机器人制动系统及机器人技术方案

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，特别是涉及一种机器人制动系统及机器人。该机器人制动系统包括控制模块、紧急制动触发单元、驱动模块、上开关管组以及下开关管组；所述紧急制动触发单元连接所述控制模块，所述控制模块连接所述驱动模块；所述上开关管组和所述下开关管组的输入端均连接所述驱动模块，所述上开关管组和所述下开关管组的输出端用于连接所述电机；所述控制模块用于在所述控制模块处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触发单元被触发时，控制所述上开关管组断开以及控制所述下开关管组导通。本实用新型专利技术中，在无需添加继电器的情况下，即可实现驱动电机的制动功能，降低了机器人的制造成本。了机器人的制造成本。了机器人的制造成本。

【技术实现步骤摘要】
机器人制动系统及机器人


[0001]本技术属于机器人
，特别是涉及一种机器人制动系统及机器人。

技术介绍

[0002]随着自动化技术和人工智能技术的发展，智能机器人的需求越来越广泛。其中，服务类的智能机器人可能会经常需要在人群密集、过道狭窄、障碍物阻挡等场景下移动，此时，机器人需要保持良好的制动功能，以保证机器人能够及时进行制动。并且，机器人出现故障时，也需要进行紧急制动，以保护机器人的电机电路。
[0003]现有技术中，机器人的制动电路通常是在电机的三相线和驱动器之间设置继电器，当机器人发生紧急情况时，通过控制继电器的通断来使电机三相线发生短路，从而产生制动力矩。但是，在电机的三相线和驱动器之间设置继电器的方式，增加了机器人的制造成本。

技术实现思路

[0004]本技术针对现有技术中机器人紧急制动方式增加了机器人制动电路的制造成本等技术问题，提供了一种机器人制动系统及机器人。
[0005]鉴于以上技术问题，本技术实施例提供一种机器人制动系统，用于与电机连接，所述机器人制动系统包括控制模块、紧急制动触发单元、驱动模块、上开关管组以及下开关管组；所述紧急制动触发单元连接所述控制模块，所述控制模块连接所述驱动模块；所述上开关管组和所述下开关管组的输入端均连接所述驱动模块，所述上开关管组和所述下开关管组的输出端用于连接所述电机；
[0006]所述控制模块用于在所述控制模块处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触发单元被触发时，控制所述上开关管组断开以及控制所述下开关管组导通。
>[0007]可选地，所述控制模块包括主控制单元和逻辑控制单元，所述主控制单元连接所述逻辑控制单元的第一输入端，所述紧急制动触发单元连接所述逻辑控制单元的第二输入端，所述逻辑控制单元的输出端连接在所述主控制单元与所述驱动模块之间；
[0008]所述逻辑控制单元用于在所述主控制单元处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触发单元被触发时，输出关断信号以阻断所述主控制单元输出的第一驱动信号到达所述驱动模块，从而使得所述上开关管组断开；
[0009]所述主控制单元用于在所述主控制单元处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触发单元被触发时，直接输出第二驱动信号至所述驱动模块使所述下开关管组导通。
[0010]可选地，所述逻辑控制单元包括三态输出门和逻辑电路，所述紧急制动触发单元连接所述逻辑电路的第二输入端，所述主控制单元连接所述逻辑电路的第一输入端，所述逻辑电路的输出端连接所述三态输出门的输入端，所述三态输出门的输出端连接在所述主控制单元与所述驱动模块之间；
[0011]所述逻辑电路用于在所述主控制单元处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触
发单元被触发时，向所述三态输出门发送状态信息，所述三态输出门根据接收到的所述状态信息输出所述关断信号。
[0012]可选地，所述逻辑控制单元为与门芯片或与非门芯片。
[0013]可选地，所述主控制单元包括控制芯片，所述驱动模块包括驱动芯片，所述控制芯片的第一输出端连接所述三态输出门的输入端，所述三态输出门的输出端连接所述驱动芯片的第一输入端，所述控制芯片的第二输出端连接所述驱动芯片的第二输入端，所述驱动芯片的输出端连接所述上开关管组和所述下开关管组。
[0014]可选地，所述紧急制动触发单元包括急停控制开关，所述急停控制开关连接所述控制模块。
[0015]可选地，所述紧急制动触发单元还包括用于检测所述电机的电流的电流触发器，所述电流触发器连接所述控制模块。
[0016]可选地，所述上开关组和所述下开关组为场效应管或者三极管。
[0017]可选地，所述上开关组和所述下开关组为场效应管，所述机器人制动系统还包括直流电源，所述直流电源的正极连接所述上开关管组的漏极，所述直流电源的负极连接所述下开关管组的源极。
[0018]本技术另一实施例还提供了一种机器人，包括上述的机器人制动系统和电机，所述机器人制动系统与所述电机连接。
[0019]本技术中，所述紧急制动触发单元连接所述控制模块，所述控制模块连接所述驱动模块；所述上开关管组和所述下开关管组的输入端均连接所述驱动模块，所述上开关管组和所述下开关管组的输出端用于连接电机。当所述紧急制动触发单元未被紧急触发，且所述控制模块处于正常工作状态时，所述控制模块通过所述驱动模块控制所述上开关管组和所述下开关管组导通或关断；当所述紧急制动触发单元被紧急触发和/或所述控制模块处于非正常工作状态时，所述控制模块通过所述驱动模块控制所述上开关管组全部断开以及控制所述下开关管组全部导通，此时电机的三相线短接，电机内部产生制动力矩，迫使电机停止转动。本技术中，所述机器人制动系统通过所述上开关管组和所述下开关管组即可实现电机的正常转动，也可以实现电机的紧急制动，也即，在无需添加继电器的情况下，即可实现电机的制动功能，降低了机器人的制造成本。
附图说明
[0020]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0021]图1是本技术一实施例提供的机器人制动系统的示意图；
[0022]图2是本技术另一实施例提供的机器人制动系统的示意图。
[0023]说明书中的附图标记如下：
[0024]1、控制模块；11、主控制单元；12、逻辑控制单元；121、三态输出门；122、逻辑电路；13、直流电源；2、紧急制动触发单元；21、急停控制开关；22、电流触发器；3、驱动模块；31、U相线；32、V相线；33、W相线；4、上开关管组；41、第一上开关管；42、第二上开关管；43、第三上开关管；5、下开关管组；51、第一下开关管；52、第二下开关管；53、第三下开关管；6、电机。
具体实施方式
[0025]为了使本技术所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0026]需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“中部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本技术的限制。
[0027]如图1所示，本技术一实施提供的机器人制动系统，用于与电机6连接，所述机器人制动系统包括控制模块1、紧急制动触发单元2、驱动模块3、上开关管组4以及下开关管组5；所述紧急制动触发单元2连接所述控制模块1，所述控制模块1连接所述驱动模块3；所述上开关管组4和所述下开关管组5的输入端均连接所述驱动模块3，所述上开关管组4和所述下开关管组5的输出端用于连接所述电机6。可以理解地，所述紧急制动触发单元2可以为安装在机器人本体上的开关按钮(该开关按钮被触发时，将发出紧急制动信号)，也可以为感应器(该感应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人制动系统，用于与电机连接，其特征在于，所述机器人制动系统包括控制模块、紧急制动触发单元、驱动模块、上开关管组以及下开关管组；所述紧急制动触发单元连接所述控制模块，所述控制模块连接所述驱动模块；所述上开关管组和所述下开关管组的输入端均连接所述驱动模块，所述上开关管组和所述下开关管组的输出端用于连接所述电机；所述控制模块用于在所述控制模块处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触发单元被触发时，控制所述上开关管组断开以及控制所述下开关管组导通。2.根据权利要求1所述的机器人制动系统，其特征在于，所述控制模块包括主控制单元和逻辑控制单元，所述主控制单元连接所述逻辑控制单元的第一输入端，所述紧急制动触发单元连接所述逻辑控制单元的第二输入端，所述逻辑控制单元的输出端连接在所述主控制单元与所述驱动模块之间；所述逻辑控制单元用于在所述主控制单元处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触发单元被触发时，输出关断信号以阻断所述主控制单元输出的第一驱动信号到达所述驱动模块，从而使得所述上开关管组断开；所述主控制单元用于在所述主控制单元处于非正常工作状态和/或所述紧急制动触发单元被触发时，直接输出第二驱动信号至所述驱动模块使所述下开关管组导通。3.根据权利要求2所述的机器人制动系统，其特征在于，所述逻辑控制单元包括三态输出门和逻辑电路，所述紧急制动触发单元连接所述逻辑电路的第二输入端，所述主控制单元连接所述逻辑电路的第一输入端，所述逻辑电路的输出端连接所述三态输出门的输入端，所述三态输出门的输出端连接在所述主控制单元与所述驱动模块之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐拓威，梁剑龙，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：新型
国别省市：