一种固定式叉车自动码垛方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种固定式叉车自动码垛方法，包括具体步骤：获得输送至堆垛位置处的目标货物高度、货叉插入高度以及货叉的初始高度，并根据目标货物高度计算获得货叉的堆码高度；货叉根据控制指令从初始高度抬升至货叉插入高度后，货叉插入货物底部，抬升货物至堆码高度；货叉下降将货叉上的目标货物堆垛在新的目标货物上，随后货叉恢复至初始高度或货叉下降至货叉插入高度，实现基于自动输送的石膏板自动堆垛，其实现系统包括中控模块、货叉行走驱动模块、货叉升降控制模块以及传感器检测模块，所述传感器检测模块包括：行程检测开关模块，碰撞检测开关模块，拉绳位移检测模块。本发明专利技术实现了自动化和精准化的石膏板堆垛。明实现了自动化和精准化的石膏板堆垛。明实现了自动化和精准化的石膏板堆垛。

【技术实现步骤摘要】
一种固定式叉车自动码垛方法及系统


[0001]本专利技术涉及石膏板堆垛
，具体涉及一种固定式叉车自动码垛方法及系统。

技术介绍

[0002]目前石膏板包装完成后每包装一架使用叉车卸载一架，卸载后同样规格的一架一架运送到中转区域码垛摞成两个高，再使用大型叉车将这一垛(两架石膏板)进行移栽入库，这样叉车使用频次高，既浪费叉车动力能源还占用人工。
[0003]由于人工进行石膏板的堆垛操作存在机械性的操作误差或者操作者的操作错误会使得堆垛随着层高的增加而危险性相应的增加。并且随着石膏板产线的增多，人工操作机械的石膏板堆垛方式会使得上述发生危险的概率增大。
[0004]因此为了减少能源使用，提高实现堆垛的准确化和自动化，减少人的劳动量，设计一种固定式叉车码垛方法和系统是必要的。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种固定式叉车自动码垛方法及系统，以解决现有技术中，由于人工操作机械堆垛产生的堆垛不准确，且堆垛操作繁琐的技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术具体提供下述技术方案：
[0007]一种固定式叉车自动码垛方法，包括具体步骤：
[0008]步骤100、获得输送至堆垛位置处的目标货物高度、货叉插入高度以及货叉的初始高度，并根据目标货物高度计算获得货叉的堆码高度；
[0009]步骤200、货叉根据控制指令从初始高度抬升至货叉插入高度，叉车行走电机接收前进指令将货叉插入堆垛位置与货叉插入高度齐平的货物底部，随后货叉抬升至堆码高度；
[0010]步骤300、输送新的目标货物至堆垛位置处，货叉下降将货叉上的目标货物堆垛在新的目标货物上，随后叉车的行走电机获得后退指令，货叉恢复至初始高度或货叉下降至货叉插入高度；
[0011]步骤400、重复步骤200至步骤300，实现基于自动输送的石膏板自动堆垛。
[0012]作为本专利技术的一种优选方案，在步骤100中，通过设置在叉车门架上的动态角度传感器获取货叉相对于水平面的倾角；
[0013]在步骤200中、货叉根据控制指令从初始高度抬升至货叉插入高度，随后叉车根据动态角度传感器的获取的货叉倾角判断，将货叉的倾角调节为零；
[0014]在货叉抬升货物至堆码高度之前将货叉的倾角调节至设定的角度；
[0015]在步骤300中、叉车的行走电机获得后退指令同时将货叉的倾角调节为零。
[0016]作为本专利技术的一种优选方案，在步骤200中，通过设置在叉车行进路径前方或者后方的行程检测开关计算叉车行走电机接收前进指令后行走的距离，以及设定叉车前进或者
后退中的状态触发信号。
[0017]作为本专利技术的一种优选方案，在步骤200中，通过设置在叉车架上的防撞开关检测器与货物接触判断货叉插入堆垛位置的货物底部的位置，形成叉车的行走电机的停止控制信号，并通过防撞开关检测器与货物接触产生的信号矫正状态触发信号。
[0018]本专利技术提供了一种固定式叉车自动码垛系统，用于执行所述的固定式叉车自动码垛方法，包括中控模块、货叉行走驱动模块、货叉升降控制模块以及传感器检测模块，所述传感器检测模块包括：行程检测开关模块，设置在叉车行进路径前方或者后方，用于计算叉车行走电机接收前进或后退指令后的移动距离；碰撞检测开关模块，设置在叉车架上，用于监测货叉上货物的状态；拉绳位移检测模块，设置在叉车升降控制模块上，用于测量货叉的升降参数；
[0019]其中，所述中控模块用于接收行程检测开关模块、碰撞检测开关模块以及拉绳位移检测模块的监测数据分析计算形成所述货叉行走驱动模块驱动货叉位移以及货叉升降模块驱动货叉升降的控制信号。
[0020]作为本专利技术的一种优选方案，所述传感器检测模块还包括货物位置监测模块，所述货物位置监测模块设置在货叉上，用于在所述货叉行走驱动模块驱动货叉位移的过程中，获取货物相对于货叉的位置信号，并将位置信号发送至中控模块。
[0021]作为本专利技术的一种优选方案，所述货物位置监测模块包括等间距设置在货叉上的至少两个检测开关，所述检测开关的开关导通状态形成判断货物在货叉上位置的控制信号。
[0022]作为本专利技术的一种优选方案，还包括固定式叉车直线行走轨道，设置在叉车的底部，所述固定式叉车直线行走轨道用于提供叉车直线移动的轨道；
[0023]其中，所述行程检测开关模块设置在所述固定是叉车直线行走轨道上。
[0024]作为本专利技术的一种优选方案，所述货叉升降控制模块包括设置在货叉上的触发端和设置在叉车上的液压阀监测装置，所述液压阀监测装置电性连接所述中控模块；
[0025]其中，接收中控模块提供的4
‑
20mA标准信号，大于12mA时货叉上升，小于12mA时为下降，等于12mA时货叉停止。
[0026]本专利技术与现有技术相比较具有如下有益效果：
[0027]本专利技术采用固定式移载叉车，全自动找角度，自动调整叉子，自动叉起石膏板，自动摞石膏板。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
[0029]图1为本专利技术实施例的固定式叉车自动码垛方法流程示意图；
[0030]图2为本专利技术实施例的固定式叉车自动码垛系统示意图。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]如图1所示，本专利技术提供了一种固定式叉车自动码垛方法，包括具体步骤：
[0033]步骤100、获得输送至堆垛位置处的目标货物高度、货叉插入高度以及货叉的初始高度，并根据目标货物高度计算获得货叉的堆码高度；
[0034]步骤200、货叉根据控制指令从初始高度抬升至货叉插入高度，叉车行走电机接收前进指令将货叉插入堆垛位置与货叉插入高度齐平的货物底部，随后货叉抬升至堆码高度；
[0035]步骤300、输送新的目标货物至堆垛位置处，货叉下降将货叉上的目标货物堆垛在新的目标货物上，随后叉车的行走电机获得后退指令，货叉恢复至初始高度或货叉下降至货叉插入高度；
[0036]步骤400、重复步骤200至步骤300，实现基于自动输送的石膏板自动堆垛。
[0037]如图1和图2所示，为具体地解释上述的操作步骤，将第一个输送至堆垛位置处的包装的石膏板标记为#1(也就是输送至堆垛位置处的目标货物)，下一次输送至堆垛位置处的新的目标货物标记为#2；
[0038]在系统接收到#1的备妥信号时(#1到达本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种固定式叉车自动码垛方法，其特征在于，包括具体步骤：步骤100、获得输送至堆垛位置处的目标货物高度、货叉插入高度以及货叉的初始高度，并根据目标货物高度计算获得货叉的堆码高度；步骤200、货叉根据控制指令从初始高度抬升至货叉插入高度，叉车行走电机接收前进指令将货叉插入堆垛位置与货叉插入高度齐平的货物底部，随后货叉抬升至堆码高度；步骤300、输送新的目标货物至堆垛位置处，货叉下降将货叉上的目标货物堆垛在新的目标货物上，随后叉车的行走电机获得后退指令，货叉恢复至初始高度或货叉下降至货叉插入高度；步骤400、重复步骤200至步骤300，实现基于自动输送的石膏板自动堆垛。2.根据权利要求1所述的一种固定式叉车自动码垛方法，其特征在于，在步骤100中，通过设置在叉车门架上的动态角度传感器获取货叉相对于水平面的倾角；在步骤200中、货叉根据控制指令从初始高度抬升至货叉插入高度，随后叉车根据动态角度传感器的获取的货叉倾角判断，将货叉的倾角调节为零；在货叉抬升货物至堆码高度之前将货叉的倾角调节至设定的角度；在步骤300中、叉车的行走电机获得后退指令同时将货叉的倾角调节为零。3.根据权利要求1所述的一种固定式叉车自动码垛方法，其特征在于，在步骤200中，通过设置在叉车行进路径前方或者后方的行程检测开关计算叉车行走电机接收前进指令后行走的距离，以及设定叉车前进或者后退中的状态触发信号。4.根据权利要求1所述的一种固定式叉车自动码垛方法，其特征在于，在步骤200中，通过设置在叉车架上的防撞开关检测器与货物接触判断货叉插入堆垛位置的货物底部的位置，形成叉车的行走电机的停止控制信号，并通过防撞开关检测器与货物接触产生的信号矫正状态触发信号。5.一种固定式叉车自动码垛系统，用于实现权利要求1
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4任意一项所述的固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：房建宾，王慧刚，赵金尚，殷明星，
申请(专利权)人：故城北新建材有限公司，
类型：发明
国别省市：