图像拼接方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品制造方法及图纸

本申请涉及一种图像拼接方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取相机拍摄的第一图像和第二图像；确定第一图像与第二图像之间的重叠区域，将第一图像和第二图像中各自重叠区域对应的图像作为重叠图像；调整重叠图像的图像参数，得到调整后的调整图像；基于调整图像，对第一图像和第二图像进行拼接。采用本方法能够提高第一图像与第二图像配准的准确度。像与第二图像配准的准确度。像与第二图像配准的准确度。

【技术实现步骤摘要】
图像拼接方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品


[0001]本申请涉及图像处理
，特别是涉及一种图像拼接方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]智能分拣产线作为智能制造业中最基础的生产及物流模块，有着承上启下的关键作用，其中，板线上下料的处理能力对于整体的生产效率有着重要影响。
[0003]通过智能分拣系统实现对智能分拣产线上分拣物品的分拣过程。在实际场景中，超大分拣物品的长度比较长，使得一个相机的视场不足以完全覆盖，所以需要相机多次拍摄来获得整个分拣物品的图像信息。现有技术中，一般通过像素或者提取特征点的匹配算法，实现对连续拍摄的图像进行拼接处理，从而实现对分拣物品的整体识别。然而，两次拍摄的图像之间存在光照差别，使得两张图像的重叠区域的图像信息也存在差别，使得两张图像配准的准确度降低，从而影响智能分拣系统的图像拼接效果。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种图像拼接方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种图像拼接方法。所述方法包括：
[0006]获取相机拍摄的第一图像和第二图像；
[0007]确定第一图像与第二图像之间的重叠区域，将第一图像和第二图像中各自重叠区域对应的图像作为重叠图像；
[0008]调整重叠图像的图像参数，得到调整后的调整图像；
[0009]基于调整图像，对第一图像和第二图像进行拼接。
[0010]在其中一个实施例中，确定第一图像与第二图像之间的重叠区域，包括：
[0011]对第一图像和第二图像进行配准，确定第一图像与第二图像间的第一配准矩阵；
[0012]根据第一配准矩阵，确定第一图像与第二图像间的偏移量；
[0013]根据偏移量，提取第一图像和第二图像之间的重叠区域。
[0014]在其中一个实施例中，偏移量包括横向偏移量和纵向偏移量；根据第一配准矩阵，确定第一图像与第二图像间的偏移量，包括：
[0015]确定第一配准矩阵中元素的最大值；
[0016]将最大值对应的行列号分别作为横向偏移量和纵向偏移量。
[0017]在其中一个实施例中，图像参数包括灰度值和熵值；调整重叠图像的图像参数，得到调整后的调整图像，包括：
[0018]按照预设尺寸将重叠图像分割为多个子图像，且使得相邻的至少两个子图像之间存在重叠区域；
[0019]根据重叠图像的每一子图像的对比度值，调整重叠图像的每一像素的灰度值，得到参考重叠图像；
[0020]将参考重叠图像按照预设尺寸分割为多个子图像，且使得相邻的至少两个子图像之间存在重叠区域；
[0021]对参考重叠图像的每一子图像的熵值进行归一化处理，得到调整图像。
[0022]在其中一个实施例中，重叠图像包括第一重叠图像和第二重叠图像，第一重叠图像指的是从第一图像中提取的重叠区域对应的图像；第二重叠图像指的是从第二图像中提取的重叠区域对应的图像；相应地，调整图像包括第一调整图像和第二调整图像，第一调整图像是通过调整第一重叠图像的图像参数得到，第二调整图像是通过调整第二重叠图像的图像参数得到。
[0023]在其中一个实施例中，基于调整图像，对第一图像和第二图像进行拼接，包括：
[0024]对第一调整图像和第二调整图像进行配准，得到第二配准矩阵；
[0025]基于第二配准矩阵，对第二图像和第一图像进行拼接。
[0026]第二方面，本申请还提供了一种图像拼接装置。所述装置包括：
[0027]获取模块，用于获取相机连续拍摄的第一图像和第二图像；
[0028]确定模块，用于确定第一图像与第二图像之间的重叠区域，将第一图像和第二图像中各自重叠区域对应的图像作为重叠图像；
[0029]调整模块，用于调整重叠图像的图像参数，得到调整后的调整图像；
[0030]拼接模块，用于基于调整图像，对第一图像和第二图像进行拼接。
[0031]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器5和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时
[0032]实现以下步骤：
[0033]获取相机拍摄的第一图像和第二图像；
[0034]确定第一图像与第二图像之间的重叠区域，将第一图像和第二图像中各自重叠区域对应的图像作为重叠图像；
[0035]0调整重叠图像的图像参数，得到调整后的调整图像；
[0036]基于调整图像，对第一图像和第二图像进行拼接。
[0037]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0038]5获取相机拍摄的第一图像和第二图像；
[0039]确定第一图像与第二图像之间的重叠区域，将第一图像和第二图像中各自重叠区域对应的图像作为重叠图像；
[0040]调整重叠图像的图像参数，得到调整后的调整图像；
[0041]基于调整图像，对第一图像和第二图像进行拼接。
[0042]0第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，
[0043]包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0044]获取相机拍摄的第一图像和第二图像；
[0045]确定第一图像与第二图像之间的重叠区域，将第一图像和第二图像中各自重叠区域对应的图像作为重叠图像；
[0046]5调整重叠图像的图像参数，得到调整后的调整图像；
[0047]基于调整图像，对第一图像和第二图像进行拼接。
[0048]上述图像拼接方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取相机拍摄的第一图像和第二图像；确定第一图像与第二图像之间的重叠区域，将第一图像和第二图像中各自重叠区域对应的图像作为重叠图像；调整重叠图像的图像参数，得到调整后的调整图像；基于调整图像，对第一图像和第二图像进行拼接。采用本方法，可以提高第一图像与第二图像配准的准确度。
附图说明
[0049]图1为一个实施例中图像拼接方法的应用环境图；
[0050]图2为一个实施例中图像拼接方法的流程示意图；
[0051]图3为另一个实施例中图像拼接方法的流程示意图；
[0052]图4为一个实施例中图像拼接装置的结构框图；
[0053]图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0054]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0055]本申请实施例提供的图像拼接方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，应用于智能分拣系统，所述智能分拣系统包括智能分拣生产线和相机，所述相机用于拍摄智能分拣生产线上的分拣物品；所述方法包括：获取所述相机拍摄的第一图像和第二图像；确定所述第一图像与所述第二图像之间的重叠区域，将所述第一图像和所述第二图像中各自重叠区域对应的图像作为重叠图像；调整所述重叠图像的图像参数，得到调整后的调整图像；基于所述调整图像，对所述第一图像和所述第二图像进行拼接。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一图像与所述第二图像之间的重叠区域，包括：对所述第一图像和所述第二图像进行配准，确定所述第一图像与所述第二图像间的第一配准矩阵；根据所述第一配准矩阵，确定所述第一图像与所述第二图像间的偏移量；根据所述偏移量，提取所述第一图像和所述第二图像之间的重叠区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏移量包括横向偏移量和纵向偏移量；所述根据所述第一配准矩阵，确定所述第一图像与所述第二图像间的偏移量，包括：确定所述第一配准矩阵中元素的最大值；将所述最大值对应的行列号分别作为所述横向偏移量和所述纵向偏移量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像参数包括灰度值和熵值；所述调整所述重叠图像的图像参数，得到调整后的调整图像，包括：按照预设尺寸将所述重叠图像分割为多个子图像，且使得相邻的至少两个子图像之间存在重叠区域；根据所述重叠图像的每一子图像的对比度值，调整所述重叠图像的每一像素的灰度值，得到参考重叠图像；将所述参考重叠图像按照所述预设尺寸分割为多个子图像，且使得相邻的至少两个子图像之间存在重叠区域；对所述参考重叠图像的每一子图像的熵值进行归一化处理，...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳晓峰，周忠华，苏国雄，杨乐天，杨肖，戴恒，
申请(专利权)人：武汉华工赛百数据系统有限公司，
类型：发明
国别省市：