线作为外接矩形的一边所构建的外接矩形确定为所述目标障碍匹配的目标外接矩形。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将沿该凸包边所在直线作为外接矩形的一边构建外接矩形之前，还包括：按照所述凸包的凸包边长度对各个凸包边由大到小排序；将所述凸包的各个凸包边中满足预设筛选条件的凸包边保留；其中，所述预设筛选条件包括排序在前的预设数量的凸包边且凸包边长度与各凸包边长度和之比大于预设值；或者，凸包边的长度值大于预设长度值且凸包边长度与各凸包边长度和之比大于预设值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标障碍点云中障碍点与所述目标外接矩形中各矩形边之间的障碍点相对位置，包括：对于所述目标障碍点云中障碍点，确定所述障碍点的位置以及所述目标外接矩形中各矩形边的位置；依据所述障碍点的位置与所述目标外接矩形中各矩形边的位置，确定障碍点到各矩形边的最短距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述障碍点相对位置对所述目标障碍点云进行分割得到至少两个分割后障碍点云，包括：对于所述目标障碍点云中各个障碍点，依据所述障碍点相对位置从所述目标外接矩形各矩形边中确定所述障碍点关联的矩形边；统计所述目标外接矩形中各矩形边关联的障碍点数量；依据各矩形边关联的障碍点数量将所述目标障碍点云分割为至少两个分割后障碍点云。6.根据权利要求5所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：卜言跃，张硕，钱永强，
申请(专利权)人：上海木蚁机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：