髋部稳定结构及具有该结构的人形机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种髋部稳定结构及具有该结构的人形机器人，包括有安装支架、舵机、U型件和固定件，所示安装支架开设有用于舵机安装的安装口；安装支架和所述固定件将两个舵机连接固定在一起。所述舵机包括设于舵机两端的主轴和副轴，所述主轴和所述副轴均套设有舵盘，所述U型件一端与所述主轴的舵盘连接，另一端与所述副轴的舵盘连接；人形机器人的髋关节舵机可以控制机器人腿部进行轴向转动，本实用新型专利技术通过在机器人髋部的双舵机输出轴上设置支架稳定结构，使得舵机的两端轴通过支架进行维稳固定，将主轴的受力分散到副轴上，而又不影响转动，保证舵机稳定运行，同时髋部两个舵机用固定件进行固定连接，使得双舵机的一体性更好，从而保证人形机器人的髋部结构的整体稳定性，方便实用。方便实用。方便实用。

【技术实现步骤摘要】
髋部稳定结构及具有该结构的人形机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种髋部稳定结构及具有该结构的人形机器人。

技术介绍

[0002]机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器；机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围；随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人。现在虽然还没有一个严格而准确的机器人定义，但是我们希望对机器人的本质做些把握：机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、服务业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。
[0003]现有技术中，人形机器人的下半身与躯干通常采用单舵机控制整体旋转的方式或者采用双舵机控制双腿转动的方式进行连接，而双舵机控制的方式虽然可以实现更多的自由度，但是其稳定性也会随之带来影响，故亟需一种新的结构以解决现有技术中的缺陷和不足。

技术实现思路

[0004]针对上述技术中存在的不足之处，本技术提供一种髋部稳定结构及具有该结构的人形机器人，通过在双舵机控制双腿转动的机器人髋部设置支架稳定结构，使得舵机的两端轴通过支架进行维稳固定，将受力分散到上部输出轴而又不影响转动，保证舵机稳定运行，方便实用。
[0005]为实现上述目的，本技术提供一种髋部稳定结构，包括有安装支架、舵机和U型件，安装支架开设有用于舵机安装的安装口；所述舵机包括设于舵机两端的主轴和副轴，所述主轴和所述副轴均套设有舵盘，所述U型件一端与所述主轴的舵盘连接，另一端与所述副轴的舵盘连接，所述安装支架的侧面设有固定件，固定件贴附于所述舵机，且固定件的下端与所述舵机相抵接。
[0006]作为优选，所述U型件为匚形结构，匚形结构的两端分别设有固定部，所述固定部与所述舵盘固定连接。
[0007]作为优选，所述固定部形状与所述舵盘形状相适配，所述固定部的中间开设有用于所述主轴和所述副轴通过的轴孔。
[0008]作为优选，所述安装支架还包括连接板，所述连接板凸出于所述安装支架表面用于所述躯干固定连接。
[0009]作为优选，所述安装支架还包括加强边，所述加强边设于所述安装支架的边缘位置，并朝所述舵机方向延伸形成舵机的防撞结构。
[0010]本技术还公开了一种具有髋部稳定结构的人形机器人，包括躯干和对称设置于所述躯干两侧的左手臂、右手臂，以及对称设置于所述躯干底部两侧的左腿、右腿；所述躯干上设有上文任一项所述的髋部稳定结构；所述左手臂、所述右手臂、所述左腿和所述右腿均通过舵机与所述躯干连接。
[0011]作为优选，所述左手臂、右手臂、左腿和右腿的各个关节位置形成至少20个自由度的转动结构。
[0012]作为优选，所述左手臂、所述右手臂、所述左腿和所述右腿各实现5个自由度的转动结构。
[0013]作为优选，所述躯干顶部通过舵机连接有头部，所述头部设有图像传感器。
[0014]本技术的有益效果是：与现有技术相比，本技术提供的一种髋部稳定结构及具有该结构的人形机器人，包括躯干和对称设置于躯干两侧的左手臂、右手臂，以及对称设置于躯干底部两侧的左腿、右腿；左手臂、右手臂、左腿和右腿均通过舵机与躯干连接，躯干底部设有安装支架，安装支架开设有用于舵机安装的安装口；舵机包括设于舵机两端的主轴和副轴，主轴和副轴均套设有舵盘；还包括U型件，U型件一端与主轴的舵盘连接，另一端与副轴的舵盘连接；通过在双舵机控制双腿转动的机器人髋部设置支架稳定结构，使得舵机的两端轴通过支架进行维稳固定，将主轴的受力分散到副轴上，而又不影响转动，保证舵机稳定运行保证舵机稳定运行，同时髋部两个舵机用固定件进行固定连接，使得双舵机的一体性更好，从而保证人型机器人的髋部结构的整体稳定性更佳，方便实用。
附图说明
[0015]图1为本技术的立体图；
[0016]图2为本技术的爆炸视图；
[0017]图3为本技术的腿部舵机安装示意图；
[0018]图4为本技术的安装支架示意图；
[0019]图5为本技术的安装状态示意图。
[0020]主要元件符号说明如下：
[0021]1、躯干；101、盖板；102、电池包；103、前胸板；104、散热板；
[0022]2、左手臂；3、右手臂；4、左腿；5、右腿；6、头部；7、舵机；
[0023]8、安装支架；801、加强边；802、连接板；803、安装口；804、固定件
[0024]9、舵盘；10、U型件 11、垫板。
具体实施方式
[0025]为了更清楚地表述本技术，下面结合附图对本技术作进一步地描述。
[0026]在下文描述中，给出了普选实例细节以便提供对本技术更为深入的理解。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部实施例。应当理解所述具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0027]应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述
特征、整体、步骤、操作、元件或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件或它们的组合。
[0028]现有技术中，人形机器人的下半身与躯干1通常采用单舵机7控制整体旋转的方式或者采用双舵机7控制双腿转动的方式进行连接，而双舵机7控制的方式虽然可以实现更多的自由度，但是其稳定性也会随之带来影响，故亟需一种新的结构以解决现有技术中的缺陷和不足。
[0029]为解决现有技术中的缺陷与不足，本技术具体的提供一种具有髋部稳定结构的人形机器人，请参阅图1
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图5，包括躯干1和对称设置于躯干1两侧的左手臂2、右手臂3，以及对称设置于躯干1底部两侧的左腿4、右腿5；左手臂2、右手臂3、左腿4和右腿5均通过舵机7与躯干1连接，躯干1底部设有安装支架8，安装支架8开设有用于舵机7安装的安装口803；舵机7包括设于舵机7两端的主轴和副轴，主轴和副轴均套设有舵盘9；还包括U型件10，U型件10一端与主轴的舵盘9连接，另一端与副轴的舵盘9连接；由于舵机7跟其下方的整条左腿4或者右腿5仅仅通过一根舵机7主轴连在一起，在行走运动过程中很容易被撇到，轻则导致走路不稳，重则导致主轴撇弯；而旁边的其他U型件10是具有比较高的刚性的，设置U型件10的目的是将舵机7两端的上下舵盘9通过U型件10进行连接锁定，这样由于U型件10的支撑提高了支撑强度，原本不设置U型件10时，下面腿部的力量完全压在直连的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种髋部稳定结构，其特征在于，包括有安装支架、舵机、U型件和固定件，安装支架开设有用于舵机安装的安装口；所述舵机包括设于舵机两端的主轴和副轴，所述主轴和所述副轴均套设有舵盘，所述U型件一端与所述主轴的舵盘连接，另一端与所述副轴的舵盘连接，所述安装支架的侧面设有固定件，固定件贴附于所述舵机，且固定件的下端与所述舵机相抵接。2.根据权利要求1所述的髋部稳定结构，其特征在于，所述U型件为匚形结构，匚形结构的两端分别设有固定部，所述固定部与所述舵盘固定连接。3.根据权利要求2所述的髋部稳定结构，其特征在于，所述固定部形状与所述舵盘形状相适配，所述固定部的中间开设有用于所述主轴和所述副轴通过的轴孔。4.根据权利要求1所述的髋部稳定结构，其特征在于，所述安装支架还包括连接板，所述连接板凸出于所述安装支架表面用于与躯干固定连接。5.根据权利要求1所述的髋部稳定结构，其特征在于，所述安装支架还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晨阳，
申请(专利权)人：深圳市幻尔科技有限公司，
类型：新型
国别省市：