地图处理系统以及地图处理程序技术方案

本发明专利技术的地图处理系统(1)具备：框架生成部(14c)，根据第一地图生成代表道路形状的框架；分割区间数据生成部(14d)，利用分割点对框架进行分割生成分割区间数据；偏置值计算部(14e)，对与分割区间数据对应的每个区间计算第一地图与第二地图之间的偏置值；以及地图处理部(14f)，使用偏置值来处理地图。使用偏置值来处理地图。使用偏置值来处理地图。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】地图处理系统以及地图处理程序
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于在2020年7月10日申请的日本申请号2020
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119193号，在此引用其记载内容。


[0003]本公开涉及地图处理系统以及地图处理程序。

技术介绍

[0004]提供一种地图处理装置，从车辆侧获取探测数据，基于该获取到的探测数据来生成输入地图，统合多个输入地图生成统合输入地图、或者对输入地图进行位置修正来更新基准地图。具体而言，例如生成多个包含地标等特征点的位置信息的输入地图，并对该生成的多个输入地图所包含的特征点进行匹配，使多个输入地图重叠而生成统合输入地图。另外，对基准地图所包含的特征点和输入地图所包含的特征点进行匹配，使基准地图和输入地图重叠对输入地图进行位置修正，将基准地图与输入地图的差分反映到基准地图中来更新该基准地图。
[0005]在像这样生成统合输入地图或更新基准地图时，需要消除地图间的测量误差。作为修正地图的结构，例如在专利文献1中公开了如下结构：设定三点以上的修正基准点，进行仿射变换，使得该设定的三点以上的修正基准点在基准地图中与对应的基准点一致。另外，例如在专利文献2中公开了如下结构：在地图上设定多个网格点，使用该设定的多个网格点的偏置值来修正地图。
[0006]专利文献1：日本特开2004
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177862号公报
[0007]专利文献2：日本特开2019
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179217号公报
[0008]在上述的专利文献1、2的结构中，均以地图为单位进行一并修正，但由于包含GPS接收机的定位结果的探测数据的特性，地图间的偏差不是在宽范围内均匀地产生，而是局部地不同地产生。若地图间的偏差局部地不同地产生，则只能够局部地消除地图间的偏差，不能适当地处理地图。

技术实现思路

[0009]本公开的目的在于在宽范围内适当地消除地图间的偏差，适当地处理地图。
[0010]根据本公开的一个方式，框架生成部根据第一地图生成代表道路形状的框架。若提取框架，则分割区间数据生成部利用分割点对该提取的框架进行分割生成分割区间数据。若生成分割区间数据，则偏置值计算部对与该生成的分割区间数据对应的每个区间计算第一地图与第二地图之间的偏置值。若计算出偏置值，则地图处理部使用该计算出的偏置值来处理地图。
[0011]根据第一地图生成代表道路形状的框架，并利用分割点对该生成的框架进行分割生成分割区间数据，对与该生成的分割区间数据对应的每个区间计算第一地图与第二地图
之间的偏置值。若计算出偏置值，则基于该计算出的偏置值来处理地图。对与分割区间数据对应的每个区间计算偏置值，通过按每个区间进行修正，能够在宽范围内适当地消除地图间的偏差，能够适当地处理地图。
附图说明
[0012]通过参照附图进行下述的详细的描述，有关本公开的上述目的以及其他目的、特征、优点变得更加明确。
[0013]图1是表示一个实施方式的地图更新系统的整体结构的功能框图。
[0014]图2是服务器中的控制部的功能框图。
[0015]图3是对生成框架的方式进行说明的图(之一)。
[0016]图4是对生成框架的方式进行说明的图(之二)。
[0017]图5是对生成框架的方式进行说明的图(之三)。
[0018]图6是表示生成分割区间数据的方式的图(之一)。
[0019]图7是表示生成分割区间数据的方式的图(之二)。
[0020]图8是表示对输入地图进行位置修正的方式的图。
[0021]图9是表示偏差相位不同的方式的图。
[0022]图10是表示对输入地图进行位置修正的方式的图。
[0023]图11是流程图。
具体实施方式
[0024]以下，参照附图对一个实施方式进行说明。在本实施方式中，针对对基准地图所包含的特征点和输入地图所包含的特征点进行匹配，并使基准地图和输入地图重叠对输入地图进行位置修正，并将基准地图与输入地图的差分反映到基准地图中来更新该基准地图的情况进行说明。也能够应用于对多个输入地图所包含的特征点进行匹配，并使多个输入地图重叠来生成统合输入地图的情况。即，作为匹配特征点的对象的多个地图可以是基准地图和输入地图，也可以是多个输入地图。
[0025]如图1所示，地图处理系统1构成为搭载于车辆侧的车载器2和配置于网络侧的服务器3可数据通信。车载器2和服务器3处于多对一的关系，服务器3能够在与多个车载器2之间进行数据通信。
[0026]车载器2具备控制部4、数据通信部5、图像数据输入部6、定位数据输入部7、传感器数据输入部8以及存储装置9，各功能模块构成为能够经由内部总线10进行数据通信。控制部4通过具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)以及I/O(Input/Output：输入/输出)的微型计算机构成。微型计算机执行储存于非过渡性实体存储介质的计算机程序，来执行与计算机程序对应的处理，控制车载器2的全部动作。
[0027]数据通信部5控制与服务器3之间的数据通信。车载相机11与车载器2分体地设置，拍摄车辆前方，并将该拍摄到的图像数据输出到车载器2。图像数据输入部6若从车载相机11输入图像数据，则将该输入的图像数据输出到控制部4。GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收机12与车载器2分体地设置，接收从GNSS卫星
发送的卫星信号并进行定位，将该定位数据输出到车载器2。定位数据输入部7若从GNSS接收机12输入定位数据，则将该输入的定位数据输出到控制部4。各种传感器13与车载器2分体地设置，例如包含毫米波雷达、LiDAR(Light Detection and Ranging：光探测和测距、Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测距)等，将测量出的传感器数据输出到车载器2。传感器数据输入部9若从各种传感器13输入传感器数据，则将该输入的传感器数据输出到控制部4。
[0028]控制部4基于图像数据、定位数据以及传感器数据对车辆位置、定位该车辆位置的时刻、道路上的标志、看板等地标、区划线的位置等建立对应关系生成探测数据，使该生成的探测数据存储于存储装置9。此外，探测数据也可以包含道路形状、道路特征、道路宽度等各种信息、位置关系。
[0029]控制部4例如每当经过规定时间、每当车辆的行驶距离达到规定距离时从存储装置9读出探测数据，使该读出的探测数据从数据通信部5发送到服务器3。所谓的段单位，是在管理地图方面以预先决定的单位划分道路、区域的单位。此外，控制部4也可以以与段单位无关的单位读出探测数据，使该读出的探测数据从数据通信部5发送到服务器3。所谓的与段单位无关的单位，例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种地图更新系统，具备：框架生成部(14c)，根据第一地图生成代表道路形状的框架；分割区间数据生成部(14d)，利用分割点对上述框架进行分割生成分割区间数据；偏置值计算部(14e)，对与上述分割区间数据对应的每个区间计算上述第一地图与第二地图之间的偏置值；以及地图处理部(14f)，使用上述偏置值来处理地图。2.根据权利要求1所述的地图处理系统，其中，上述框架生成部从与区划线对应的多个探测数据组中生成每单位长度的数据数最大的探测数据组作为上述框架。3.根据权利要求1所述的地图处理系统，其中，上述框架生成部从与区划线对应的多个探测数据组中生成离道路中心线最近的探测数据组作为上述框架。4.根据权利要求1所述的地图处理系统，其中，上述框架生成部生成统合多个输入地图而生成统合输入地图时的基准线作为上述框架...

【专利技术属性】
技术研发人员：鹤见洁，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：