本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种代客泊车的全局路径规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取代客泊车时全局路径的目标起点位置和目标终点位置；在识别到目标起点位置与目标终点位置为目标车位区域、或者目标终点位置为终点坐标时，增大目标车位区域或终点坐标与车道之间的距离匹配阈值，并匹配目标车道；在识别到目标起点位置起点坐标点时，降低起点坐标点与车道之间的距离匹配阈值，并匹配目标车道；根据目标车道匹配道路节点，生成全局路径，并利用全局路径控制车辆执行代客泊车动作。由此，解决了相关技术无法适用于不同的AVP场景，未考虑到全局路径规划系统区域泊车、远程召唤、挪车位等复杂需求等问题。题。题。
【技术实现步骤摘要】
代客泊车的全局路径规划方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种代客泊车的全局路径规划方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]近几年，基于停车场高精度语义地图的自动代客泊车辅助系统受到越来越多的关注。针对不同的用户场景，利用高精度地图场景，配合大量的传感器，包括雷达传感器和视觉传感器(摄像头)等，从而完成全自动停车任务。因此，全局路径规划的定制化开发显得越来越重要。现阶段无论是手机地图的导航规划以及基于高精度地图的城区自动驾驶的全局路径规划都给出道路(link)级别的规划信息。
[0003]相关技术通过采集停车场的高精度地图数据，将高精度地图中的路网数据进行解析并存储到预定义的路网结构数据中，并进行可视化；对数据结构体中数据抽象成节点，通过A*算法对抽象的节点进行全局路径规划，生成全局最优路径，从而使代客泊车的路径规划更加快速、精准。
[0004]然而，相关技术无法适用于不同的AVP(Automated Valet Parking，自动代客泊车)场景，仅考虑了基于固定点到固定点地图的全局路径搜索，未考虑到全局路径规划系统区域泊车、远程召唤、挪车位等复杂需求。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种代客泊车的全局路径规划方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术无法适用于不同的AVP场景，仅考虑了基于固定点到固定点地图的全局路径搜索，未考虑到全局路径规划系统区域泊车、远程召唤、挪车位等复杂需求等问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种代客泊车的全局路径规划方法，包括以下步骤：获取代客泊车时全局路径的目标起点位置和目标终点位置，并识别所述目标起点位置与所述目标终点位置是否为目标车位区域或坐标点；在识别到所述目标起点位置与所述目标终点位置为目标车位区域、或者所述目标终点位置为终点坐标时，将所述目标车位区域或所述终点坐标与车道之间的匹配阈值增大至第一预设距离阈值，匹配与所述目标车位区域或所述终点坐标的距离小于第一预设距离阈值的目标车道；在识别到所述目标起点位置起点坐标点时，将所述起点坐标点与车道之间的匹配阈值降低为第二预设距离阈值，匹配与所述起点坐标的距离小于第二预设距离阈值的目标车道；根据所述目标车道匹配至少一个道路节点，基于所述目标起点位置、所述目标终点位置和所述至少一个道路节点生成所述全局路径，并利用所述全局路径控制车辆执行代客泊车动作。
[0007]根据上述技术手段，本申请实施例可以根据代客泊车时全局路径的目标起点位置或目标终点位置的位置，匹配到距离目标车位区域或终点坐标近且距离小于一定阈值的目标车道，根据目标车道匹配道路节点，并生成全局路径，控制车辆执行代客泊车动作，通过对规划起点和终点的不同配置，生成合适的规划起点和终止节点信息，使其能够适用于不
同的AVP场景，具有非常好的自适应性。
[0008]可选的，在本申请的一个实施例中，在匹配与所述起点坐标的距离小于第二预设距离阈值的目标车道之后，还包括：利用预设航向策略匹配所述坐标点与所述目标车道的至少一个航向角度；筛选所述至少一个航向角度中小于预设角度的航向角度作为所述车辆与所述目标车道的目标航向角度。
[0009]根据上述技术手段，本申请实施例可以利用预设航向策略找到与目标点夹角小于一定阈值且最小的车道，使得车辆在行驶的时候能够顺利沿着道路行驶，避免车辆掉头，增加局部路径规划和跟踪控制的难度。
[0010]可选的，在本申请的一个实施例中，在匹配与所述目标车位区域或所述终点坐标的距离小于第一预设距离阈值的目标车道之后，还包括：忽略所述车辆与所述目标车道之间航向角度的匹配。
[0011]根据上述技术手段，本申请实施例可以在起点或终点在车位里面或者直接被设置为车位时，忽略车辆与目标车道的航向匹配，以便能够同时匹配到道路上的两个方向的不同车道，增加了终点车道的数量和搜索路径的成功率。
[0012]可选的，在本申请的一个实施例中，在识别所述目标终点位置是否为目标车位区域之前，包括：识别所述目标终点位置是否为预设区域；在识别到所述目标终点位置为所述预设区域时，利用预设抽象策略将所述预设区域抽象成多边形区域，并基于所述多边形区域中任意两个顶点生成所述预设区域的途经路径，并将所述任意两个顶点中任意一点作为所述全局路径规划的终点；否则识别所述目标终点位置是否为目标车位区域。
[0013]根据上述技术手段，本申请实施例在识别到目标终点位置为所述预设区域时，将区域抽象成多边形区域，选择区域的任意两个顶点生成预设区域的途经路径，并确定任意一点作为全局路径规划的终点，使得全局路径规划能够顺利执行。
[0014]可选的，在本申请的一个实施例中，在利用所述全局路径控制所述车辆执行代客泊车动作之前，还包括：拼接所述途经路径和所述全局路径得到最终规划路径，并利用所述最终规划路径控制所述车辆执行代客泊车动作。
[0015]根据上述技术手段，本申请实施例可以针对起点或者终点匹配到多个车道的情况，进行拼接得到最终规划路径，使得当前车辆能够以最佳的行驶的方案行驶至目标停车位，提高了泊车的效率。
[0016]可选的，在本申请的一个实施例中，所述根据所述目标车道匹配至少一个道路节点，包括：将所述目标起点位置和所述目标终点位置分别匹配至对应的目标车道上，以获取道路首节点和道路尾节点；以所述道路首节点和道路尾节点作为预设搜索算法的输入，搜索目标区域得到所述至少一个道路节点。
[0017]根据上述技术手段，本申请实施例可以把起点和终点对应的车位或者点或者区域匹配到对应的车道上，根据被匹配的车道取出其对应的道路首节点或者尾节点作为搜索算法的起始或者终止节点，不需要对场景进行适配，具有非常好的自适应性。
[0018]本申请第二方面实施例提供一种代客泊车的全局路径规划装置，包括：获取模块，用于获取代客泊车时全局路径的目标起点位置和目标终点位置，并识别所述目标起点位置与所述目标终点位置是否为目标车位区域或坐标点；第一匹配模块，用于在识别到所述目标起点位置与所述目标终点位置为目标车位区域、或者所述目标终点位置为终点坐标时，
将所述目标车位区域或所述终点坐标与车道之间的匹配阈值增大至第一预设距离阈值，匹配与所述目标车位区域或所述终点坐标的距离小于第一预设距离阈值的目标车道；第二匹配模块，用于在识别到所述目标起点位置起点坐标点时，将所述起点坐标点与车道之间的匹配阈值降低为第二预设距离阈值，匹配与所述起点坐标的距离小于第二预设距离阈值的目标车道；规划模块，用于根据所述目标车道匹配至少一个道路节点，基于所述目标起点位置、所述目标终点位置和所述至少一个道路节点生成所述全局路径，并利用所述全局路径控制车辆执行代客泊车动作。
[0019]可选的，在本申请的一个实施例中，还包括：筛选模块，用于在匹配与所述起点坐标的距离小于第二预设距离阈值的目标车道之后，利用预设航向策略匹配所述坐标点与所述目标车道的至少一个航向角度，筛选所述至少一个航向角度中小于预设角度的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种代客泊车的全局路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取代客泊车时全局路径的目标起点位置和目标终点位置，并识别所述目标起点位置与所述目标终点位置是否为目标车位区域或坐标点；在识别到所述目标起点位置与所述目标终点位置为目标车位区域、或者所述目标终点位置为终点坐标时，将所述目标车位区域或所述终点坐标与车道之间的匹配阈值增大至第一预设距离阈值，匹配与所述目标车位区域或所述终点坐标的距离小于第一预设距离阈值的目标车道；在识别到所述目标起点位置起点坐标点时，将所述起点坐标点与车道之间的匹配阈值降低为第二预设距离阈值，匹配与所述起点坐标的距离小于第二预设距离阈值的目标车道；根据所述目标车道匹配至少一个道路节点，基于所述目标起点位置、所述目标终点位置和所述至少一个道路节点生成所述全局路径，并利用所述全局路径控制车辆执行代客泊车动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在匹配与所述起点坐标的距离小于第二预设距离阈值的目标车道之后，还包括：利用预设航向策略匹配所述坐标点与所述目标车道的至少一个航向角度；筛选所述至少一个航向角度中小于预设角度的航向角度作为所述车辆与所述目标车道的目标航向角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在匹配与所述目标车位区域或所述终点坐标的距离小于第一预设距离阈值的目标车道之后，还包括：忽略所述车辆与所述目标车道之间航向角度的匹配。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别所述目标终点位置是否为目标车位区域之前，包括：识别所述目标终点位置是否为预设区域；在识别到所述目标终点位置为所述预设区域时，利用预设抽象策略将所述预设区域抽象成多边形区域，并基于所述多边形区域中任意两个顶点生成所述预设区域的途经路径，并将所述任意两个顶点中任意一点作为所述全局路径规划的终点；否则识别所述目标终点位置是否为目标车位区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在利用所述全局路径控制所述车辆执行代客泊车动作之前，还包括：拼接所述途经路径和所述全局路径得到最终规划路径，并利用所述最终规划路径控制所述车辆执行代客泊车动作。6.根据权利要求1
【专利技术属性】
技术研发人员：冯荣，贺勇，党建民，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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