一种关节模组及模块化机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种关节模组及模块化机械臂，属于机械臂领域。本实用新型专利技术通过包含所述关节模组的模块化机械臂的设计，可以根据在不同的工作场景下机械臂需要的具体扭矩，选择所需要的关节动力模块，根据整个模块化机械臂部组件的连接和算术关系，可以快速地计算确定好相应部组件的尺寸大小，如所述臂体的长度、粗细和壁厚等，从而解决了设计整个机械臂的计算过程过于繁琐的问题。所述关节模组包括：关节动力模块、第一底盘和第二底盘，所述第一底盘可拆卸地固定安装在所述关节动力模块固定端上，所述第二底盘可拆卸地固定安装在所述关节动力模块输出端上，所述关节动力模块驱动所述第二底盘转动。述第二底盘转动。述第二底盘转动。

【技术实现步骤摘要】
一种关节模组及模块化机械臂


[0001]本技术属于机械臂领域，特别是涉及一种关节模组及模块化机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂在各种不同的工作场景中应用广泛，根据不同的工作场景，相关工作人员需要设计不同的机械臂，设计机械臂需要综合考虑机械臂各个部组件之间的连接关系、各个部组件的受力情况和各个部组件的尺寸等问题，整个机械臂的设计过程过于繁琐。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种关节模组及模块化机械臂，用于解决现有技术中整个机械臂的设计过程过于繁琐的问题。
[0004]为实现上述目的及其他相关目的，本技术提供一种关节模组及模块化机械臂，所述关节模组包括：关节动力模块、第一底盘和第二底盘，所述第一底盘可拆卸地固定安装在所述关节动力模块固定端上，所述第二底盘可拆卸地固定安装在所述关节动力模块输出端上，所述关节动力模块驱动所述第二底盘转动。
[0005]可选的，所述关节模组还包括垫块，所述垫块可拆卸地固定安装在所述第一底盘和所述关节动力模块固定端之间。
[0006]可选的，所述第一底盘包括第一长方体和第一圆柱体，所述第一长方体一个侧面和所述第一圆柱体侧面固定连接，所述第一圆柱体上表面和所述关节动力模块固定端可拆卸地固定连接；
[0007]所述第二底盘包括第二长方体和第二圆柱体，所述第二长方体一个侧面和所述第二圆柱体侧面固定连接，所述第二圆柱体下表面和所述关节动力模块输出端可拆卸地固定连接。
[0008]可选的，所述关节模组还包括定位开关和定位感应模块，所述定位开关可拆卸地固定安装在所述第一圆柱体上表面上，所述定位感应模块可拆卸地固定安装在所述第二圆柱体上，所述第二圆柱体随着所述关节动力模块输出端的转动而转动，所述第二圆柱体转动带动所述定位感应模块转动，当所述定位感应模块转动到相应的定位开关的位置时，所述关节动力模块输出端停止转动。
[0009]可选的，所述第一圆柱体上和所述第二圆柱体上均开设有减重槽。
[0010]可选的，所述第二底盘还包括安装槽，所述安装槽开设在所述第二圆柱体上，所述定位感应模块可拆卸地固定安装在所述安装槽中。
[0011]可选的，所述模块化机械臂包括底座组件、执行组件和所述关节模组，所述底座组件和所述第一底盘可拆卸地固定连接，所述执行组件和所述第二底盘可拆卸地固定连接，所述第二底盘的转动带动所述执行组件的转动。
[0012]可选的，所述模块化机械臂还包括臂体组件，所述臂体组件包括臂体、连接件和减重孔，所述臂体端部通过连接件和所述底座组件或者所述执行组件或者所述第一底盘或者
所述第二底盘可拆卸地固定连接，所述减重孔开设在所述臂体上。
[0013]可选的，所述连接件包括凸型块和圆柱块，所述凸型块和所述圆柱块固定连接，所述凸型块和所述底座组件或者执行组件或者第一底盘或者第二底盘可拆卸地固定连接，所述圆柱块和所述臂体端部可拆卸地固定连接。
[0014]可选的，所述模块化机械臂还包括L型件和肋板，所述L型件端部和所述底座组件或者所述执行组件或者所述第一底盘或者所述第二底盘可拆卸地固定连接，所述肋板固定安装在所述L型件两个端部之间。
[0015]如上所述，本技术的一种关节模组及模块化机械臂，至少具有以下有益效果：
[0016]1.本申请通过所述关节模组的第一底盘和第二底盘的设计，可以实现在不同的工作场景下，不同的所述关节动力模块和不同的所述底座组件、不同的所述执行组件及不同的所述臂体组件进行组合安装的功能，从而达到了要设计的机械臂具有模块化的效果。
[0017]2.本申请通过包含所述关节模组的模块化机械臂的设计，可以根据在不同的工作场景下机械臂需要的具体扭矩，选择所需要的关节动力模块和确定整个模块化机械臂的长度，根据所述第一底盘、所述第二底盘、所述底座组件、所述执行组件及所述臂体组件和所述关节动力模块及整个模块化机械臂的连接和算术关系，可以快速地计算确定好相应部组件的尺寸大小，如所述臂体的长度、粗细和壁厚，所述第一底盘和所述第二底盘的大小等，从而避免了设计整个机械臂的繁琐的计算过程。
[0018]3.本申请通过所述垫块的设计，使得所述关节动力模块和所述第一底盘之间能够更容易的装配在一起。
[0019]4.本申请通过所述定位开关和所述定位感应模块的设计，来获取所述关节动力模块输出端的旋转角度并作出反馈，以实现控制所述第二底盘旋转角度的功能。
[0020]5.本申请通过所述减重槽和所述减重孔的设计，减轻了整个模块化机械臂的重量。
[0021]6.本申请通过所述肋板的设计，加强了所述L型件的强度。
附图说明
[0022]图1显示为本技术一种模块化机械臂的示意图。
[0023]图2显示为本技术一种关节模组的爆炸示意图。
[0024]图3显示为本技术臂体组件的爆炸示意图。
[0025]元件标号说明
[0026]关节模组
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1，关节动力模块
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11，第一底盘
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12，第一长方体
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121，第一圆柱体
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122，第二底盘
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13，第二长方体
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131，第二圆柱体
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132，安装槽
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133，垫块
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14，定位开关
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15，定位感应模块
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16，减重槽
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17，底座组件
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2，执行组件
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3，臂体组件
‑
4，臂体
‑
41，连接件
‑
42，凸型块
‑
421，圆柱块
‑
422，减重孔
‑
43，L型件
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5，肋板
‑
6。
具体实施方式
[0027]以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点及功效。
[0028]请参阅图1至图3。须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合
说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本技术可实施的范畴。
[0029]以下各个实施例仅是为了举例说明。各个实施例之间，可以进行组合，其不仅仅限于以下单个实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节模组，其特征在于，所述关节模组包括：关节动力模块、第一底盘和第二底盘，所述第一底盘可拆卸地固定安装在所述关节动力模块固定端上，所述第二底盘可拆卸地固定安装在所述关节动力模块输出端上，所述关节动力模块驱动所述第二底盘转动。2.根据权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于：所述关节模组还包括垫块，所述垫块可拆卸地固定安装在所述第一底盘和所述关节动力模块固定端之间。3.根据权利要求1所述的一种关节模组，其特征在于：所述第一底盘包括第一长方体和第一圆柱体，所述第一长方体一个侧面和所述第一圆柱体侧面固定连接，所述第一圆柱体上表面和所述关节动力模块固定端可拆卸地固定连接；所述第二底盘包括第二长方体和第二圆柱体，所述第二长方体一个侧面和所述第二圆柱体侧面固定连接，所述第二圆柱体下表面和所述关节动力模块输出端可拆卸地固定连接。4.根据权利要求3所述的一种关节模组，其特征在于：所述关节模组还包括定位开关和定位感应模块，所述定位开关可拆卸地固定安装在所述第一圆柱体上表面上，所述定位感应模块可拆卸地固定安装在所述第二圆柱体上，所述第二圆柱体随着所述关节动力模块输出端的转动而转动，所述第二圆柱体转动带动所述定位感应模块转动，当所述定位感应模块转动到相应的定位开关的位置时，所述关节动力模块输出端停止转动。5.根据权利要求3所述的一种关节模组，其特征在于：所述第一圆柱体...

【专利技术属性】
技术研发人员：马飞，闫义明，申润蓬，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：新型
国别省市：