一种机器人关节仿生电磁活动结构制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人关节仿生电磁活动结构，包括仿生大臂、仿生小臂、仿生手掌，所述仿生大臂和仿生小臂之间设置有仿生肘关节，所述仿生手掌安装在所述仿生小臂上，所述仿生大臂上设置有牵引点，所述仿生小臂上设置有固定点；还包括电磁动力装置、牵引绳，所述电磁动力装置包括筒体、线圈、动子，所述筒体外圈套设有线圈，其内设置有沿其中心轴线滑动的动子，所述牵引绳一端与所述动子连接，另一端绕过所述牵引点与所述固定点连接。本发明专利技术电磁动力装置采用电磁弹射的原理驱动动子快速的移动，进而通过牵引绳拉动仿生小臂弯曲，实现仿生关节活动的技术效果。本发明专利技术结构设计合理，利用电磁原理达到手臂的弯曲与伸展，实用性强。实用性强。实用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节仿生电磁活动结构


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体是指一种机器人关节仿生电磁活动结构。

技术介绍

[0002]仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。随着技术的进步、人力成本的上升，对机器人的需求在全球范围内不断扩大，与机器人领域相关的各行各业取的突飞猛进的发展。
[0003]现有的人形仿生机器人刚度较大、外形笨重，柔韧性缺失，且现有的仿生机器人多采用电机、液压等驱动装置驱动，制作成本较高，体积较大，重量偏重，不利于仿生机器人的推广与应用。
[0004]申请号：202010764006.1公开了一种仿生机器人用机械手臂，包括仿生大臂、仿生肘关节、仿生小臂、仿生腕关节、仿生手掌和仿生手指，在仿生腕关节处安装有电机，采用拉扯相应的尼龙线，在电机的驱动下实现关节的弯曲操作，提高了实用性，降低了成本。
[0005]申请人结合电磁弹射的原理，提供了一种机器人关节仿生电磁活动结构，可以有效的降低制作成本，改善现有人形仿生机器人笨重的缺陷。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供一种机器人关节仿生电磁活动结构，目的是通过电磁动力牵引装置通过牵引绳带动关节的完全且运用电磁弹射的原理以达到快速动作技术效果，客观的解决了现有人形仿生机器人外形笨重且实用性不强的技术问题。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术提供的技术方案为：一种机器人关节仿生电磁活动结构，包括仿生大臂、仿生小臂、仿生手掌，所述仿生大臂和仿生小臂之间设置有仿生肘关节，所述仿生手掌安装在所述仿生小臂上，所述仿生大臂上设置有牵引点，所述仿生小臂上设置有固定点；
[0008]还包括电磁动力装置、牵引绳，所述电磁动力装置包括筒体、线圈、动子，所述筒体外圈套设有线圈，其内设置有沿其中心轴线滑动的动子，所述牵引绳一端与所述动子连接，另一端绕过所述牵引点与所述固定点连接，所述牵引绳在所述电磁动力装置的驱动下带动所述仿生小臂弯曲。
[0009]进一步的，还包括电源、控制器，所述控制器与所述电源电性连接，所述电源与所述线圈电性连接，所述控制器通过所述电源控制所述电磁动力装置的动作，实现关节的弯曲。
[0010]进一步的，所述牵引点为滑轮，其与所述仿生大臂固定连接，所述牵引绳与所述牵引点滑动旋转连接。
[0011]本专利技术与现有技术相比的优点在于：本专利技术电磁动力装置采用电磁弹射的原理驱动动子快速的移动，进而通过牵引绳拉动仿生小臂弯曲，实现仿生关节活动的技术效果。本专利技术结构设计合理，利用电磁原理达到手臂的弯曲与伸展，实现了快速动作的技术效果，实
用性强；采用电磁驱动，制作成本低，利于仿生机器的推广。
附图说明
[0012]图1是本专利技术一种机器人关节仿生电磁活动结构的结构示意图。
[0013]如图所示：1、仿生大臂，1.1、牵引点，2、仿生小臂，2.1、固定点，3、仿生手掌，4、电磁动力装置，4.1、筒体，4.2、线圈，4.3、动子，5、牵引绳，6、电源，7、控制器。
具体实施方式
[0014]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0015]在本专利技术实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0016]此外，若出现术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
[0017]在本专利技术实施例的描述中，“多个”代表至少2个。
[0018]在本专利技术实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0019]实施例：
[0020]结合附图1，一种机器人关节仿生电磁活动结构，包括仿生大臂1、仿生小臂2、仿生手掌3，所述仿生大臂1和仿生小臂2之间设置有仿生肘关节，所述仿生手掌3安装在所述仿生小臂2上，所述仿生大臂1上设置有牵引点1.1，所述仿生小臂2上设置有固定点2.1。牵引点、固定点可以根据需求设置成一个或多个。
[0021]还包括电磁动力装置4、牵引绳5，所述电磁动力装置4包括筒体4.1、线圈4.2、动子4.3，所述筒体4.1外圈套设有线圈4.2，其内设置有沿其中心轴线滑动的动子4.3，所述牵引绳5一端与所述动子4.3连接，另一端绕过所述牵引点1.1与所述固定点2.1连接，所述牵引绳5在所述电磁动力装置4的驱动下带动所述仿生小臂2弯曲。电磁动力装置中筒体也可以是槽体，实现将动子沿其长度方向滑动的效果即可。
[0022]还包括电源6、控制器7，所述控制器7与所述电源6电性连接，所述电源6与所述线圈4.2电性连接，所述控制器7通过所述电源6控制所述电磁动力装置4的动作，实现关节的
弯曲。
[0023]本专利技术较佳的实施例是，所述控制器7单片机。
[0024]本专利技术较佳的实施例是，所述牵引点1.1为滑轮，其与所述仿生大臂1固定连接，所述牵引绳5与所述牵引点1.1滑动旋转连接。牵引点也可以为有孔圆孔，牵引绳通过滑轮或者有孔圆孔的孔的位移实现大臂上的牵引绳始终与电磁动力装置中的筒体长轴保持水平，使得牵引绳可以在电磁动力装置下驱动小臂旋转。
[0025]本专利技术较佳的实施例是，所述动子4.3为永磁铁，所述牵引绳5为尼龙线。牵引绳也可以为钢丝或其他材料。
[0026]本专利技术在具体实施时，利用电磁原理，电磁动力装置的筒体固定在仿生大臂上，其内的动子为永磁铁；在控制器的控制下，筒体外圈的线圈通电后产生磁场，驱动动子沿筒体轴向方向左右滑动。动子带动牵引绳拉扯仿生小臂，使得仿生小臂与仿生大臂之间的间距缩短，形成类似人类肘关节的弯曲伸张运动。
[0027]本专利技术也可以用于人形仿生机器人其他关节结构上，也可以在其他机器人结构上运用。
[0028]以上对本专利技术及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节仿生电磁活动结构，包括仿生大臂、仿生小臂、仿生手掌，其特征在于，所述仿生大臂和仿生小臂之间设置有仿生肘关节，所述仿生手掌安装在所述仿生小臂上，所述仿生大臂上设置有牵引点，所述仿生小臂上设置有固定点；还包括电磁动力装置、牵引绳，所述电磁动力装置包括筒体、线圈、动子，所述筒体外圈套设有线圈，其内设置有沿其中心轴线滑动的动子，所述牵引绳一端与所述动子连接，另一端绕过所述牵引点与所述固定点连接，所述牵引绳在所述电磁动力装置的驱动下带动所述仿生小臂弯曲。2.根据权利要求1所述的一种机器人关节仿生电磁活动结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄泽星，
申请(专利权)人：黄泽星，
类型：发明
国别省市：