本申请公开了一种物料的移动控制方法、装置、存储介质以及电子设备。该方法包括：设置机械手的物料抓取点和图像采集点；控制机械手移动至图像采集点，并控制机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像；获取机械手预存储的工装车的初始状态图像，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位；确定机械手从物料抓取点移动至每个当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从多个移动路线中确定目标移动路线；控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中。通过本申请，解决了相关技术中由于工装车在物料摆放过程中存在移动的现象，导致物料难以摆放至工装车的合理位置的问题。位置的问题。位置的问题。
【技术实现步骤摘要】
物料的移动控制方法、装置、存储介质以及电子设备
[0001]本申请涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种物料的移动控制方法、装置、存储介质以及电子设备。
技术介绍
[0002]在传统的码垛行业，现阶段还存在大量人工码垛的情况，不仅效率低下，且成本极高，长时间工作后会出现堆放差错的问题。因此，当前在码垛行业，已经大量利用码垛机器人技术，从而解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本、降低工人劳动强度、改善生产环境等问题。
[0003]当前生产上使用的码垛机器人一般都采用示教的方法，预先设定好抓起点和摆放点，并将物料从抓起点按照预设摆放流程依次放置在摆放点。但是，这种工作方式不能灵活的对码放物品情况进行实时分析和判断，对工装车空间的准确性和稳定性要求比较高，并且将物料放置在工装车上的放置位置不得超过偏差要求，从而在部分情况下会出现由于工装车在物料摆放过程中的移动，导致部分物料摆放异常。
[0004]针对相关技术中由于工装车在物料摆放过程中存在移动的现象，导致物料难以摆放至工装车的合理位置的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种物料的移动控制方法、装置、存储介质以及电子设备，以解决相关技术中由于工装车在物料摆放过程中存在移动的现象，导致物料难以摆放至工装车的合理位置的问题。
[0006]根据本申请的一个方面，提供了一种物料的移动控制方法。该方法包括：设置机械手的物料抓取点和图像采集点；控制机械手移动至图像采集点，并控制机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像，其中，机械手当前状态图像包含工装车中的多个放置点位；获取机械手预存储的工装车的初始状态图像，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位，其中，初始状态图像中包括工装车在未使用的情况下的空闲放置点位；确定机械手从物料抓取点移动至每个当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从多个移动路线中确定目标移动路线；控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中。
[0007]可选地，从多个移动路线中确定目标移动路线包括：确定机械手在第一预设速度下按照每个移动路线移动时所需的移动时间，得到多个移动时间；获取多个移动时间中的最短移动时间，并将最短移动时间对应的移动路线确定为目标移动路线。
[0008]可选地，在控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中之前，该方法还包括：通过机械手上的物料感应装置确定物料的体积，并获取目标移动路线中的空闲点位的存储空间体积；判断物料的体积是否大于存储空间体积，并在物料的体积大于存储空间体积的情况下，删除多个移动路线中的目标移动路线，得到更新后的多个目标
移动路线，并在更新后的多个目标移动路线中重新确定目标移动路线，得到更新后的目标移动路线；使用更新后的目标移动路线重复执行通过机械手确定物料的体积，并获取目标移动路线中的空闲点位的存储空间体积的步骤，直至物料的体积小于等于存储空间体积；在物料的体积小于等于存储空间体积的情况下，执行控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中的步骤。
[0009]可选地，控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车包括：确定所述机械手按照所述目标移动路线移动至所述工装车的剩余移动路线的长度，得到目标长度；在目标长度小于预设长度的情况下，获取机械手的移动速度；判断移动速度是否大于第二预设速度，并在移动速度大于第二预设速度的情况下，将移动速度降低至第二预设速度；控制机械手按照第二预设速度将物料移动至工装车中。
[0010]可选地，在将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位之前，该方法还包括：获取当前状态图像中工装车的中心点坐标，得到第一坐标；获取初始状态图像中工装车的中心点坐标，得到第二坐标；将第一坐标与第二坐标进行对比，得到坐标误差值；在坐标误差值大于预设误差值的情况下，发出第一告警信息，其中，第一告警信息表征工装车发生偏移。
[0011]可选地，在将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位之前，该方法还包括：在工装车未使用的情况下，将机械手移动至图像采集点进行图像获取，得到初始状态图像；根据初始状态图像判断工装车的位置是否超出预设区域，并在工装车的位置超出预设区域的情况下，发出第二告警信息，其中，第二告警信息表征工装车偏离预设区域。
[0012]可选地，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位包括：依次将当前状态图像与初始状态图像中的每个相同放置点位的存储空间进行对比，得到多个对比结果；从多个对比结果中获取表征存储空间状态相同的目标对比结果，并将当前状态图像中目标对比结果对应的放置点位确定为当前空闲放置点位。
[0013]根据本申请的另一方面，提供了一种物料的移动控制装置。该装置包括：设置单元，用于设置机械手的物料抓取点和图像采集点；第一控制单元，用于控制机械手移动至图像采集点，并控制机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像，其中，机械手当前状态图像包含工装车中的多个放置点位；第一对比单元，用于获取机械手预存储的工装车的初始状态图像，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位，其中，初始状态图像中包括工装车在未使用的情况下的空闲放置点位；第一确定单元，用于确定机械手从物料抓取点移动至每个当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从多个移动路线中确定目标移动路线；第二控制单元，用于控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质用于存储程序，其中，程序运行时控制计算机存储介质所在的设备执行一种物料的移动控制方法。
[0015]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包含一个或多个处理器和存储器；存储器中存储有计算机可读指令，处理器用于运行计算机可读指令，其中，计算机可读指令运行时执行一种物料的移动控制方法。
[0016]通过本申请，采用以下步骤：设置机械手的物料抓取点和图像采集点；控制机械手移动至图像采集点，并控制机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像，其中，机械手当前状态图像包含工装车中的多个放置点位；获取机械手预存储的工装车的初始状态图像，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位，其中，初始状态图像中包括工装车在未使用的情况下的空闲放置点位；确定机械手从物料抓取点移动至每个当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从多个移动路线中确定目标移动路线；控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中。解决了相关技术中由于工装车在物料摆放过程中存在移动的现象，导致物料难以摆放至工装车的合理位置的问题。通过确定在每次放置物料之前，通过机械手上的图像采集设备识别工装车当前状态图像，并通过当前状态图像与本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种物料的移动控制方法，其特征在于，包括：设置机械手的物料抓取点和图像采集点；控制所述机械手移动至所述图像采集点，并控制所述机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像，其中，机械手所述当前状态图像包含所述工装车中的多个放置点位；获取所述机械手预存储的所述工装车的初始状态图像，将所述当前状态图像与所述初始状态图像进行对比，得到所述工装车中的多个当前空闲放置点位，其中，所述初始状态图像中包括所述工装车在未使用的情况下的空闲放置点位；确定所述机械手从所述物料抓取点移动至每个所述当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从所述多个移动路线中确定目标移动路线；控制所述机械手按照所述目标移动路线将物料从所述物料抓取点移动至所述工装车中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述多个移动路线中确定目标移动路线包括：确定所述机械手在第一预设速度下按照每个移动路线移动时所需的移动时间，得到多个移动时间；获取所述多个移动时间中的最短移动时间，并将所述最短移动时间对应的移动路线确定为所述目标移动路线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述机械手按照所述目标移动路线将物料从所述物料抓取点移动至所述工装车中之前，所述方法还包括：通过所述机械手上的物料感应装置确定所述物料的体积，并获取所述目标移动路线中的空闲点位的存储空间体积；判断所述物料的体积是否大于所述存储空间体积，并在所述物料的体积大于所述存储空间体积的情况下，删除所述多个移动路线中的目标移动路线，得到更新后的多个目标移动路线，并在所述更新后的多个目标移动路线中重新确定目标移动路线，得到更新后的目标移动路线；使用所述更新后的目标移动路线重复执行所述通过所述机械手确定所述物料的体积，并获取所述目标移动路线中的空闲点位的存储空间体积的步骤，直至所述物料的体积小于等于所述存储空间体积；在所述物料的体积小于等于所述存储空间体积的情况下，执行所述控制所述机械手按照所述目标移动路线将物料从所述物料抓取点移动至所述工装车中的步骤。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机械手按照所述目标移动路线将物料从所述物料抓取点移动至所述工装车包括：确定所述机械手按照所述目标移动路线移动至所述工装车的剩余移动路线的长度，得到目标长度；在所述目标长度小于预设长度的情况下，获取所述机械手的移动速度；判断所述移动速度是否大于第二预设速度，并在所述移动速度大于所述第二预设速度的情况下，将所述移动速度降低至所述第二预设速度；控制所述机械手按照所述第二预设速度将所述物料移动至所述工装车中。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述当前状态图像与所述初始状态图像进行对比，得...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗扬艺，李亮，李常宏，蓝秋红，陈浩民，刘东阳，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。