本发明专利技术涉及自动驾驶巡航技术领域，提供一种自动驾驶巡航路径的生成方法，所述方法包括：获取巡航路线数据；对所述巡航路线数据进行图像处理，生成巡航有向图数据；根据目标车辆的起始位置对所述巡航有向图数据进行深度优先遍历处理，生成最小树形图数据；对所述最小树形图数据中的分支路径中的权值总和进行筛选处理，生成权值总和最大的分支路径；将所述权值总和最大的分支路径发送至路径存储模块中，生成第一巡航路径；根据所述第一巡航路径和需要到达的停车场的楼层，生成目标巡航路径；以及将所述目标巡航路径发送至自动驾驶控制模块，生成自动驾驶巡航路径。本发明专利技术能够通过解决用户日常开车进入地下停车场的停车问题。题。题。
【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶巡航路径的生成方法、装置、设备及介质
[0001]本申请涉及自动驾驶巡航
，具体涉及一种自动驾驶巡航路径的生成方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]在建筑行业的快速发展的同时，汽车自动驾驶技术的也随之迅速发展，自动驾驶越来越多的被应用在各种场景中，随着道路越来越复杂，尤其是大型商场、超大型地下停车场等，驾驶员通过自动驾驶找到空闲停车位的需求越来越高，然而现有的停车方案无法通过自动驾驶帮助用户到达指定的楼层、区域的停车区。
技术实现思路
[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种自动驾驶巡航路径的生成方法、装置、设备及介质，以解决上述技术问题。
[0004]本专利技术提供的一种自动驾驶巡航路径的生成方法，包括：
[0005]获取巡航路线数据；
[0006]对所述巡航路线数据进行图像处理，生成巡航有向图数据；
[0007]根据目标车辆的起始位置对所述巡航有向图数据进行深度优先遍历处理，生成最小树形图数据；
[0008]对所述最小树形图数据中的分支路径中的权值总和进行筛选处理，生成权值总和最大的分支路径；
[0009]将所述权值总和最大的分支路径发送至路径存储模块中，生成第一巡航路径；
[0010]根据所述第一巡航路径和需要到达的停车场的楼层，生成目标巡航路径；以及
[0011]将所述目标巡航路径发送至自动驾驶控制模块，生成自动驾驶巡航路径。
[0012]于本专利技术的一实施例中，所述获取巡航路线数据的步骤包括：
[0013]获取停车场的楼层数；
[0014]根据所述停车场的楼层选择巡航范围，生成巡航路线数据。
[0015]于本专利技术的一实施例中，所述巡航路线数据包括停车场的道路信息、停车场的道路间的连接关系信息以及每条道路两侧的车位数量总和信息。
[0016]于本专利技术的一实施例中，所述根据所述第一巡航路径和需要到达的停车场的楼层，生成目标巡航路径的步骤包括：
[0017]根据所述第一巡航路径判断车辆是否位于需要到达的停车场的楼层；
[0018]若车辆位于需要到达的停车场的楼层，则将所述第一巡航路径作为目标巡航路径；
[0019]若车辆不位于需要到达的停车场的楼层，则将所述第一巡航路径的终端路径作为上一层或下一层的巡航起点输入至数据管理模块中，将进入所述停车场的上一层或下一层的通道作为上一层或下一层的巡航终点输入至数据管理模块中，生成第二巡航路径，并将
所述第二巡航路径发送至路径存储模块中进行累积，直至所述车辆位于需要到达的停车场的楼层，将所到达楼层的脱出道路作为所述最小树形图的根节点，根据所述最小树形图的根节点生成巡航路径，并将巡航路径发送至所述路径存储模块中，此时对所述路径存储模块中的所有巡航路径进行拼接，生成所述目标巡航路径。
[0020]于本专利技术的一实施例中，所述若车辆不位于需要到达的停车场的楼层，则目标巡航路径的生成顺序遵循车辆所在层数与巡航层数的差值最小的原则，用以帮助用户用较少时间到达停车区。
[0021]于本专利技术的一实施例中，所述巡航范围包括所述停车场的多个楼层或所述停车场的一个楼层的某一区域。
[0022]于本专利技术的一实施例中，所述巡航范围通过人机交互界面进行确定。
[0023]本专利技术还提供一种自动驾驶巡航路径的生成装置，所述装置包括：
[0024]数据获取模块，用以获取巡航路线数据；
[0025]图像处理模块，用以对巡航路线数据进行图像处理，生成巡航有向图数据；
[0026]深度遍历模块，用以根据目标车辆的起始位置对巡航有向图数据进行深度优先遍历处理，生成最小树形图数据；
[0027]路径筛选模块，用以对所述最小树形图数据中的分支路径中的权值总和进行筛选处理，生成权值总和最大的分支路径；
[0028]路径存储模块，用以更新并存储巡航路径；
[0029]路径生成模块，用以根据第一巡航路径和需要到达的停车场的楼层，生成目标巡航路径；以及
[0030]自动驾驶控制模块，用以根据所述目标巡航路径生成自动驾驶巡航路径，并控制车辆实现自动驾驶。
[0031]本专利技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括：
[0032]一个或多个处理器；
[0033]存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上任一项所述的自动驾驶巡航路径的生成方法。
[0034]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上中任一项所述的自动驾驶巡航路径的生成方法。
[0035]本专利技术的有益效果：本专利技术通过停车场内的道路信息构建有向图，并对有向图进行深度优先遍历处理，通过生成最小树形图来生成自动驾驶巡航路径，能够通过自动驾驶帮助用户到达指定的楼层、区域的停车区，解决用户日常开车进入地下停车场的停车问题。
[0036]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0037]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这
些附图获得其他的附图。在附图中：
[0038]图1是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶巡航路径的生成方法实施环境示意图；
[0039]图2是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶巡航路径的生成方法的流程图；
[0040]图3是图2所示实施例中的步骤S210在一示例性的实施例中的流程图；
[0041]图4是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶巡航路径的生成方法的最小树形图示意图；
[0042]图5是图2所示实施例中的步骤S260在一示例性的实施例中的流程图；
[0043]图6是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶巡航路径的生成方法的停车场的目标巡航路径的示意图；
[0044]图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0045]以下将参照附图和优选实施例来说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本专利技术，而不是为了限制本专利技术的保护范围。
[0046]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶巡航路径的生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取巡航路线数据；对所述巡航路线数据进行图像处理，生成巡航有向图数据；根据目标车辆的起始位置对所述巡航有向图数据进行深度优先遍历处理，生成最小树形图数据；对所述最小树形图数据中的分支路径中的权值总和进行筛选处理，生成权值总和最大的分支路径；将所述权值总和最大的分支路径发送至路径存储模块中，生成第一巡航路径；根据所述第一巡航路径和需要到达的停车场的楼层，生成目标巡航路径；以及将所述目标巡航路径发送至自动驾驶控制模块，生成自动驾驶巡航路径。2.根据权利要求1所述的自动驾驶巡航路径的生成方法，其特征在于，所述获取巡航路线数据的步骤包括：获取停车场的楼层数；根据所述停车场的楼层选择巡航范围，生成巡航路线数据。3.根据权利要求1所述的自动驾驶巡航路径的生成方法，其特征在于，所述巡航路线数据包括停车场的道路信息、停车场的道路间的连接关系信息以及每条道路两侧的车位数量总和信息。4.根据权利要求1所述的自动驾驶巡航路径的生成方法，其特征在于，所述根据所述第一巡航路径和需要到达的停车场的楼层，生成目标巡航路径的步骤包括：根据所述第一巡航路径判断车辆是否位于需要到达的停车场的楼层；若车辆位于需要到达的停车场的楼层，则将所述第一巡航路径作为目标巡航路径；若车辆不位于需要到达的停车场的楼层，则将所述第一巡航路径的终端路径作为上一层或下一层的巡航起点输入至数据管理模块中，将进入所述停车场的上一层或下一层的通道作为上一层或下一层的巡航终点输入至数据管理模块中，生成第二巡航路径，并将所述第二巡航路径发送至路径存储模块中进行累积，直至所述车辆位于需要到达的停车场的楼层，将所到达楼层的脱出道路作为所述最小树形图的根节点，根据所述最小树形图的根节点生成巡航路径，并将巡航路径发送至...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘昌锋，李健，蒋鸿越，汪平，胡洪豆，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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