仓储机器人及仓储系统技术方案

本申请涉及一种仓储机器人及仓储系统。仓储机器人包括：至少一个承载平台，设置于支架上，用于承载货箱；货箱取放装置，设置于支架上，用于取、放货箱；第一升降机构，用于带动承载平台沿支架升降；第二升降机构，用于带动货箱取放装置升降；以及机器人底盘，支架设置在机器人底盘上；承载平台上设有输送装置，用于输送货箱取放装置取、放的货箱；承载平台上具有货箱取放装置升降的通道。本申请的仓储机器人，设置有货箱取放装置，并且仓储机器人的承载平台上设有输送装置。通过货箱取放装置和输送装置的配合，从而可以减小货箱和承载平台之间的摩擦力，进而改善货箱和承载平台之间易于磨损的问题，另外，也能够提高货箱取、放效率。放效率。放效率。

【技术实现步骤摘要】
仓储机器人及仓储系统


[0001]本申请涉及仓储
，特别是涉及一种仓储机器人及仓储系统。

技术介绍

[0002]箱式仓储是现代物流仓储技术的一个重要分支，能够更加充分地利用现有库容空间，并具有避免存储物受潮、被污染等优点。箱式仓储系统通常包括货架以及可在货架之间的巷道中自由穿行的仓储机器人，仓储机器人用于转运货箱。
[0003]相关技术中的仓储机器人，大多通过伸缩臂夹抱货箱至承载平台上，货箱和承载平台之间的摩擦力较大，使得货箱和承载平台之间容易磨损，也会造成取、放货效率较低。

技术实现思路

[0004]基于此，提供一种仓储机器人及仓储系统，旨在改善仓储机器人取、放货过程易于造成货箱和承载平台之间容易磨损，以及取、放货效率较低的问题。
[0005]根据本申请的一个方面，提供一种仓储机器人，所述仓储机器人包括：至少一个承载平台，设置于支架上，用于承载货箱；货箱取放装置，设置于所述支架上，用于取、放货箱；第一升降机构，用于带动所述承载平台沿所述支架升降；第二升降机构，用于带动所述货箱取放装置升降；以及机器人底盘，所述支架设置在所述机器人底盘上；所述承载平台上设有输送装置，用于输送所述货箱取放装置取、放的货箱；所述承载平台上具有所述货箱取放装置升降的通道。
[0006]本申请实施例的仓储机器人，设置有货箱取放装置，并且仓储机器人的承载平台上设有输送装置。由此，可以利用货箱取放装置从货箱的存储位取出货箱，并利用输送装置输送货箱取放装置取、放的货箱，以使货箱被承载在承载平台上，从而对货箱进行搬运和输送。或者，可以利用输送装置将货箱从承载平台上向外输送，再利用货箱取放装置将货箱存放至货箱的存储位，从而实现放货过程。通过货箱取放装置和输送装置的配合，从而可以减小货箱和承载平台之间的摩擦力，进而改善货箱和承载平台之间易于磨损的问题。另外，由货箱取放装置直接从货箱存储位和仓储机器人之间取、放货箱，无需额外的输送机构，且相比于货叉直接夹抱货箱拉至承载平台等方案，无需在承载平台上预留货叉的空间，从而能够减小承载平台的面积，也能够提高货箱取、放效率。
[0007]在一些实施例中，所述货箱取放装置处于第一状态时，所述货箱取放装置能够取、放货箱，所述货箱取放装置处于第二状态时，所述货箱取放装置能够沿着所述承载平台的通道升降。
[0008]在一些实施例中，所述货箱取放装置包括旋转组件和接合组件，所述旋转组件能够带动所述接合组件旋转，使所述货箱取放装置在第一状态和第二状态之间切换，所述接合组件能够接合于货箱面向所述仓储机器人的一侧，以取、放货箱；当所述货箱取放装置取、放货箱时，所述旋转组件和所述接合组件处于第一状态；当所述货箱取放装置取、放货箱结束或所述仓储机器人搬运货箱行走时，所述旋转组件和所述接合组件处于第二状态。
[0009]在一些实施例中，所述旋转组件包括支撑件、旋转轴和驱动件；所述支撑件固定连接至所述第二升降机构；所述旋转轴通过轴承座连接至所述支撑件，所述接合组件与所述旋转轴固定连接；所述驱动件与所述旋转轴连接，通过驱动所述旋转轴旋转带动所述接合组件旋转。
[0010]在一些实施例中，所述接合组件包括用于吸附所述货箱的吸盘组件，以借助于所述吸盘组件吸取或者推送货箱；或者所述接合组件包括用于钩取所述货箱的钩取组件，以借助所述钩取组件钩取或者推送货箱。
[0011]在一些实施例中，所述接合组件还包括驱动吸盘组件或钩取组件的直线运动机构，所述直线运动机构用于带动所述吸盘组件或所述钩取组件沿取、放货方向移动，以取、放货箱；其中，所述吸盘组件包括用于吸取或推送货箱的吸盘以及为所述吸盘吸取货箱提供动力的吸真空组件，所述钩取组件包括用于钩取或推送货箱的挂钩。
[0012]在一些实施例中，所述货箱取放装置的取、放货方向与所述承载平台的输送装置的输送方向相同。
[0013]在一些实施例中，所述机器人底盘为自导引底盘或者配合轨道行驶的底盘。
[0014]根据本申请的另一个方面，还提供一种仓储机器人，能够在货架上取、放货箱，其特征在于，所述货架设置为至少一层，每层包括多个存储位，所述仓储机器人包括：机器人底盘；至少一个承载平台，设置于所述机器人底盘上；货箱取放装置，设置于所述承载平台上，所述货箱取放装置用于取、放指定存储位的货箱；以及输送装置，设置于所述承载平台上，所述输送装置用于输送所述货箱取放装置取、放的所述货箱；所述货箱取放装置包括能够接合于指定货箱面向所述仓储机器人的一侧，以将所述货箱取、放的接合组件，以及带动所述接合组件旋转的旋转组件。
[0015]根据本申请的又一个方面，还提供一种仓储系统，包括仓储库和上述任一实施例中的仓储机器人，所述仓储机器人可以在仓储库的巷道中行走，以对接多层货架的存储位；所述仓储机器人还能够与多层的输送线对接，使多个所述承载平台同时取、放货箱。
附图说明
[0016]图1为本申请一实施例的仓储机器人的结构示意图；
[0017]图2为图1中A部分的放大示意图；
[0018]图3为图1中B部分的放大示意图；
[0019]图4为图1中C部分的放大示意图；
[0020]图5为本申请另一实施例的仓储机器人的结构示意图；
[0021]图6为图5中D部分的放大示意图；
[0022]图7为本申请又一实施例的仓储机器人的结构示意图；
[0023]图8为图7中E部分的放大示意图；
[0024]图9为图7所示仓储机器人的承载平台组件的俯视示意图。
[0025]附图标记：
[0026]10
‑
仓储机器人、100
‑
机器人底盘、200
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支架、210
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架体、220
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齿条、300
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货箱取放装置、310
‑
第二升降机构、311
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驱动轮、312
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从动轮、313
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同步带、314
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第一电机、315
‑
导轨、320
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旋转组件、321
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支撑件、322
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旋转轴、323
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驱动件、330
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接合组件、331
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吸盘组件、332
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直线运动机构、400
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承载平台、410
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输送装置、420
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通道、500
‑
第一升降机构、510
‑
第二电机、520
‑
齿轮。
具体实施方式
[0027]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人包括：至少一个承载平台，设置于支架上，用于承载货箱；货箱取放装置，设置于所述支架上，用于取、放货箱；第一升降机构，用于带动所述承载平台沿所述支架升降；第二升降机构，用于带动所述货箱取放装置升降；以及机器人底盘，所述支架设置在所述机器人底盘上；所述承载平台上设有输送装置，用于输送所述货箱取放装置取、放的货箱；所述承载平台上具有所述货箱取放装置升降的通道。2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述货箱取放装置处于第一状态时，所述货箱取放装置能够取、放货箱，所述货箱取放装置处于第二状态时，所述货箱取放装置能够沿着所述承载平台的通道升降。3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于，所述货箱取放装置包括旋转组件和接合组件，所述旋转组件能够带动所述接合组件旋转，使所述货箱取放装置在第一状态和第二状态之间切换，所述接合组件能够接合于货箱面向所述仓储机器人的一侧，以取、放货箱；当所述货箱取放装置取、放货箱时，所述旋转组件和所述接合组件处于第一状态；当所述货箱取放装置取、放货箱结束或所述仓储机器人搬运货箱行走时，所述旋转组件和所述接合组件处于第二状态。4.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于，所述旋转组件包括支撑件、旋转轴和驱动件；所述支撑件固定连接至所述第二升降机构；所述旋转轴通过轴承座连接至所述支撑件，所述接合组件与所述旋转轴固定连接；所述驱动件与所述旋转轴连接，通过驱动所述旋转轴旋转带动所述接合组件旋转。5.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于，所述接合组件包括用于吸附所述货箱的吸盘组件，以借助于所述吸盘组...

【专利技术属性】
技术研发人员：白红星，覃石楷，杨艳，
申请(专利权)人：无锡凯乐士科技有限公司，
类型：发明
国别省市：