一种距离自动调整扶镜机械臂装置，包括基座、机械臂与单轴驱动器，所述基座连接机械臂，所述机械臂包含第一连杆、第二连杆、第三连杆与第四连杆，所述第四连杆连接单轴驱动器，所述单轴驱动器连接内镜夹持模具，所述内镜夹持模具连接输尿管肾盂内窥镜，所述单轴驱动器包含驱动电机、丝杠、螺母滑块、引导管与导轨支座，所述螺母滑块连接导轨支座，所述丝杠连接螺母滑块，所述螺母滑块连接引导管，所述引导管连接输尿管肾盂内窥镜软管，所述输尿管肾盂内窥镜软管连接输尿管肾盂内窥镜，所述输尿管肾盂内窥镜连接图像处理器，所述图像处理器连接监视器；本实用新型专利技术克服人手操作晃动，与患者距离精准操控，克服了手臂长时间支撑内镜手柄带来的疲劳。柄带来的疲劳。柄带来的疲劳。
【技术实现步骤摘要】
一种距离自动调整扶镜机械臂装置
[0001]本技术涉及医疗器械
，特别是一种距离自动调整扶镜机械臂装置。
技术介绍
[0002]泌尿外科钬激光碎石手术过程中，外科医生操作输尿管肾盂内窥镜，以下简称内镜，将内镜的软管部分插入患者人体自然腔道尿道，软管前端摄像头收集到患者体内的图像信息，经过外置的图像处理器信号处理之后，在手术室内的监视器上显示出来，外科医生通过观察监视器上的图像，结合自身临床经验，控制内镜的软管头端部找到并靠近结石部位，找到并靠近结石部位之后，医生将碎石用的钬激光光纤，通过内镜手柄上的器械入口，进入内镜的内部通道，并且顺着软管的方向最终伸出软管头端部。
[0003]医生结合自己的手感经验，找到一个光纤头部与结石表面这两者之间的最佳位置关系，然后触发钬激光完成碎石，这个相对位置关系非常重要，光纤头部距离结石表面太远则不能有效碎石，完全接触时碎石效果也不好，需要控制一个比较合适的距离。
技术实现思路
[0004]医生在控制内镜软管、激光光纤寻找并靠近结石表面的过程中，粗略的位置比较好找，但最终的细微距离，医生手动调整时比较困难，医生在手动操作时，人手容易晃动，内镜的软管部分具有柔性，医生的操作力常常被软管的柔性所吸收，导致光纤头到结石表面的位置关系调整合适很困难，也就是说每当医生人手向前推一段距离，内镜软管头端部却不能精确随动同样的距离，碎石手术至少半小时的时间，长则2
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3个小时，单靠医生手部支撑非常疲劳。
[0005]为了克服现有技术的上述缺点，本技术的目的是提供一种距离自动调整扶镜机械臂装置。
[0006]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种距离自动调整扶镜机械臂装置，包括基座、机械臂与单轴驱动器，所述基座连接机械臂，所述机械臂包含第一连杆、第二连杆、第三连杆与第四连杆，所述第四连杆连接单轴驱动器，所述单轴驱动器连接内镜夹持模具，所述内镜夹持模具连接输尿管肾盂内窥镜，所述单轴驱动器包含驱动电机、丝杠、螺母滑块、引导管与导轨支座，所述螺母滑块连接导轨支座，所述丝杠连接螺母滑块，所述螺母滑块连接引导管，所述引导管连接输尿管肾盂内窥镜软管，所述输尿管肾盂内窥镜软管连接输尿管肾盂内窥镜，所述输尿管肾盂内窥镜连接图像处理器，所述图像处理器连接监视器。
[0007]作为本技术的进一步改进：所述第一连杆连接第二连杆，所述第二连杆连接第三连杆，所述第三连杆连接第四连杆。
[0008]作为本技术的进一步改进：所述第一连杆、第二连杆、第三连杆与第四连杆通过阻尼铰接依次连接。
[0009]作为本技术的进一步改进：所述基座与机械臂通过螺栓固定连接。
[0010]作为本技术的进一步改进：所述导轨支座与第四连杆通过螺栓刚性连接。
[0011]作为本技术的进一步改进：所述螺母滑块与内镜夹持模具通过螺栓刚性连接。
[0012]作为本技术的进一步改进：所述单轴驱动器连接手持控制器。
[0013]作为本技术的进一步改进：所述单轴驱动器通过螺母滑块连接内镜夹持模具。
[0014]作为本技术的进一步改进：所述驱动电机连接导轨支座，所述导轨支座连接丝杠。
[0015]作为本技术的进一步改进：所述图像处理器通过电信号连接监视器。
[0016]作为本技术的进一步改进：所述输尿管肾盂内窥镜软管与引导管端部固定连接。
[0017]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0018]1、本技术通过机械臂的连杆连接运动，基座与屋顶连接同时连接机械臂，单轴驱动器的导轨支座与第四连杆通过螺栓刚性连接，克服人手操作晃动，与患者距离精准操控。
[0019]2、本技术通过单轴驱动器的螺母滑块与内镜夹持模具通过螺栓刚性连接，输尿管肾盂内窥镜软管与引导管连接，避免内窥镜进入时损伤内脏粘膜，增加治疗的精准度与安全性。
[0020]3、本技术通过手持控制器操作机械臂，克服了手臂长时间支撑内镜手柄带来的疲劳。
附图说明
[0021]图1为本技术的结构示意图；
[0022]图2为本技术图1的A处放大结构示意图；
[0023]图3为本技术单轴驱动器的结构示意图。
[0024]图中：1、基座；2、机械臂；3、单轴驱动器；4、第一连杆；5、第二连杆；6、第三连杆；7、第四连杆；8、内镜夹持模具；9、输尿管肾盂内窥镜；10、驱动电机；11、丝杠；12、螺母滑块；13、引导管；14、导轨支座；15、输尿管肾盂内窥镜软管；16、手持控制器。
具体实施方式
[0025]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0027]现结合附图说明与实施例对本技术进一步说明：如图1
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3所示的一种距离自动调整扶镜机械臂装置，包括基座1、机械臂2与单轴驱动器3，所述基座1连接机械臂2，所述机械臂2包含第一连杆4、第二连杆5、第三连杆6与第四连杆7，所述第四连杆7连接单轴驱动器3，所述单轴驱动器3连接内镜夹持模具8，所述内镜夹持模具8连接输尿管肾盂内窥镜9，所述单轴驱动器3包含驱动电机10、丝杠11、螺母滑块12、引导管13与导轨支座14，所述螺母滑块12连接导轨支座14，所述丝杠11连接螺母滑块12，所述螺母滑块12连接引导管13，所述引导管13连接输尿管肾盂内窥镜软管15，所述输尿管肾盂内窥镜软管15连接输尿管肾盂内窥镜9，所述输尿管肾盂内窥镜9连接图像处理器，所述图像处理器连接监视器。
[0028]作为优选的实施方式，所述第一连杆4连接第二连杆5，所述第二连杆5连接第三连杆6，所述第三连杆6连接第四连杆7。
[0029]作为优选的实施方式，所述第一连杆4、第二连杆5、第三连杆6与第四连杆7通过阻尼铰接依次连接。
[0030]作为优选的实施方式，所述基座1与机械臂2通过螺栓固定连接。
[0031]作为优选的实施方式，所述导轨支座14与第四连杆7通过螺栓刚性连接。
[0032]作为优选的实施方式，所述螺母滑块12与内镜夹持模具8通过螺栓刚性连接。
[0033]作为优选的实施方式，所述单轴驱动器3连接手持控制器16。
[0034]作为优选的实施方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种距离自动调整扶镜机械臂装置，包括基座，其特征在于，机械臂与单轴驱动器，所述基座连接机械臂，所述机械臂包含第一连杆、第二连杆、第三连杆与第四连杆，所述第四连杆连接单轴驱动器，所述单轴驱动器连接内镜夹持模具，所述内镜夹持模具连接输尿管肾盂内窥镜，所述单轴驱动器包含驱动电机、丝杠、螺母滑块、引导管与导轨支座，所述螺母滑块连接导轨支座，所述丝杠连接螺母滑块，所述螺母滑块连接引导管，所述引导管连接输尿管肾盂内窥镜软管，所述输尿管肾盂内窥镜软管连接输尿管肾盂内窥镜，所述输尿管肾盂内窥镜连接图像处理器，所述图像处理器连接监视器。2.根据权利要求1所述的一种距离自动调整扶镜机械臂装置，其特征在于，所述第一连杆连接第二连杆，所述第二连杆连接第三连杆，所述第三连杆连接第四连杆。3.根据权利要求2所述的一种距离自动调整扶镜机械臂装置，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭君，张来佳，
申请(专利权)人：广东微医光电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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