一种模组自动入下箱体方法技术

本发明专利技术提供一种模组自动入下箱体方法，包括以下步骤：将测试完的电池模组转运至出料位；利用机器人对出料位的电池模组进行抓取并放入下箱体；对放入下箱体内的电池模组进行螺钉固定，对固定好螺钉的下箱体进行质检，若合格，则完成电池包组装，并入库。本发明专利技术用以实现在对电池模组进行整装时，可通过机器替代人工对其搬运、固定螺钉和转运目的，提高生产效率，降低生产成本；同时，利用机器人操作实现工作过程中的生产安全性大幅提高，减少因人工操作导致电池模组抓取不牢出现脱落风险。导致电池模组抓取不牢出现脱落风险。导致电池模组抓取不牢出现脱落风险。

【技术实现步骤摘要】
一种模组自动入下箱体方法


[0001]本专利技术涉及电池模组入箱
，特别涉及一种模组自动入下箱体方法。

技术介绍

[0002]随着新能源汽车的飞速发展，庞大的市场需求增加了汽车电池的需求，因此需提高或优化现有汽车电池的生产工艺或方法，尽可能的使得生产过程中提高汽车电池的生产效率和产品质量；以满足日益增长的市场需求。
[0003]在电池生产过程中，需要对电池模组进行整装，整装过程中，现有电池入下箱体的方法如下：
[0004]人工启动悬臂吊到模组下料位的上方，把夹爪勾入模组两边的侧板，在人工启动悬臂吊上升，运行的时候人需扶住模组和夹爪，以防止夹爪松动导致模组掉落，悬臂吊到下箱体上方后缓慢下降模组，当快要入模组时，人工对好位置，入箱时至少需要两个以上人工操作。
[0005]因此，缺少一种模组自动入下箱体的生产工艺或装置，便于对电池模组进行生产时提高生产效率，减少因人工操作的繁琐性和人工成本。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供一种模组自动入下箱体方法，用以实现在对电池模组进行整装时，可通过机器替代人工对其搬运、固定螺钉和转运目的，提高生产效率，降低生产成本；同时，利用机器人操作实现工作过程中的生产安全性大幅提高，减少因人工操作导致电池模组抓取不牢出现脱落风险。
[0007]本专利技术提供一种模组自动入下箱体方法，包括以下步骤：
[0008]将测试完的电池模组转运至出料位；
[0009]利用机器人对出料位的电池模组进行抓取并放入下箱体；
[0010]对放入下箱体内的电池模组进行螺钉固定，
[0011]对固定好螺钉的下箱体进行质检，若合格，则完成电池包组装，并入库。
[0012]优选的，所述出料位设有定位装置，所述定位装置对所述出料位的电池模组进行定位，并根据定位信息获得抓取工位的位置信息，利用抓取工位的位置信息驱动机器人进入抓取工位后抓取电池模组。
[0013]优选的，所述抓取工位位于出料位上，且所述抓取工位上设有传感器，所述传感器用于判断所述抓取工位上是否有电池模组，若所述抓取工位上有电池模组，则对机器人发出抓取指令和定位指令，所述机器人根据定位指令对电池模组进行定位后，再根据抓取指令对电池模组进行抓取。
[0014]优选的，所述定位装置对电池模组定位后，利用相机对电池模组的外观进行拍照采样，基于相机获取的照片对所述电池模组进行质检和电池模组上方抓取点位进行确定。
[0015]优选的，所述电池模组的抓取点位确定后，启动机器人，并利用机器人对抓取点位
进行夹取并抬起电池模组进行移位至下箱体内。
[0016]优选的，当电池模组置入下箱体后，对电池模组的置入位置进行质检，若满足质检要求，则对电池模组和下箱体进行螺钉固定；
[0017]所述机器人上设置有螺丝枪，所述螺丝枪利用螺丝盒内的螺钉将下箱体和电池模组进行装配。
[0018]优选的，所述下箱体位于物料车上，所述物料车上间隔设有多个下箱体，各所述下箱体分别用于通过机器人将电池模组置入并通过螺丝枪将其装配后形成电池包；
[0019]所述物料车下方设有AGV车，所述AGV车用于在所述物料车下方对所述物料车进行顶起或落下，以及用于在顶起所述物料车时对所述物料车进行转运，在落下所述物料车时对所述物料车进行放在地面。
[0020]优选的，所述机器人为六轴机器人，所述机器人位于出料位和物料车的一侧，并用于将所述出料位的电池模组进行抓取至物料车上的下箱体内；
[0021]所述六轴机器人包括：机器人底座，所述机器人底座的上方设有第一安装座，所述第一安装座上依次铰接有第一摆臂和第二摆臂，所述第二摆臂远离第一摆臂的一端通过第三摆臂连接夹爪，所述夹爪用于对电池模组进行夹取或放下，所述机器人底座上设有定位孔，所述定位孔用于对所述机器人的摆臂位置进行复位或校准。
[0022]优选的，还包括：定位座，所述定位座用于对所述物料车进行定位；
[0023]所述物料车包括车架，所述车架的上方设有下箱体，所述下箱体的四周均设有定位板，所述定位板用于定位，并供所述机器人根据定位信息将电池模组放入所述下箱体内；
[0024]所述车架的下方四角均设有支腿，各所述支腿下方均设有底脚，所述底脚的一侧均一一设有定位座，所述定位座和所述支腿的下方相互配合；
[0025]所述车架通过AGV车进行转运，所述AGV车在所述车架的下方，并用于将所述车架进行抬起或落下；
[0026]当所述车架落下时，所述车架下方支腿卡设于所述定位座上；当所述车架抬起时，所述支腿脱离所述定位座并经AGV车进行转运。
[0027]优选的，所述夹取机构包括：机架，所述机架的其中一面设有机器人安装位，所述机器人安装位用于将所述机架安装在机器人的第三摆臂上，所述机架的另一面设有夹爪，所述机架内部设有电磁阀，所述电磁阀用于驱动气缸将带有夹爪的导板在导杆上进行往复运动，并用于控制所述夹爪的夹紧或松开；
[0028]所述机架的其中一侧间隔设有连接板，所述连接板上活动设有刀头和驱动头，所述驱动头和所述刀头连接，所述驱动头的另一端用于和螺丝枪连接，所述驱动头的下方通过连板连接推动气缸，所述推动气缸用于将所述驱动头和刀头进行推动，并用于所述驱动头和所述螺丝枪连接或分开。
[0029]优选的，所述螺丝枪通过以下步骤对下箱体进行螺丝紧固：
[0030]确定电池模组放入下箱体后，则记为工件到达螺丝紧固工位；
[0031]利用CCD相机对放入下箱体的电池模组进行拍照，并获得螺丝的螺孔信息；
[0032]基于螺孔信息，对螺丝盒进行螺丝检查，若螺丝盒有螺丝，则根据下箱体和电池模组的螺丝安装顺序生成打螺丝轨迹，根据打螺丝轨迹生成机器人打螺丝运动轨迹；若螺丝盒没有螺丝，则发出报警信号，并提示工作人员补充螺丝；
[0033]通过机器人打螺丝运动轨迹，驱动机器人利用螺丝盒的螺丝进行下箱体和电池模组的一次定位；其中，一次定位的螺丝均为定位安装，不做紧固；
[0034]一次定位结束后，利用CCD相机对定位安装后的下箱体进行拍照，并根据拍照进行一次质检，所述一次质检用于检查螺丝孔位是否全通过螺丝进行定位安装；
[0035]若螺孔存在缺失，则启动机器人进行二次定位安装，并对缺失位置进行螺丝补充；当二次定位安装结束后，再次利用CCD质检进行质检，确定螺丝孔位无缺失后；
[0036]对所述螺丝枪的扭矩进行设定，并根据扭矩设定信息生成螺丝紧固指令，根据螺丝紧固指令驱动螺丝枪对定位螺丝进行依次紧固，直到完成电池包的组装。
[0037]优选的，还包括：在进行一次定位作业时，若螺孔安装位有螺丝，则对该电池模组和下箱体进行型号确认，确定该生产线的电池模组、下箱体和打螺丝轨迹为一一对应；若所述电池模组、下箱体和打螺丝轨迹为一一对应；则跳转至下一个螺孔进行螺丝定位安装；
[0038]在对螺丝进行定位安装或者补充定位螺丝时，还包括：利用CCD相机对螺丝长度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模组自动入下箱体方法，其特征在于，包括以下步骤：将测试完的电池模组(10)转运至出料位(1)；利用机器人(2)对出料位(1)的电池模组(10)进行抓取并放入下箱体；对放入下箱体内的电池模组(10)进行螺钉固定，对固定好螺钉的下箱体进行质检，若合格，则完成电池包组装，并入库。2.如权利要求1所述的一种模组自动入下箱体方法，其特征在于，所述出料位(1)设有定位装置，所述定位装置对所述出料位(1)的电池模组(10)进行定位，并根据定位信息获得抓取工位的位置信息，利用抓取工位的位置信息驱动机器人(2)进入抓取工位后抓取电池模组(10)。3.如权利要求1所述的一种模组自动入下箱体方法，其特征在于，所述抓取工位位于出料位(1)上，且所述抓取工位上设有传感器，所述传感器用于判断所述抓取工位上是否有电池模组(10)，若所述抓取工位上有电池模组(10)，则对机器人(2)发出抓取指令和定位指令，所述机器人(2)根据定位指令对电池模组(10)进行定位后，再根据抓取指令对电池模组(10)进行抓取。4.如权利要求2所述的一种模组自动入下箱体方法，其特征在于，所述定位装置对电池模组(10)定位后，利用相机对电池模组(10)的外观进行拍照采样，基于相机获取的照片对所述电池模组(10)进行质检和电池模组(10)上方抓取点位进行确定。5.如权利要求1所述的一种模组自动入下箱体方法，其特征在于，所述电池模组(10)的抓取点位确定后，启动机器人(2)，并利用机器人(2)对抓取点位进行夹取并抬起电池模组(10)进行移位至下箱体(13)内。6.如权利要求1所述的一种模组自动入下箱体方法，其特征在于，当电池模组(10)置入下箱体后，对电池模组(10)的置入位置进行质检，若满足质检要求，则对电池模组(10)和下箱体进行螺钉固定；所述机器人(2)上设置有螺丝枪(24)，所述螺丝枪(24)利用螺丝盒内的螺钉将下箱体(13)和电池模组(10)进行装配。7.如权利要求1所述的一种模组自动入下箱体方法，其特征在于，所述下箱体(13)位于物料车(3)上，所述物料车(3)上间隔设有多个下箱体(13)，各所述下箱体(13)分别用于通过机器人(2)将电池模组(10)置入并通过螺丝枪(24)将其装配后形成电池包；所述物料车(3)下方设有AGV车(14)，所述AGV车(14)用于在所述物料车(3)下方对所述物料车(3)进行顶起或落下，以及用于在顶起所述物料车(3)时对所述物料车(3)进行转运，在落下所述物料车(3)时对所述物料车(3)进行放在地面。8.如权利要求1所述的一种模组自动入下箱体方法，其特征在于，所述机器人(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕林荣，杨谦和，凌琳，赵建华，彭晓钰，
申请(专利权)人：深圳市拓野智慧能源有限公司，
类型：发明
国别省市：