一种协作上甑设备制造技术

一种协作上甑设备，包括提升输送机、水平输送装置、机械手，所述提升输送机呈斜向上状态安装，水平输送装置安装在提升输送机上端出料口的下方，且水平输送装置的进料口位于提升输送机出料口的下方，机械手倒置安装在水平输送装置出料口端的下侧，水平输送装置的出料口安装有柔性管道，柔性管道远离水平输送装置出料口的一端与机械手的末端关节连接；所述机械手通过人工操作交互装置而动作。该设备能够替代人工弯腰铺撒酒醅的动作，保留人工判断上甑位置和时机，上甑工人指挥设备上甑，减轻劳动强度的同时达到人工上甑的效果。强度的同时达到人工上甑的效果。强度的同时达到人工上甑的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种协作上甑设备


[0001]本技术涉及白酒酿造
，尤其涉及一种协作上甑设备。

技术介绍

[0002]酒醅上甑是白酒酿造工艺中至关重要的环节，目前主要依靠人工上甑，上甑工作劳动强度大，时间长，易对上甑工人造成腰部损伤。能够减轻人工上甑劳动强度，不降低上甑效果，而且适用于传统手工车间的上甑设备有较大的市场需求。
[0003]目前已经有设备厂家研发出替代人工的上甑机械手，但是该设备只适用于大型机械化酿造生产线，对占绝大多数的传统手工车间并不太适用。另外，上甑机械手靠传感器探测上甑的效果达不到熟练上甑工人上甑的效果，关键问题就出在上甑位置和时机的判断，工人凭眼观、耳听和经验，可以达到更加理性的上甑效果，出酒更多，出酒品质更高。因此，将现代机电设备与熟练上甑工人相结合的上甑辅助设备是一个很好的研发方向，该设备只是替代人工弯腰铺撒酒醅的动作，保留人工判断上甑位置和时机，上甑工人指挥设备上甑，减轻劳动强度的同时达到人工上甑的效果。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是：解决上述
技术介绍
中存在的问题，提供一种协作上甑设备，通过该设备，能够替代人工弯腰铺撒酒醅的动作，保留人工判断上甑位置和时机，上甑工人指挥设备上甑，减轻劳动强度的同时达到人工上甑的效果。
[0005]为了实现上述的技术特征，本技术的目的是这样实现的：一种协作上甑设备，包括提升输送机、水平输送装置、机械手，所述提升输送机呈斜向上状态安装，水平输送装置安装在提升输送机上端出料口的下方，且水平输送装置的进料口位于提升输送机出料口的下方，机械手倒置安装在水平输送装置出料口端的下侧，水平输送装置的出料口安装有柔性管道，柔性管道远离水平输送装置出料口的一端与机械手的末端关节连接；所述机械手通过人工操作交互装置而动作。
[0006]所述柔性管道远离水平输送装置出料口的一端设有卡环与机械手的末端关节连接，卡环由两个半环组成，其中一个半环设有与机械手末端关节配合的安装部；所述柔性管道卡装在卡环内。
[0007]所述柔性管道的下端套装有固定管，固定管安装在卡环内。
[0008]所述交互装置为触摸屏，触摸屏通过控制器与机械手电性连接。
[0009]所述交互装置为视觉控制系统，所述视觉控制系统包括安装在酒甑上方的图像采集装置和激光指示器，所述图像采集装置用于采集和识别激光指示器发出的位于酒甑内的激光亮点，图像采集装置通过控制器与机械手电性连接。
[0010]所述交互装置为安装在机械手末端关节处的操作杆。
[0011]所述机械手末端关节处安装有卡环，柔性管道的下端固定在卡环内，操作杆一端与卡环连接。
[0012]所述卡环的外圆周壁设有螺纹孔，所述操作杆与卡环连接一端安装有球头关节轴承，球头关节轴承的一端旋接在螺纹孔内使操作杆与卡环连接。
[0013]所述柔性管道的下端还设有撒料装置，所述撒料装置包括与机械手末端关节或者卡环固定的支座，支座在柔性管道下端管口的下方安装有两个传动辊，传送带套装在两个传动辊上并张紧，电机驱动其中一个传动辊转动，从而带动传送带转动。
[0014]本技术有如下有益效果：
[0015]1、工人将酒醅投入提升输送机以后，酒醅经过提升输送机和水平输送装置送到机械手顶端的柔性管道内，再经过柔性管道达到机械手的下侧末端, 机械手通过人工操作交互装置而动作。该设备能够替代人工弯腰铺撒酒醅的动作，保留人工判断上甑位置和时机，上甑工人指挥设备上甑，减轻劳动强度的同时达到人工上甑的效果。
[0016]2、交互装置为触摸屏，触摸屏通过控制器与机械手电性连接。触摸屏上设置有酒甑平面图，工人通过操作触摸屏上的酒甑平面图指挥机械手动作，将酒醅投放在酒甑指定的区域。
[0017]3、交互装置为视觉控制系统，视觉控制系统包括安装在酒甑上方的图像采集装置和激光指示器，所述图像采集装置用于采集和识别激光指示器发出的位于酒甑内的激光亮点，图像采集装置通过控制器与机械手电性连接。图像采集装置对酒甑内的激光亮点进行定位，从而控制机械手向激光亮点区域进行投料。
[0018]4、交互装置为安装在机械手末端关节处的操作杆，此时机械手在XY平面处于随动模式，工人通过操作杆推动机械手到达上甑洒料点位置进行上甑。
[0019]5、在柔性管道的下端还设有撒料装置，通过柔性管道落入传送带的酒醅就行通过传送带抛洒出去，从而模拟人工使用簸箕上甑洒料的动作，达到人工上甑的效果。
附图说明
[0020]图1为本技术第一种实施例结构示意图。
[0021]图2为本技术第二种实施例结构示意图。
[0022]图3为本技术第三种实施例结构示意图。
[0023]图4为本技术卡环立体结构示意图。
[0024]图5为本技术卡环与操作杆连接结构示意图。
[0025]图6为本技术设置撒料装置结构示意图。
[0026]图7为本技术撒料装置结构示意图。
[0027]图中：提升输送机1，水平输送装置2，机械手3，柔性管道4，固定管41，卡环5，安装部51，螺纹孔52，支架6，触摸屏7， 图像采集装置81，激光指示器82，操作杆9，球头关节轴承91。撒料装置10，支座11，传动辊12，传送带13，电机14。
具体实施方式
[0028]下面结合附图对本技术的实施方式做进一步的说明。
[0029]实施例一：
[0030]参见图1，一种协作上甑设备，包括提升输送机1、水平输送装置2、机械手3，所述提升输送机1呈斜向上状态安装，水平输送装置2安装在提升输送机1上端出料口的下方，且水
平输送装置2的进料口位于提升输送机1出料口的下方，机械手3倒置安装在水平输送装置2出料口端的下侧，水平输送装置2的出料口安装有柔性管道4，柔性管道4远离水平输送装置2出料口的一端与机械手3的末端关节连接；所述机械手3通过人工操作交互装置而动作。提升输送机1一端位于地面，便于上料，另一端斜向上将酒醅提升至水平输送装置2内，酒醅经水平输送装置2输送到酒甑的上方，从柔性管道4内落入酒甑中，水平输送装置2安装在支架6上，通过人工操作交互装置使机械手3动作，从而将酒醅上甑。该设备能够替代人工弯腰铺撒酒醅的动作，保留人工判断上甑位置和时机，上甑工人指挥设备上甑，减轻劳动强度的同时达到人工上甑的效果。
[0031]具体的，所述交互装置为触摸屏7，触摸屏7通过控制器与机械手3电性连接。触摸屏7上设置有酒甑平面图，工人通过操作触摸屏7上的酒甑平面图指挥机械手3动作，将酒醅投放在酒甑指定的区域。当然，触摸屏7与控制器之间可以是有线连接，也可以是无线连接。
[0032]优选的，提升输送机1采用皮带式提升输送机，或者绞龙式提升输送机。
[0033]优选的，水平输送装置2采用皮带式输送装置，或者绞龙式输送装置。
[0034]优选的，机械手3采用遨博AUBO i12型号。
[0035]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种协作上甑设备，其特征在于：包括提升输送机（1）、水平输送装置（2）、机械手（3），所述提升输送机（1）呈斜向上状态安装，水平输送装置（2）安装在提升输送机（1）上端出料口的下方，且水平输送装置（2）的进料口位于提升输送机（1）出料口的下方，机械手（3）倒置安装在水平输送装置（2）出料口端的下侧，水平输送装置（2）的出料口安装有柔性管道（4），柔性管道（4）远离水平输送装置（2）出料口的一端与机械手（3）的末端关节连接；所述机械手（3）通过人工操作交互装置而动作。2.根据权利要求1所述的一种协作上甑设备，其特征在于：所述柔性管道（4）远离水平输送装置（2）出料口的一端设有卡环（5）与机械手（3）的末端关节连接，卡环（5）由两个半环组成，其中一个半环设有与机械手（3）末端关节配合的安装部（51）；所述柔性管道（4）卡装在卡环（5）内。3.根据权利要求2所述的一种协作上甑设备，其特征在于：所述柔性管道（4）的下端套装有固定管（41），固定管（41）安装在卡环（5）内。4.根据权利要求1所述的一种协作上甑设备，其特征在于：所述交互装置为触摸屏（7），触摸屏（7）通过控制器与机械手（3）电性连接。5.根据权利要求1所述的一种协作上甑设备，其特征在于：所述交互装置为视觉控制系统，所述视觉控制系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈枫，王海根，唐浩，李金生，李晓凯，
申请(专利权)人：中船重工纵横科技有限公司，
类型：新型
国别省市：