辅助车辆行驶的装置及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种辅助车辆行驶的装置及其方法，所述辅助装置可以包括：摄像头，设置在所述车辆，具有所述车辆的前方视野，并获取图像数据；以及控制装置，包括处理所述图像数据的处理器，所述控制装置可以基于对所述图像数据的处理来识别所述车辆的行驶车道和在所述车辆的前方正在行驶的先行车辆，并且可以响应于所述先行车辆越过中心线，基于越过中心线的所述先行车辆来产生控制所述车辆的控制信号。述先行车辆来产生控制所述车辆的控制信号。述先行车辆来产生控制所述车辆的控制信号。

【技术实现步骤摘要】
辅助车辆行驶的装置及其方法


[0001]公开的专利技术涉及一种辅助车辆行驶的装置，更详细地，涉及一种识别行驶在车辆前方的先行车辆的异常行驶以辅助车辆行驶的装置及其方法。

技术介绍

[0002]在现代社会中，车辆作为最普遍的移动工具，使用车辆的人数正在增加。车辆技术的发展使得具有远距离移动变得容易、便于生活等优点，然而，在人口密度高的地方会由于道路交通情况恶化而经常发生交通严重停滞的问题。
[0003]最近，为了减轻驾驶员的负担并提高便利性，正在积极地研究搭载有主动提供有关车辆状态、驾驶员状态以及周围环境的信息的高级驾驶员辅助装置(Advanced Driver Assist System，ADAS)的车辆。
[0004]作为搭载在车辆的高级驾驶员辅助装置的示例，包括前方碰撞预防系统(Forward Collision Avoidance，FCA)、紧急制动系统(Autonomous Emergency Brake，AEB)以及驾驶员注意力警告系统(Driver Attention Warning，DAW)等。这种系统是一种在车辆的行驶情况下判断与对象的碰撞危险，并在碰撞情况下通过紧急制动防止碰撞和提供警告的系统。
[0005]然而，在现有技术中，即使有许多车辆在交叉路口处越过中心线并试图右转，但由于从车辆控制对象中排除越过中心线的车辆，因此，存在无法灵活应对越过中心线等异常行驶的车辆的问题。

技术实现思路

[0006](一)要解决的技术问题
[0007]公开的专利技术的一个方面旨在提供一种可以识别车辆的行驶车道和行驶在所述车辆的前方的先行车辆的异常行驶，并能够灵活应对所述异常行驶的辅助车辆行驶的装置及其方法。
[0008](二)技术方案
[0009]根据公开的专利技术的一个方面的辅助车辆行驶的装置可以包括：摄像头，设置在所述车辆，具有所述车辆的前方视野，并获取图像数据；以及控制装置，包括处理所述图像数据的处理器，所述控制装置可以基于对所述图像数据的处理来识别所述车辆的行驶车道和在所述车辆的前方正在行驶的先行车辆，并且可以响应于所述先行车辆越过中心线，基于越过中心线的所述先行车辆来产生控制所述车辆的控制信号。
[0010]所述控制装置可以响应于所述先行车辆越过中心线，产生控制信号以确保所述车辆的制动装置的制动液压。
[0011]所述控制装置可以基于对所述图像数据的处理来识别所述车辆的前方交叉路口，并响应于所述车辆和所述交叉路口之间的距离小于预定距离，识别所述先行车辆是否越过中心线。
[0012]所述辅助装置可以进一步包括传感器，所述传感器包括雷达传感器和激光雷达传
感器中的至少一个，并产生有关所述车辆的前方的感测信息，所述控制装置可以处理所述感测信息，并进一步基于对所述感测信息的处理来识别所述车辆的行驶车道和在所述车辆的前方正在行驶的先行车辆。
[0013]所述控制装置可以基于对所述图像数据的处理来识别所述先行车辆的行驶方向和相对速度，并基于所述先行车辆的行驶方向和相对速度中的至少一个来产生控制所述车辆的控制信号。
[0014]所述控制装置可以响应于所述先行车辆的行驶方向朝向所述车辆正在行驶的车道，产生控制所述车辆的控制信号以将所述车辆的速度控制为所述先行车辆的速度。
[0015]所述控制装置可以响应于所述先行车辆的行驶方向为远离所述车辆正在行驶的车道的方向，并且所述先行车辆和所述车辆的距离逐渐大于预定距离的情况，将所述先行车辆从作为所述车辆的控制基础的先行车辆中排除。
[0016]所述控制装置可以响应于所述先行车辆越过中心线，产生控制所述车辆的显示装置和音频装置中的至少一个的控制信号。
[0017]根据本专利技术的一个方面的辅助车辆行驶的方法可以包括：通过设置在所述车辆且具有所述车辆的前方视野的摄像头来获得图像数据；基于对所述图像数据的处理来识别所述车辆的行驶车道和在所述车辆的前方正在行驶的先行车辆；响应于所述先行车辆越过中心线，基于越过中心线的所述先行车辆来产生控制所述车辆的控制信号。
[0018](三)有益效果
[0019]根据公开的专利技术的一个方面，可以提供一种能够判断车辆的前方停滞区间，并能够灵活应对道路的各种情况的辅助车辆行驶的装置及其方法。
附图说明
[0020]图1示出根据一个实施例的车辆和驾驶员辅助装置的配置。
[0021]图2示出根据一个实施例的包括在驾驶员辅助装置中的摄像头和雷达的视野。
[0022]图3是用于描述根据一个实施例的由驾驶员辅助装置进行识别的对象的概念图。
[0023]图4是用于描述根据一个实施例的驾驶员辅助装置的车辆控制机制的概念图。
[0024]图5是用于描述根据一个实施例的驾驶员辅助装置的车辆控制机制的概念图。
[0025]图6是用于描述根据一个实施例的驾驶员辅助方法的车辆控制机制的顺序图。
具体实施方式
[0026]在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的组件。本说明书不对实施例的所有元件进行说明，将省略在公开的专利技术所属领域中的一般内容或实施例之间的重复内容。在说明书中使用的术语“部、模块、部件、块”可以通过软件或硬件来实现，并且根据实施例，还可以通过一个组件来实现多个“部、模块、部件、块”，或者一个“部、模块、部件、块”可以包括多个组件。
[0027]在整个说明书中，当描述某一部分与另一部分“连接”时，其不仅包括直接连接的情况，还包括间接连接的情况，并且，间接连接包括通过无线通信网连接。
[0028]另外，当描述某一部分“包括”某一组件时，除非另有相反记载，否则表示还可以进一步包括其他组件，而不是排除其他组件。
[0029]在整个说明书中，当描述某一部件位于另一部件“上”时，不仅包括某一部件相接于另一部件的情况，还包括两个部件之间存在又一部件的情况。
[0030]第一、第二等术语用于区别一个组件和另一组件，组件并不受上述术语的限制。
[0031]除非在上下文中存在明确的例外，否则单数的表述包括复数的表述。
[0032]在每个步骤中，附图标记是为了便于描述而使用的，附图标记并不描述每个步骤的顺序，除非在上下文中明确地记载特定顺序，否则每个步骤可以以不同于记载的顺序来实施。
[0033]以下，参照附图对公开的专利技术的作用原理和实施例进行描述。
[0034]图1示出根据一个实施例的车辆的配置。图2示出根据一个实施例的包括在驾驶员辅助装置中的摄像头和雷达的视野。
[0035]如图1所示，车辆10包括驱动装置20、制动装置30、转向装置40、显示装置50、音频装置60、前摄像头110、前雷达传感器120、激光雷达(Lidar)传感器130以及控制装置140。它们可以通过车辆用通信网(NT)彼此通信。例如，包括在车辆10中的电气装置20、30、40、50、60和100可以通过以太网(Ethernet)、面向媒体的系统传输(Media Orient本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助装置，其为辅助车辆行驶的装置，包括：摄像头，设置在所述车辆，具有所述车辆的前方视野，并获取图像数据；以及控制装置，包括处理所述图像数据的处理器，所述控制装置基于对所述图像数据的处理来识别所述车辆的行驶车道和在所述车辆的前方正在行驶的先行车辆，并且响应于所述先行车辆越过中心线，基于越过中心线的所述先行车辆来产生控制所述车辆的控制信号。2.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，所述控制装置响应于所述先行车辆越过中心线，产生控制信号以确保所述车辆的制动装置的制动液压。3.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，所述控制装置基于对所述图像数据的处理来识别所述车辆的前方交叉路口，并响应于所述车辆和所述交叉路口之间的距离小于预定距离，识别所述先行车辆是否越过中心线。4.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，所述辅助装置进一步包括传感器，所述传感器包括雷达传感器和激光雷达传感器中的至少一个，并产生有关所述车辆的前方的感测信息，所述控制装置处理所述感测信息，并进一步基于对所述感测信息的处理来识别所述车辆的行驶车道和在所述车辆的前方正在行驶的先行车辆。5.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，所述控制装置基于对所述图像数据的处理来识别所述先行车辆的行驶方向和相对速度，并基于所述先行车辆的行驶方向和相对速度中的至少一个来产生控制所述车辆的控制信号。6.根据权利要求5所述的辅助装置，其中，所述控制装置响应于所述先行车辆的行驶方向朝向所述车辆正在行驶的车道，产生控制所述车辆的控制信号以将所述车辆的速度控制为所述先行车辆的速度。7.根据权利要求5所述的辅助装置，其中，所述控制装置响应于所述先行车辆的行驶方向为远离所述车辆正在行驶的车道的方向，并且所述先行车辆和所述车辆的距离逐渐大于预定距离的情况，将所述先行车辆从作为所述车辆的控制基础的先行车辆中排除。8.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，所述控制装置响应于所述先行车辆越过中心线，产生控制所述车辆的显示装置和音频装置中的至少一个的控制信号。9.一种辅助方法，其为辅助车辆行驶的方法，包括：通过设置在所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：白显宇，
申请(专利权)人：汉拿科锐动电子股份公司，
类型：发明
国别省市：