用于监视车辆的自动驾驶系统的操作的方法和装置制造方法及图纸

本公开涉及用于监视车辆的自动驾驶系统的操作的方法和装置。对于每个被监视的操作，方法包括：确定车辆的地理位置；确定车辆的期望路径；以及确定与从确定的地理位置沿着期望路径执行车辆的驾驶操纵相关联的一个或多个期望参数。进一步包括：获取与从确定的地理位置执行车辆的驾驶操纵相关联的一个或多个参数；以及从统计模型中检索数据，该数据指示与用于期望路径的一个或多个相应的期望参数和/或获取的参数相关的统计分布。方法进一步包括：基于获取的参数和确定的期望参数中的至少一个、检索到的数据以及确定的期望路径，确定是否存在与被监视的操作相关联的异常；以及如果确定异常，则采取一组预定义动作中的至少一个动作。个动作。个动作。

【技术实现步骤摘要】
用于监视车辆的自动驾驶系统的操作的方法和装置


[0001]本专利技术涉及用于监视车辆的自动驾驶系统ADS的操作的方法。本专利技术进一步涉及用于监视车辆的ADS的操作的装置。本专利技术进一步涉及包括这种装置的车辆。本专利技术还涉及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在过去的几年期间，与自动驾驶车辆相关的研究和开发活动数量激增，并且正在探索多种不同的方法。越来越多的现代化车辆具有高级驾驶员辅助系统(ADAS)，以提高车辆安全性以及更普遍的道路安全性。ADAS例如可以由自适应巡航控制ACC、碰撞避免系统、前方碰撞警告等来表示，是可以在驾驶时帮助车辆驾驶员的电子系统。
[0003]如今，与ADAS和自动驾驶(AD)领域相关的多种
都在不断发展。ADAS和AD在本文中将被称为通用术语“自动驾驶系统(ADS)”，与所有不同的自动化等级相对应，例如由SAE J3016驾驶自动化等级(0
‑
5)，特别是等级4和5定义的等级。
[0004]在不久的将来，ADS解决方案预期通过他们各自的途径进入在市场上投放的大多数新车中。ADS可以被解释为各种部件的复杂组合，各种部件可以被定义为由电子装置和机器代替人类驾驶员执行车辆感知、决策和操作的系统，以及将自动化引入道路交通。这包括对车辆、目的地的操控，以及对附近的环境的感知。因此，需要促进这种配备有ADS的车辆的安全性的提高。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是用于提供方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，其寻求减轻、缓解或者消除目前已知的系统和方法的一个或多个缺点。
[0006]本专利技术的目的是提供用于监视车辆的自动驾驶系统ADS的操作的方法，该方法促进有效而可靠地提高这种配备有ADS的车辆的安全性。
[0007]本专利技术的另一目的是提供用于监视车辆的自动驾驶系统ADS的操作的装置，其促进有效而可靠地提高这种配备有ADS的车辆的安全性。
[0008]本专利技术的另一目的是提供包括这种装置的车辆。
[0009]本专利技术的又一目的是提供计算机可读存储介质。
[0010]从以下描述中显而易见的以上和其他目的通过如所附独立权利要求中提出的方法、装置、车辆、计算机可读存储介质来实现。方法和装置的优选实施例在所附的从属权利要求中定义。
[0011]根据本公开的方面，提供了用于监视车辆的自动驾驶系统ADS的操作的方法。对于每个被监视的操作，方法包括：确定车辆的地理位置；确定车辆的期望路径；以及确定与从确定的地理位置沿着期望路径执行所述车辆的驾驶操纵相关联的一个或多个期望参数。对于每个被监视的操作，方法进一步包括：获取与从所述确定的地理位置执行所述车辆的驾驶操纵相关联的一个或多个参数；以及从统计模型中检索数据，该数据指示与用于所述期
望路径的一个或多个相应的期望参数和/或获取的参数相关的统计分布。对于每个被监视的操作，方法进一步包括：基于获取的参数和确定的期望参数中的至少一个、所述检索到的数据以及所述确定的期望路径，确定是否存在与所述被监视的操作相关联的异常；以及如果确定异常，则采取一组预定义动作中的至少一个动作。
[0012]用于监视车辆的自动驾驶系统ADS的安全操作的这种方法可以用作其他方法的补充，以便进一步促进提高安全性。利用该方法，可以有效而可靠地提高这种配备有ADS的车辆的安全性。通过以此确定这种被监视的操作是否存在异常，这些参数例如转向角和/或车道定位通常如何以有效和可靠的方式表现被考虑到。从而促进ADS的性能分析。
[0013]因此，通过将监视建立在这种统计模型的基础上，促进了鲁棒、准确、可靠而且成本有效的方法。根据该方法的方面，所述监视基于一个/多个统计模型，从该统计模型中检索基于来自其他车辆(例如车队中的车辆)的实际历史结果的位置特定数据，以便促进鲁棒、准确、可靠和成本有效的方法。
[0014]利用根据本公开的以此提供的方法，由于监视器(即监视软件)与被监视软件(SW)之间的分离，促进了高程度的实际冗余。因此，由于监视整个SW的操作，并且根据一方面还监视硬件(HW)ADS堆栈的操作，通过监视与车辆在特定位置的操纵相关联的期望的和测量的(或者以其他方式获取的)参数，并且将这些参数与从指示在那些位置的其他车辆的(历史)行为的统计模型获取的相应参数进行比较，促进了高程度的实际冗余。因此，根据一方面，根据本公开的用于监视车辆的ADS的安全操作的方法被配置成提供对车辆的ADS的监视操作，以便通过分离ADS的监视器和被监视的特征(SW和/或HW)来促进高程度的冗余。
[0015]与提供以独立方式开发的用于监视的附加的(即单独的)系统相比，利用根据本公开的以此提供的方法，促进了较不复杂的方法。
[0016]因此，通过利用这种统计模型并从所述统计模型中检索数据，该数据指示与用于所述期望路径的一个或多个相应的期望参数和/或获取的参数相关的统计分布，考虑了这种车辆的SW如何正常表现，使得不需要规定什么是正确的行为来确定是否存在与所述被监视的操作相关联的异常。因此，根据本公开的方法提供了考虑SW通常如何表现的方法，而不是必须规定什么应当是正确的行为。
[0017]此外，统计模型可用于找到兴趣点，以促进ADS的进一步开发。例如，如果有期望路径表现出较高的行为差异的位置，则可能表示这是兴趣点。由于各种原因，这可能与在该位置(即沿着该期望路径)实现一致性能方面具有潜在问题的ADS相关联，因此需要额外的工作来确保一致的用户体验。
[0018]根据所述方法的方面，所述一个或多个期望参数和获取的参数包括车辆的用于所述期望路径的期望的转向角和获取的转向角和/或所述车辆在所述期望路径的车道内的期望的位置和获取的位置。因此，通过利用参数转向角和/或车道定位，可以有效而可靠地执行用于异常确定的监视操作。
[0019]根据所述方法的方面，确定是否存在异常的步骤包括：将所述获取的参数与所述检索到的数据进行比较，所述检索到的数据与用于相应的期望路径的相应的获取的参数相关联；以及如果被比较的获取的参数之间的差超过预定义阈值，则确定存在异常。借助于这种比较，可以有效而可靠地执行异常确定。
[0020]根据所述方法的方面，确定是否存在异常的步骤包括：将所述确定的期望参数与
所述检索到的数据进行比较，所述检索到的数据与用于相应的期望路径的相应的期望参数相关联；以及如果被比较的期望参数之间的差超过预定义阈值，则确定存在异常。借助于这种比较，可以有效而可靠地执行异常确定。
[0021]根据所述方法的方面，确定是否存在异常的步骤包括：将所述确定的期望参数与所述检索到的数据进行比较，所述检索到的数据与相应的获取的参数相关联，所述相应的获取的参数与针对相应的期望路径执行驾驶操纵相关联；以及如果被比较的期望参数与获取的参数之间的差超过预定义阈值，则确定存在异常。借助于这种比较，可以有效而可靠地执行异常确定。根据一方面，与针对相应的期望路径执行驾驶操纵相关联的所述获取的参数是测量参数。
[0022]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种监视车辆的自动驾驶系统ADS的操作的方法，所述方法包括对于每个被监视的操作：确定所述车辆的地理位置；确定所述车辆的期望路径；确定与从确定的地理位置沿着所述期望路径执行所述车辆的驾驶操纵相关联的一个或多个期望参数；获取与从所述确定的地理位置执行所述车辆的所述驾驶操纵相关联的一个或多个参数；从统计模型中检索数据，该数据指示与用于所述期望路径的一个或多个相应的期望参数和/或获取的参数相关的统计分布；基于获取的参数和确定的期望参数中的至少一个、所述检索到的数据以及所述确定的期望路径，确定是否存在与所述被监视的操作相关联的异常；以及，如果确定异常，则采取一组预定义动作中的至少一个动作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个期望参数和获取的参数包括：所述车辆的用于所述期望路径的期望的转向角和获取的转向角和/或所述车辆在所述期望路径的车道内的期望的位置和获取的位置。3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定是否存在异常的步骤包括：将所述获取的参数与所述检索到的数据进行比较，所述检索到的数据与用于相应的期望路径的相应的获取的参数相关联；以及如果被比较的获取的参数之间的差超过预定义阈值，则确定存在异常。4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定是否存在异常的步骤包括：将所述确定的期望参数与所述检索到的数据进行比较，所述检索到的数据与用于相应的期望路径的相应的期望参数相关联；以及如果被比较的期望参数之间的差超过预定义阈值，则确定存在异常。5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定是否存在异常的步骤包括：将所述确定的期望参数与所述检索到的数据进行比较，所述检索到的数据与相应的获取的参数相关联，该相应的获取的参数与针对相应的期望路径执行所述驾驶操纵相关联；以及如果被比较的期望参数与获取的参数之间的差超过预定义阈值，则确定存在异常。6.根据权利要求3至5中的任一项所述的方法，其中，如果被比较的参数之间的差超过预定义阈值则确定存在异常的步骤包括：基于所述比较对所述异常进行分类。7.根据权利要求3值5中的任一项所述的方法，其中，基于所述比较中的差的程度来执行采取所述一组预定义动作中的至少一个动作的步骤。8.根据权利要求7在从属于权利要求6时所述的方法，其中，采取至少一个动作的步骤包括：生成指示异常和异常的类别的控制信号；以...

【专利技术属性】
技术研发人员：芒努斯，
申请(专利权)人：哲晰公司，
类型：发明
国别省市：