流水线离心系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开一种流水线离心系统及其控制方法，所述方法包括：第一机械手和第二机械手夹取输入轨道上的待离心试管至托盘上的第一排适配器；当适配器装填或配平完成时，托盘旋转180度，且第一机械手夹取输入轨道上的试管至托盘上第二排适配器上，第二机械手夹取装填或配平完成的第一排适配器至离心机；启动离心机；判断托盘内存在离心完成的试管时第二机械手夹取离心完成的试管至输出轨道上的空持座内；否则第二机械手夹取输入轨道上的待离心试管至第二排适配器；当离心完成时，第二机械手夹取第一排适配器至托盘，并搬运第二排适配器至离心机。本发明专利技术中可以实现两个机械手联动，每次装夹两个试管，减少机械手的等待时长，提高离心工作效率。高离心工作效率。高离心工作效率。

【技术实现步骤摘要】
流水线离心系统及其控制方法


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种流水线离心系统及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着检测样本数量增加及对检测时效性要求越来越高，实验室自动化流水线在医院普及率越来越高，并且，为了减少了人为参与出错的概率，降低生物危害性，样本在检验科内朝着实现了全程自动化处理的趋势发展。
[0003]目前，使用的离心模块通常为单机械手机构，样品试管的上管放管都由一个机械手完成操作，且适配器托盘位置固定，轨道也只有单一轨道，因此只能按既定方式单一运行；并且转移试管时间较长不能将机械手工作效率最大化，此外，离心模块内部存在等空持座现象，等待时间也延长离心模块运行时间，这样一来导致离心模块效率低。
[0004]因此，有必要提供一种新的流水线离心系统及其控制方法来解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的是提供一种流水线离心系统及其控制方法，旨在解决现有离心模块运行模式单一，且离心效率低的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提出一种流水线离心系统控制方法，所述方法包括：
[0007]第一机械手和第二机械手夹取输入轨道上的待离心试管至托盘上的第一排适配器；
[0008]当第一排适配器装填完成或配平时，托盘旋转180度，第一机械手夹取输入轨道上的待离心试管至托盘上的第二排适配器上，第二机械手夹取装填或配平完成的第一排适配器至离心机；
[0009]启动离心机；
[0010]判断托盘内是否存在离心完成的试管；
[0011]若是，则第二机械手夹取离心完成的试管至输出轨道上的空持座内；
[0012]若否，则第二机械手夹取输入轨道上的待离心试管至托盘上的第二排适配器；
[0013]当离心完成时，第二机械手夹取离心完成的第一排适配器至托盘中，并搬运装填或配平完成的第二排适配器至离心机中；
[0014]执行启动离心机的步骤。
[0015]在一实施例中，所述方法还包括：
[0016]当离心机的连续运行时间到达第一预设时长时，判断托盘中的第二排适配器是否装填或配平完成；
[0017]若否，则第一机械手和/或第二机械手夹取输入轨道上的待离心试管至托盘上的第二排适配器。
[0018]在一实施例中，所述当离心完成时，第二机械手夹取离心完成的第一排适配器至托盘中，并搬运装填或配平完成的第二排适配器至离心机中的步骤之后还包括：
[0019]判断托盘中的第三排适配器是否装填或配平完成，
[0020]若是，则第一机械手和第二机械手夹取离心完成的试管至输出轨上的空持座内；
[0021]若否，则第一机械手夹取输入轨中的待离心试管装填到托盘上的第三排适配器内，第二机械手夹取离心完成的试管至输出轨上的空持座内。
[0022]在一实施例中，所述第一机械手和第二机械手夹取离心完成的试管至输出轨上的空持座内的步骤之后还包括：
[0023]获取持座上的RFID卡信息；
[0024]读取试管上的条码，获取试管的相关信息；
[0025]将试管的相关信息与持座上的RFID卡信息绑定；其中，试管的相关信息包括测试信息和样本信息。
[0026]在一实施例中，所述第一机械手夹取输入轨中的待离心试管装填到托盘上的第三排适配器内，第二机械手夹取离心完成的试管至输出轨上的空持座内的步骤之后还包括：
[0027]若第一机械手持续第二预设时长处于未工作状态，则第一机械手夹取离心完成的试管至输出轨上的空持座内。
[0028]在一实施例中，所述方法还包括：
[0029]当检测到急诊样本时，判断离心机是否处于启动状态；
[0030]若离心机处于启动状态，则判断离心机的连续运行时长是否大于第三预设时长；
[0031]若离心机的连续运行时长大于第三预设时长；则第一机械手或第二机械手夹取待离心急诊样品至下一次离心的适配器中；
[0032]其中，第三预设时长小于第一预设时长。
[0033]在一实施例中，所述判断离心机的连续运行时长是否大于第三预设时长的步骤之后还包括：
[0034]若离心机的连续运行时长小于或等于第三预设时长，则停止离心机运行；
[0035]第二机械手夹取离心机中的适配器至托盘内；
[0036]第二机械手夹取待离心急诊试管至拿出的适配器中；
[0037]第二机械手夹取拿出的适配器至离心机中，并启动离心机。
[0038]在一实施例中，所述判断离心机是否处于启动状态的步骤之后还包括：
[0039]若离心机处于停止状态，且不存在完成配平的适配器时，则第一机械手或第二机械手夹取待离心急诊试管至正在填装的适配器内；
[0040]若离心机处于停止状态，且存在完成配平的适配器时，则第一机械手或第二机械手夹取待离心急诊试管替换完成配平的适配器内任一试管。
[0041]在一实施例中，所述方法还包括：
[0042]当执行完将所述待离心急诊试管放入到适配器内时开始计时；
[0043]若累计计时第四预设时长内无新进的待离心试管，则第一机械手或第二机械手对适配器进行配平；
[0044]第二机械手夹取配平完成的适配器放入至离心机内，
[0045]执行启动离心机的步骤。
[0046]另外，本专利技术还提供了一种流水线离心系统，所述流水线离心系统包括框架；
[0047]主轨道，所述主轨道沿第一方向设置于所述框架的一侧；
[0048]离心机，所述离心机设置于所述框架远离所述主轨道的一侧；
[0049]托盘，所述托盘位于所述主轨道与所述离心机之间，且所述托盘与所述框架转动连接；
[0050]多个适配器，多个所述适配器拆卸地放置于所述托盘上，所述适配器用于填装待离心试管；
[0051]输入轨和输出轨，所述输入轨和所述输出轨均设置于所述框架上，所述输入轨与所述主轨道对接，所述输入轨和所述输出轨用于输送持座；
[0052]第一机械手和第二机械手，所述第一机械手和所述第二机械手均架设于所述框架上，所述第一机械手和所述第二机械手用于夹取和搬运试管或适配器；
[0053]存储器，所述上存储由计算机程序；
[0054]处理器，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的流水线离心系统控制方法的步骤。
[0055]本专利技术技术方案中，第一机械手和第二机械手夹取输入轨道上的待离心试管至托盘上的第一排适配器；当第一排适配器装填或配平完成时，托盘旋转180度，且第一机械手夹取输入轨道上的待离心试管至托盘上的第二排适配器上，第二机械手夹取装填或配平完成的第一排适配器至离心机；启动离心机；判断托盘内是否存在离心完成的试管；若是，则第二机械手夹取离心完成的试管至输出轨道上的空持座内；若否，则第二机械手夹取输入轨道上的待离心试管至托盘上的第二排适配器；当离心完成时，第二机械手夹取离心完成的第一排适配器至托盘，并搬本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种流水线离心系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：第一机械手和第二机械手夹取输入轨道上的待离心试管至托盘上的第一排适配器；当第一排适配器装填完成或配平时，托盘旋转180度，第一机械手夹取输入轨道上的待离心试管至托盘上的第二排适配器上，第二机械手夹取装填或配平完成的第一排适配器至离心机；启动离心机；判断托盘内是否存在离心完成的试管；若是，则第二机械手夹取离心完成的试管至输出轨道上的空持座内；若否，则第二机械手夹取输入轨道上的待离心试管至托盘上的第二排适配器；当离心完成时，第二机械手夹取离心完成的第一排适配器至托盘中，并搬运装填或配平完成的第二排适配器至离心机中；执行启动离心机的步骤。2.如权利要求1所述的流水线离心系统控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当离心机的连续运行时间到达第一预设时长时，判断托盘中的第二排适配器是否装填或配平完成；若否，则第一机械手和/或第二机械手夹取输入轨道上的待离心试管至托盘上的第二排适配器。3.如权利要求1所述的流水线离心系统控制方法，其特征在于，所述当离心完成时，第二机械手夹取离心完成的第一排适配器至托盘中，并搬运装填或配平完成的第二排适配器至离心机中的步骤之后还包括：判断托盘中的第三排适配器是否装填或配平完成，若是，则第一机械手和第二机械手夹取离心完成的试管至输出轨上的空持座内；若否，则第一机械手夹取输入轨中的待离心试管装填到托盘上的第三排适配器内，第二机械手夹取离心完成的试管至输出轨上的空持座内。4.如权利要求3所述的流水线离心系统控制方法，其特征在于，所述第一机械手和第二机械手夹取离心完成的试管至输出轨上的空持座内的步骤之后还包括：获取持座上的RFID卡信息；读取试管上的条码，获取试管的相关信息；将试管的相关信息与持座上的RFID卡信息绑定；其中，试管的相关信息包括测试信息和样本信息。5.如权利要求3所述的流水线离心系统控制方法，其特征在于，所述第一机械手夹取输入轨中的待离心试管装填到托盘上的第三排适配器内，第二机械手夹取离心完成的试管至输出轨上的空持座内的步骤之后还包括：若第一机械手持续第二预设时长处于未工作状态，则第一机械手夹取离心完成的试管至输出轨上的空持座内。6.如权利要求1至5中任一项所述的流水线离心系统控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当检测到急诊...

【专利技术属性】
技术研发人员：张庆凯，曹素以，
申请(专利权)人：中元汇吉生物技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：