医疗臂装置制造方法及图纸

提供了避免与外科医生的干扰的医疗臂装置。该医疗臂装置包括：具有支承诸如内窥镜的医疗装置的远端部的第一臂部，支承第一臂部的至少两个水平旋转轴，以及具有改变两个水平旋转轴之间的距离的轴间距离改变单元的第二臂部。远端部具有这样的结构：直接连接与具有三个自由度的旋转轴对应并且确定医疗装置的取向的关节构件；以及从最远端部分开始按所述顺序布置绕医疗装置的长方向轴旋转的旋转轴、在将绕长方向轴旋转的旋转轴用作横滚轴的情况下的轭轴、以及俯仰轴。以及俯仰轴。以及俯仰轴。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】医疗臂装置


[0001]本说明书中公开的技术(在下文中，“本公开内容”)涉及医疗领域中例如用于支承医疗器械的医疗臂装置。

技术介绍

[0002]在腹腔镜手术中，例如在患者的腹部钻出的若干小孔中附接套管针，并且经由套管针将诸如内窥镜和钳子的医疗器械插入腹腔，并且外科医生在观看由内窥镜成像的视频的同时执行手术。由于腹腔镜手术不需要剖腹手术，因此患者的负担小并且术后恢复快，并且大大减少了直到出院的天数。
[0003]在腹腔镜手术中，内窥镜等的视野的调整影响手术的进展，但是对于每个操作者(内窥镜医师)控制技术不是恒定的。为此，通过引入支承内窥镜的医疗臂装置，实现了诸如内窥镜医师的劳动力成本的成本降低、内窥镜的控制技术的高准确度和安全性的提高。
[0004]例如，提出了这样的医疗支承臂装置，其包括连接多个连杆并通过致动器被驱动而使包括多个连杆的臂部的姿势改变的多个主动关节单元、检测作用在主动关节单元上的扭矩的扭矩传感器、以及能够改变臂部的形式的至少一个被动形式改变机构(参见专利文献1)。
[0005]引文列表
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本专利申请公开第2018
‑
75121号

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的问题
[0009]本公开内容的目的是提供用于例如腹腔镜手术并且支承诸如内窥镜的医疗器械的医疗臂装置。
[0010]问题的解决方案
[0011]本公开内容涉及一种医疗臂装置，该医疗臂装置包括：r/>[0012]第一臂部，其包括支承医疗器械的前端部；以及
[0013]第二臂部，其支承第一臂部，并且包括至少两个水平旋转轴和改变两个水平旋转轴之间的距离的轴间距离改变单元。医疗器械例如是包括诸如内窥镜的成像单元的医疗观察装置。
[0014]第二臂部包括第一连杆、在第一连杆的前端处具有绕水平旋转轴的自由度的第一关节部、经由第一关节部水平地附接至第一连杆的前端的第二连杆、以及在第二连杆的前端处具有绕水平旋转轴的自由度的第二关节部。此外，第二连杆包括轴间距离改变单元，并且第一臂部经由第二关节部被支承。
[0015]前端部包括其中直接连接与三个自由度的旋转轴对应的确定内窥镜的姿势的关节构件的结构。前端部包括其中从最前端部分开始依次设置绕医疗器械的纵向轴的旋转
轴、绕纵向轴的旋转轴为横滚轴的情况下的偏航轴、以及俯仰轴的结构。
[0016]专利技术的效果
[0017]根据本公开内容，可以提供支承诸如内窥镜的医疗器械并且避免与外科医生的干扰的医疗臂装置。
[0018]注意，本说明书中描述的效果仅是示例，并且由本公开内容带来的效果不限于此。此外，本公开内容还可以提供除了上述效果之外的附加效果。
[0019]根据基于如稍后所述的实施方式和附图的更详细描述，本公开内容的其他目的、特征和优点将变得明显。
附图说明
[0020]图1是示出内窥镜手术系统100的配置示例的图。
[0021]图2是示出摄像装置头部和CCU的功能配置示例的图。
[0022]图3是示出从斜视内窥镜300的上表面和前表面以及摄像装置200的后表面侧观看的位置关系的图。
[0023]图4是示出将斜视内窥镜300从患者103的腹壁401插入腹腔并且观察诸如患部的观察目标402的状态的图。
[0024]图5是示出在改变插入腹腔的斜视内窥镜300的位置和姿势的同时观察观察目标402的状态的图。
[0025]图6是示出医疗臂装置120和臂控制装置143的功能配置示例的图。
[0026]图7是示出医疗臂装置120的外观配置示例的图。
[0027]图8是示出支承内窥镜110的前端部的结构的放大视图。
[0028]图9是示出医疗臂装置120从外科医生101的前方接近外科医生101的双手之间的手术方法的图。
[0029]图10是示出医疗臂装置120从外科医生101的前方接近外科医生101的双手之间的手术方法的图。
[0030]图11是示出医疗臂装置120的自由度配置的图。
[0031]图12是示出医疗臂装置1200的外观配置示例的图。
[0032]图13是示出医疗臂装置1200的自由度配置的图。
[0033]图14是示出医疗臂装置120中的主动轴的布置示例的图。
[0034]图15是示出医疗臂装置120中的主动轴和被动轴的布置示例的图。
[0035]图16是示出医疗臂装置1200中的主动轴的布置示例的图。
[0036]图17是示出医疗臂装置1200中的主动轴和被动轴的布置示例的图。
[0037]图18是示出医疗臂装置1800的自由度配置示例的图。
[0038]图19是示出医疗臂装置1900的自由度配置示例的图。
[0039]图20是示出医疗臂装置2000的自由度配置示例的图。
[0040]图21是示出医疗臂装置2100的自由度配置示例的图。
[0041]图22是示出医疗臂装置2200的自由度配置示例的图。
[0042]图23是示出医疗臂装置2300的自由度配置示例的图。
[0043]图24是示出包括水平旋转轴2301的轴间距离改变单元的操作示例的图。
[0044]图25是示出包括水平旋转轴2301的轴间距离改变单元的操作示例的图。
具体实施方式
[0045]在下文中，将参照附图按以下顺序描述根据本公开内容的技术。
[0046]A.概述
[0047]B.内窥镜手术系统的配置
[0048]C.摄像装置头部和CCU
[0049]D.关于内窥镜
[0050]E.医疗臂装置和臂控制装置
[0051]F.医疗臂装置的配置
[0052]G.修改示例
[0053]H.效果
[0054]A.概述
[0055]本公开内容实现满足以下三个要求、抑制装置的尺寸的增加、并且实现臂的更高的自由度和更宽的可移动范围的医疗臂装置。
[0056](1)能够以六个自由度或更多自由度控制内窥镜的姿势
[0057](2)确保手术期间内窥镜的足够操作范围
[0058](3)与各种过程对应
[0059]本公开内容实现包括能够避免对外科医生的干扰的自由度结构的医疗臂装置，以在满足上述三个要求的同时实现手术期间与外科医生的顺利协作工作。
[0060]通常，在使用支承诸如内窥镜的医疗器械的医疗臂装置的手术中，由于从外科医生的各种方向例如斜前方、侧方或上方接近外科医生的手，因此可能出现外科医生的手或手臂与臂之间的干扰。
[0061]根据本公开内容的医疗臂装置包括第一臂部和第二臂部，第一臂部包括支承内窥镜的前端部，第二臂部支承前端部，并且第二臂部包括至少两个水平旋转轴和改变两个水平旋转轴之间的距离的轴间距离改变单元。因此，通过根据接近外科医生的手的方向调本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种医疗臂装置，包括：第一臂部，所述第一臂部包括支承医疗器械的前端部；以及第二臂部，所述第二臂部支承所述第一臂部，并且包括至少两个水平旋转轴和改变所述两个水平旋转轴之间的距离的轴间距离改变单元。2.根据权利要求1所述的医疗臂装置，其中，所述医疗器械是内窥镜。3.根据权利要求1所述的医疗臂装置，其中，所述第二臂部包括第一连杆、在所述第一连杆的前端处具有绕水平旋转轴的自由度的第一关节部、经由所述第一关节部水平地附接至所述第一连杆的前端的第二连杆、以及在所述第二连杆的前端处具有绕水平旋转轴的自由度的第二关节部，所述第二连杆包括所述轴间距离改变单元，并且所述第一臂部经由所述第二关节部被支承。4.根据权利要求3所述的医疗臂装置，其中，所述轴间距离改变单元包括在所述第二连杆的纵向方向上扩张和收缩的滑动机构。5.根据权利要求4所述的医疗臂装置，其中，所述滑动机构包括阻尼元件。6.根据权利要求3所述的医疗臂装置，其中，所述轴间距离改变单元是使所述第二连杆弯曲并且具有绕水平旋转轴的自由度的第三关节部。7.根据权利要求1所述的医疗臂装置，其中，所述前端部包括与确定所述医疗器械的姿势的三个自由度的旋转轴对应的关节构件被直接连接的结构。8.根据权利要求7所述的医疗臂装置，其中，所述前端部包括从最前...

【专利技术属性】
技术研发人员：新井淳，户松景，本乡一生，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：