一种机器人仿生皮肤压力传感装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于机器人皮肤压力传感器技术领域，尤其是一种机器人仿生皮肤压力传感装置，针对现有技术中存在机器人无法感受外力，在运动时会使得机器人活动运动关节的轻重缓急不可控，并且会伤害自己本身皮肤或者关节驱动元件，还会损坏或伤害他接触的物体和动物的问题，现提出如下方案，其包括嵌在皮肤内层填充层里面或固定在仿生骨骼架上面的柔性管道，所述柔性管道的内部注有液体，所述柔性管道的底部通过接口固定连接有导通管道，所述导通管道的另一端固定连接有感应管，本实用新型专利技术中，可以通过柔性管道内液体的移动来模拟力的作用，之后可将液体造成的物理信号转换为需要的的数字数据来模拟出受到的作用力。的数字数据来模拟出受到的作用力。的数字数据来模拟出受到的作用力。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人仿生皮肤压力传感装置


[0001]本技术涉及机器人皮肤压力传感器
，具体为一种机器人压力传感器和霍尔传感器。

技术介绍

[0002]机器人除了自己肢体活动外还需要感受外力作用，这样会使得机器人活动运动关节的轻重缓急不可控，并且会伤害自己本身皮肤或者关节驱动元件，还会损坏或伤害他接触的物体和动物。
[0003]为了解决机器人活动关节的轻重缓急运动可控，本技术创新采用柔性液体管道传感方法感受自身作用力和外力作用力，再通过导管将相应作用力传递给远端的末端元件，驱动远端的末端元件与霍尔元件感应相应的物理特性变化再转变成电信号，经MCU处理，转变成数字信号供其他处理器处理该作用力的数字数据的方法。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种机器人仿生皮肤压力传感装置，解决了现有技术中存在机器人无法感受外力，在运动时会使得机器人活动运动关节的轻重缓急不可控，并且会伤害自己本身皮肤或者关节驱动元件，还会损坏或伤害他接触的物体和动物的缺点。
[0005]本技术提供了如下技术方案：
[0006]一种机器人仿生皮肤压力传感装置，包括：
[0007]嵌在皮肤内层填充层里面或固定在仿生骨骼架上面的柔性管道，所述柔性管道的内部注有液体，所述柔性管道的底部通过接口固定连接有导通管道，所述导通管道的另一端固定连接有感应管，所述感应管的另一端固定安装有固定块；
[0008]感应组件，所述感应组件用于感应液体的流动而产生电子数据；
[0009]数据处理组件，所述数据处理组件用于将传感器获取的数据输出为需要的数字数据。
[0010]在一种可能的设计中，所述感应组件包括与感应管的圆周内壁滑动连接的阻塞元件，所述阻塞元件的一端固定连接有永磁铁，所述永磁铁与感应管滑动连接，所述永磁铁的另一端固定连接有弹性元件，所述弹性元件的另一端固定连接有霍尔传感器，所述霍尔传感器与固定块固定连接。
[0011]感应管的外壳由隔磁材料包裹，防止外部磁场对霍尔传感器的感应数据精度产生影响。
[0012]在一种可能的设计中，所述数据处理组件包括MCU，所述固定块上设置有数据接口，所述固定块通过接口连接有传输线，所述传输线将数据传输给MCU。
[0013]在一种可能的设计中，所述阻塞元件的圆周外壁固定安装有密封圈。
[0014]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本技术。
[0015]本技术中，可以通过柔性管道内液体的移动来模拟力的作用，当柔性管道受力被挤压时发生形变,并且内部液体受力的作用挤压经过导通管道流入到感应管，感应管内部液体增加会使得感应管内部做伸缩运动并且推动阻塞元件运动，阻塞元件带动永磁铁沿着管道伸缩运动；
[0016]本技术中，可以将液体造成的物理信号转换为需要的的数字数据来模拟出受到的作用力，当永磁铁接近霍尔传感器，在洛伦磁力作用下霍尔传感器输出感应信号，供外部MCU识别处理；
[0017]本技术中，可以通过柔性管道内液体的移动来模拟力的作用，之后可将液体造成的物理信号转换为需要的的数字数据来模拟出受到的作用力。
附图说明
[0018]图1为本技术实施例所提供的一种机器人仿生皮肤压力传感装置的三维结构示意图；
[0019]图2为本技术实施例所提供的一种机器人仿生皮肤压力传感装置的组件连接示意图；
[0020]图3为本技术实施例所提供的一种机器人仿生皮肤压力传感装置的剖视结构示意图；
[0021]图4为本技术实施例所提供的一种机器人仿生皮肤压力传感装置的MCU原理结构示意图。
[0022]附图标记：
[0023]1、柔性管道；2、导通管道；3、感应管；4、阻塞元件；5、永磁铁；6、弹性元件；7、霍尔传感器；8、固定块；9、传输线；10、MCU；11、液体。
具体实施方式
[0024]下面结合本技术实施例中的附图对本技术实施例进行描述。
[0025]在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语、“连接”、“安装”应做广义理解，例如，“连接”可以是可拆卸地连接，也可以是不可拆卸地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。此外“连通”可以是直接连通，也可以通过中间媒介间接连通。其中，“固定”是指彼此连接且连接后的相对位置关系不变。本技术实施例中所提到的方位用语，例如，“内”、“外”、“顶”、“底”等，仅是参考附图的方向，因此，使用的方位用语是为了更好、更清楚地说明及理解本技术实施例，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。
[0026]本技术实施例中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
[0027]在本技术实施例中，“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0028]在本说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0029]实施例1
[0030]参照图1
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4，一种机器人仿生皮肤压力传感装置，包括：
[0031]嵌在皮肤内层填充层里面或固定在仿生骨骼架上面的柔性管道1，柔性管道1的内部注有液体11，柔性管道1的底部通过接口固定连接有导通管道2，导通管道2的另一端固定连接有感应管3，感应管3的另一端固定安装有固定块8；
[0032]感应组件，感应组件用于感应液体11的流动而产生电子数据；
[0033]数据处理组件，数据处理组件用于将传感器获取的数据输出为需要的数字数据。
[0034]上述技术方案可通过挤压柔性管道1，使内部液体发生变化，让霍尔传感器7获取感应数据，再经过MCU10进行处理来获取数字数据，以此进行压力的模拟。
[0035]参照图1
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3，本实施例中，感应组件包括与感应管3的圆周内壁滑动连接的阻塞元件4，阻塞元件4的一端固定连接有永磁铁5，永磁铁5与感应管3滑动连接，永磁铁5的另一端固定连接有弹性元件6，弹性元件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人仿生皮肤压力传感装置，其特征在于，包括：嵌在皮肤内层填充层里面或固定在仿生骨骼架上面的柔性管道(1)，所述柔性管道(1)的内部注有液体(11)，所述柔性管道(1)的底部通过接口固定连接有导通管道(2)，所述导通管道(2)的另一端固定连接有感应管(3)，所述感应管(3)的另一端固定安装有固定块(8)；感应组件，所述感应组件用于感应液体(11)的流动而产生电子数据；数据处理组件，所述数据处理组件用于将传感器获取的数据输出为需要的数字数据。2.根据权利要求1所述的一种机器人仿生皮肤压力传感装置，其特征在于，所述感应组件包括与感应管(3)的圆周内壁滑动连接的阻塞元件(4)，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕日鹏，
申请(专利权)人：吕日鹏，
类型：新型
国别省市：