路面评价装置以及路面评价方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种路面评价装置(10)，具有：信息取得部(111)，其取得包括表示行驶中的车辆的运动的信息和车辆的位置信息在内的车辆信息，并取得包括车辆行驶的道路的信息的地图信息；路面轮廓导出部(112)，其根据由信息取得部(111)取得的车辆信息，导出表示路面的平整度的平整度信息和该平整度信息的可靠度；以及路面轮廓输出部(113)，其将由平整度信息导出部(112)导出的平整度信息和可靠度与由地图信息取得部(111)取得的道路的信息建立对应关系并输出。并输出。并输出。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路面评价装置以及路面评价方法


[0001]本专利技术提供一种对表示路面的凹凸形状的路面轮廓进行评价的路面评价装置以及路面评价方法。

技术介绍

[0002]作为这种装置，以往已知有根据由设置于车辆的加速度传感器测定出的横向(与行驶方向相对的横向)的加速度，检测表示车辆行驶过的道路的路面的凹凸形状的路面轮廓的装置(例如参见专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2002
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12138号公报。

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]然而，因行驶中的路面上的轮胎的位置、天气等种种原因，根据由加速度传感器测定出的加速度检测出的路面轮廓会发生偏差。因此，如上述专利文献1记载的装置那样，仅根据由加速度传感器测定出的加速度来检测路面轮廓，则无法充分地评价路面轮廓。
[0008]用于解决问题的方案
[0009]本专利技术的一技术方案的路面评价装置具有：车辆信息取得部，其取得包括表示行驶中的车辆的运动的信息和车辆的位置信息在内的车辆信息；地图信息取得部，其取得包括车辆行驶的道路的信息的地图信息；平整度信息导出部，其根据由车辆信息取得部取得的车辆信息，导出表示路面的平整度的平整度信息和该平整度信息的可靠度；以及输出部，其将由平整度信息导出部导出的平整度信息和可靠度与由地图信息取得部取得的道路的信息建立对应关系并输出。
[0010]本专利技术的另一技术方案的路面评价方法，包括由计算机执行的以下步骤：取得包括表示行驶中的车辆的运动的信息和车辆的位置信息在内的车辆信息的步骤；取得包括车辆行驶的道路的信息的地图信息的步骤；根据所取得的车辆信息，导出表示路面的平整度的平整度信息和该平整度信息的可靠度的步骤；以及将所导出的平整度信息和可靠度与所取得的道路的信息建立对应关系并输出的步骤。
[0011]专利技术效果
[0012]采用本专利技术能够充分地评价路面轮廓。
附图说明
[0013]图1是示出具备本专利技术的实施方式的路面评价装置的路面评价系统的构成的一例的图。
[0014]图2是示出车载装置的主要部分构成的框图。
[0015]图3是示出本专利技术的实施方式的路面评价装置的主要部分构成的框图。
[0016]图4A是用于说明路面平整度值的示教数据的图。
[0017]图4B是用于说明横向加速度的示教数据的图。
[0018]图5A是示出车辆行驶的道路的地图的一例的图。
[0019]图5B是示出路面评价装置从行驶过图5A的道路的车辆的车载装置取得的车辆信息的一例的图。
[0020]图6是示出由图3的运算部执行的处理的一例的流程图。
[0021]图7是示出图3的路面轮廓输出部输出的信息的一例的图。
[0022]图8是用于说明本专利技术的实施方式的路面评价装置中的数据处理的图。
具体实施方式
[0023]以下参照图1～图8对本专利技术的实施方式进行说明。本专利技术的实施方式的路面评价装置是用于评价车辆行驶的道路的路面轮廓的装置。图1是示出具备本实施方式的路面评价装置的路面评价系统的构成的一例的图。如图1所示，路面评价系统1具备路面评价装置10、车载装置30。路面评价装置10构成为服务器装置。车载装置30构成为能够经由通信网2与路面评价装置10进行通信。
[0024]通信网2不仅包括以互联网、移动电话网等为代表的公用无线通信网，还包含对每个规定的管理地域设置的封闭的通信网，例如无线LAN、Wi
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Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。
[0025]车载装置30搭载于各种车辆20。车辆20包括车宽不同的各种车辆20
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1、20
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2、
……
、20
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n。例如车辆20
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1为轿车，车辆20
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2是车宽比车辆20
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1宽的单厢车，车辆20
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n是车宽比车辆20
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1宽、比车辆20
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2窄的厢式旅行车。车辆20既可以是手动驾驶车辆，也可以是自动驾驶车辆。
[0026]图2是示出本实施方式的车载装置30的主要部分构成的框图。车载装置30具有电子控制单元(ECU)31、定位传感器32、加速度传感器33、转向角传感器34、车速传感器35、TCU(Telematic Control Unit：远程信息控制单元)36。
[0027]定位传感器32例如为GPS(全球定位系统)传感器，接收从GPS卫星发送出的定位信号，并检测车辆20的绝对位置(纬度、经度等)。需要说明的是，定位传感器32不只是GPS传感器，还包括使用从以准天顶卫星为代表的名为GNSS(全球导航卫星系统)卫星的各国的卫星发送出的电波来定位的传感器。另外，也可以利用与惯性导航法的混合方法来求取车辆位置。
[0028]加速度传感器33检测车辆20的左右方向的加速度，即横向加速度。需要说明的是，加速度传感器33还可以构成为，一并检测车辆20的横向加速度和前后方向的加速度、上下方向的加速度。转向角传感器34检测车辆20的方向盘(未图示)的转向角。车速传感器35检测车辆20的车速。
[0029]如图2所示，ECU31包括具有CPU(中央处理器)等运算部310、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等存储部320、I/O接口等未图示的其他外围电路的计算机而构成。运算部310通过执行预先存储于存储部320的程序，作为传感器值取得部311和通信控制部312发挥功能。
[0030]传感器值取得部311取得由各传感器32～35检测出的信息(值)，即车辆信息。传感器值取得部311以规定周期例如以10ms为单位取得包括由加速度传感器33检测出的车辆20的加速度和由定位传感器32检测出的车辆20的绝对位置在内的车辆信息。车辆信息中至少包括由加速度传感器33检测出的车辆20的横向加速度。通信控制部312以规定周期将由传感器值取得部311取得的车辆信息经由TCU36发送给路面评价装置10。更具体而言，为了不使处理负荷增大且不必要地压迫通信网2的频带，通信控制部312间隔提取由传感器值取得部311取得的车辆信息，例如以1s为单位进行发送。
[0031]路面评价装置10根据车辆20所具有的加速度传感器33的检测值，来检测路面的凹凸形状、即路面轮廓。该检测出的路面轮廓被输出到例如归道路管理公司等所拥有的终端，由道路管理公司等用作研究是否需要修补等时的参照数据。即，加速度传感器的检测值被用于评价路面轮廓。
[0032]但是，如上所述，根据由车辆的加速度传感器检测出的加速度检测出的路面轮廓会出现偏差。因此，至于根据车辆20所具有的加速度传感器所检测出的路面轮廓，难以充分评价路面轮廓。因此，在本实施方式中，为了能够充分地评价路面轮廓，如下构成路面评价装置。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种路面评价装置，其特征在于，具有：车辆信息取得部，其取得包括表示行驶中的车辆的运动的信息和车辆的位置信息在内的车辆信息；地图信息取得部，其取得包括车辆行驶的道路的信息的地图信息；平整度信息导出部，其根据由所述车辆信息取得部取得的车辆信息，导出表示路面的平整度的平整度信息和该平整度信息的可靠度；以及输出部，其将由所述平整度信息导出部导出的平整度信息和可靠度与由所述地图信息取得部取得的道路的信息建立对应关系并输出。2.根据权利要求1所述的路面评价装置，其特征在于，所述平整度信息是表示路面的平整度的程度的平整度值，所述平整度值的可靠度用根据由所述车辆信息取得部取得的车辆信息由所述平整度信息导出部导出的所述平整度值的范围来表示。3.根据权利要求1或2所述的路面评价装置，其特征在于，所述输出部以能够显示的方式输出将由所述平整度信息导出部导出的平整度信息和可靠度与由所述地图信息取得部取得的道路的信息建立了对应关系而成的信息。4.根据权利要求1至3中任一项所述的路面评价装置，其特征在于，所述平整度信息导出部通过使用了高斯过程的机器学习导出所述车辆行驶过的道路的各位置处的平整度信息和该平整度信息的可靠度。5.根据权利要求1至4中任一项所述的路面评价装置，其特征在于，所述输出部还向所述车辆输出要求在由所述平整度信息导出部导出的可靠度比规定值低的道路上行驶那样的行驶要求信息。6.根据权利要求5所述的路面评价装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：鬼丸宽之，柿沼笃树，饭星明，德永武雄，大石康夫，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：