用于自动驾驶车辆的制动系统技术方案

一种用于自动驾驶车辆的制动系统，包括行车制动系统以及充液系统。行车制动系统包括：刹车油缸、第一制动蓄能器、踏板制动阀子系统、比例电磁阀以及控制器；踏板制动阀子系统包括制动踏板液压阀以及踏板。制动踏板液压阀的P1口与第一制动蓄能器连接，A1口与刹车油缸连接，T1口与油箱连接，踏板所述踏板被踩踏时带动制动踏板液压阀的阀芯运动，以调整A1口的液压油流出量；比例电磁阀的A口与制动踏板液压阀的PP口连接，经PP口输入制动踏板液压阀的液压油量与A1口的液压油流出量正相关；车辆处于自动驾驶制动模式下，控制器比例电磁阀打开，车辆处于人工驾驶制动模式下，控制器控制比例电磁阀关闭。上述方案，能够提高行车安全。能够提高行车安全。能够提高行车安全。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的制动系统


[0001]本技术实施例涉及车辆制动领域，尤其涉及一种用于自动驾驶车辆的制动系统。

技术介绍

[0002]对于一些用于特定场景的车辆，例如，清扫车、洒水车等清洁车辆，以及工程车等。目前出现了一些能够实现自动驾驶的车辆，但是，由于缺乏有效的行车制动方案，自动驾驶车辆在自动驾驶过程中若是出现故障，则可能会引发安全问题。

技术实现思路

[0003]本技术实施例解决的技术问题是如何提高自动驾驶车辆的安全性。
[0004]为解决上述技术问题，本技术实施例提供一种用于自动驾驶车辆的制动系统，包括：行车制动系统以及为所述行车制动系统充液压油的充液系统，所述充液系统包括油箱，所述行车制动系统包括：刹车油缸、第一制动蓄能器、踏板制动阀子系统、比例电磁阀以及控制器，其中：所述充液系统与所述第一制动蓄能器连接，用于向所述第一制动蓄能器输入液压油；所述第一制动蓄能器，用于存储液压能量，第一制动蓄能器的油压大于刹车油缸的油压；所述踏板制动阀子系统，包括：制动踏板液压阀以及踏板，其中：所述制动踏板液压阀包括PP口、P1口、A1口、T1口以及阀芯，所述制动踏板液压阀的P1口与所述第一制动蓄能器连接，所述制动踏板液压阀的A1口与所述刹车油缸连接，所述制动踏板液压阀的T1口与所述油箱连接，所述油箱的油压小于所述刹车油缸的油压；所述踏板与所述制动踏板液压阀机械连接，所述踏板被踩踏时带动所述制动踏板液压阀的阀芯运动，以调整所述制动踏板液压阀的A1口的液压油流出量；所述比例电磁阀的P口与所述第一制动蓄能器连接，所述比例电磁阀的A口与所述制动踏板液压阀的PP口连接，经所述制动踏板液压阀的PP口输入所述制动踏板液压阀的液压油量与所述制动踏板液压阀的A1口的液压油流出量正相关，所述比例电磁阀的T口与所述油箱连接；所述车辆处于自动驾驶制动模式下，所述控制器控制所述比例电磁阀打开，所述车辆处于人工驾驶制动模式下，所述控制器控制所述比例电磁阀关闭。
[0005]可选的，所述用于自动驾驶车辆的制动系统还包括第二制动蓄能器，所述制动踏板液压阀还包括P2口、A2口、T2口，所述制动踏板液压阀的P2 口与所述第二制动蓄能器连接，所述制动踏板液压阀的A2口与所述刹车油缸连接，所述制动踏板液压阀的T2口与所述油箱连接。
[0006]可选的，所述刹车油缸包括第一刹车油缸及第二刹车油缸，所述第一刹车油缸与所述制动踏板液压阀的A1口连接，所述第二刹车油缸与所述制动踏板液压阀的A2口连接。
[0007]可选的，所述用于自动驾驶车辆的制动系统，还包括设置于所述制动踏板液压阀的A1口与所述第一刹车油缸之间油路上的第一液压传感器，和/或，设置于所述制动踏板液压阀的A2口与所述第二刹车油缸之间油路上的第二液压传感器。
[0008]可选的，所述充液系统还包括：油泵、充液阀及二通阀，其中：所述油泵的输入端与所述油箱连接，所述油泵的输出端与所述充液阀的P口连接；所述二通阀包括P1口、P2口、A1口及A2口，所述二通阀的P1口及P2口与所述充液阀的A口连接，所述二通阀的A1口与所述第一制动蓄能器连接，所述二通阀的A2口与所述第二制动蓄能器连接；所述充液阀的A口的液压油单向流至所述二通阀的P1口及所述二通阀的P2口。
[0009]可选的，所述用于自动驾驶车辆的制动系统还包括：第三液压传感器，所述第三液压传感器设置于所述二通阀与所述充液阀的出油口之间。
[0010]可选的，所述用于自动驾驶车辆的制动系统还包括：溢流阀，所述溢流阀与所述充液阀的P口以及所述油箱连接，所述溢流阀的油压大于所述充液阀的油压。
[0011]可选的，所述用于自动驾驶车辆的制动系统还包括：踏板角度传感器，用于检测所述踏板的开度。
[0012]可选的，述比例电磁阀与所述制动蓄能器之间的油路上预留有油压检测口，所述油压检测口用于检测所述制动蓄能器的油压。
[0013]本技术实施例还提供另一种自动驾驶车辆的制动系统，包括：行车制动系统以及为所述行车制动系统充液压油的充液系统，所述充液系统包括油箱，所述行车制动系统包括：刹车油缸、第一制动蓄能器、踏板制动阀子系统、比例电磁阀、第一梭阀以及控制器，其中：所述充液系统与所述第一制动蓄能器连接，用于向所述第一制动蓄能器输入液压油；所述第一制动蓄能器，用于存储液压能量，第一制动蓄能器的油压大于刹车油缸的油压；所述踏板制动阀子系统，包括：制动踏板液压阀以及踏板，其中：所述制动踏板液压阀包括P口、A口、T口以及阀芯，所述制动踏板液压阀的P口与所述第一制动蓄能器连接，所述制动踏板液压阀的A口与所述第一梭阀连接，所述制动踏板液压阀的T口与所述油箱连接，所述油箱的油压小于所述刹车油缸的油压；所述踏板与所述制动踏板液压阀机械连接，所述踏板被踩踏时带动所述制动踏板液压阀的阀芯运动，以调整所述制动踏板液压阀的A口的液压油流出量；所述比例电磁阀的P口与所述第一制动蓄能器连接，所述比例电磁阀的A口与所述第一梭阀连接，所述比例电磁阀的T口与所述油箱连接；所述第一梭阀与所述刹车油缸连接；所述车辆处于自动驾驶制动模式下，所述控制器控制所述比例电磁阀打开，所述第一梭阀切断所述制动踏板液压阀与所述刹车油缸之间的油路；所述车辆处于人工驾驶制动模式下，所述控制器控制所述比例电磁阀关闭，所述第一梭阀切断所述比例电磁阀与所述刹车油缸之间的油路。
[0014]可选的，所述用于自动驾驶车辆的制动系统还包括：驻车制动系统，所述驻车制动系统包括：驻车蓄能器，与所述充液系统油路连接，用于存储液压能量；单向阀，所述单向阀的入口与所述充液系统连接，所述单向阀的出口与所述驻车蓄能器连接，所述单向阀允许液压油自所述充液系统单向流至所述驻车蓄能器；电磁两位三通阀，包括P口、T口及A口，所述电磁两位三通阀的P口与所述单向阀的出口连接，所述电磁两位三通阀的T口与所述油箱连接；驻车油缸，与所述电磁两位三通阀的A口连接；其中，当所述车辆处于自动驾驶驻车制动模式，且电子手刹拉起时，所述控制器打开所述电磁两位三通阀，所述电磁两位三通阀的P口与所述电磁两位三通阀的A口导通，所述驻车蓄能器的油压大于所述驻车油缸的油压；当所述电子手刹释放时，所述控制器控制所述电磁两位三通阀的T口与所述电磁两位三通阀的A 口导通，所述驻车油缸的油压大于所述油箱的油压。
[0015]可选的，所述驻车制动系统，还包括：机械两位三通阀，包括P口、T 口及A口，所述机械两位三通阀的P口与所述单向阀的出口连接，所述机械两位三通阀的T口与所述油箱连接；第二梭阀，与所述电磁两位三通阀的A 口、所述机械两位三通阀的A口以及所述驻车油缸连接，其中，当所述电磁两位三通阀开启时，所述第二梭阀导通所述电磁两位三通阀的A口与所述驻车油缸之间的油路，并切断所述机械两位三通阀的A口与所述驻车油缸之间的油路；当所述电磁两位三通阀异常时或者拉起手动手刹时，所述第二梭阀切断所述电磁两位三通阀的A口与所述驻车油缸之间的油路，并导通所述机械两位三通阀的A口与所述驻车油缸之间的油路。所述驻车制动系统还包括第四液压传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的制动系统，其特征在于，包括：行车制动系统以及为所述行车制动系统充液压油的充液系统，所述充液系统包括油箱，所述行车制动系统包括：刹车油缸、第一制动蓄能器、踏板制动阀子系统、比例电磁阀以及控制器，其中：所述充液系统与所述第一制动蓄能器连接，用于向所述第一制动蓄能器输入液压油；所述第一制动蓄能器，用于存储液压能量，第一制动蓄能器的油压大于刹车油缸的油压；所述踏板制动阀子系统，包括：制动踏板液压阀以及踏板，其中：所述制动踏板液压阀包括PP口、P1口、A1口、T1口以及阀芯，所述制动踏板液压阀的P1口与所述第一制动蓄能器连接，所述制动踏板液压阀的A1口与所述刹车油缸连接，所述制动踏板液压阀的T1口与所述油箱连接，所述油箱的油压小于所述刹车油缸的油压；所述踏板与所述制动踏板液压阀机械连接，所述踏板被踩踏时带动所述制动踏板液压阀的阀芯运动，以调整所述制动踏板液压阀的A1口的液压油流出量；所述比例电磁阀的P口与所述第一制动蓄能器连接，所述比例电磁阀的A口与所述制动踏板液压阀的PP口连接，经所述制动踏板液压阀的PP口输入所述制动踏板液压阀的液压油量与所述制动踏板液压阀的A1口的液压油流出量正相关，所述比例电磁阀的T口与所述油箱连接；所述车辆处于自动驾驶制动模式下，所述控制器控制所述比例电磁阀打开，所述车辆处于人工驾驶制动模式下，所述控制器控制所述比例电磁阀关闭。2.如权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的制动系统，其特征在于，还包括第二制动蓄能器，所述制动踏板液压阀还包括P2口、A2口、T2口，所述制动踏板液压阀的P2口与所述第二制动蓄能器连接，所述制动踏板液压阀的A2口与所述刹车油缸连接，所述制动踏板液压阀的T2口与所述油箱连接。3.如权利要求2所述的用于自动驾驶车辆的制动系统，其特征在于，所述刹车油缸包括第一刹车油缸及第二刹车油缸，所述第一刹车油缸与所述制动踏板液压阀的A1口连接，所述第二刹车油缸与所述制动踏板液压阀的A2口连接。4.如权利要求3所述的用于自动驾驶车辆的制动系统，其特征在于，还包括设置于所述制动踏板液压阀的A1口与所述第一刹车油缸之间油路上的第一液压传感器，和/或，设置于所述制动踏板液压阀的A2口与所述第二刹车油缸之间油路上的第二液压传感器。5.如权利要求2所述的用于自动驾驶车辆的制动系统，其特征在于，所述充液系统还包括：油泵、充液阀及二通阀，其中：所述油泵的输入端与所述油箱连接，所述油泵的输出端与所述充液阀的P口连接；所述二通阀包括P1口、P2口、A1口及A2口，所述二通阀的P1口及P2口与所述充液阀的A口连接，所述二通阀的A1口与所述第一制动蓄能器连接，所述二通阀的A2口与所述第二制动蓄能器连接；所述充液阀的A口的液压油单向流至所述二通阀的P1口及所述二通阀的P2口。6.如权利要求5所述的用于自动驾驶车辆的制动系统，其特征在于，还包括：第三液压传感器，所述第三液压传感器设置于所述二通阀与所述充液阀的出油口之间。7.如权利要求5所述的用于自动驾驶车辆的制动系统，其特征在于，还包括：溢流阀，所述溢流阀与所述充液阀的P口以及所述油箱连接，所述溢流阀的油压大于所述充液阀的油
压。8.如权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的制动系统，其特征在于，还包括踏板角度传感器，用于检测所述踏板的开度。9.如权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的制动系统，其特征在于，所述比例电磁阀与所述制动蓄能器之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，黄云南，乔尧尧，
申请(专利权)人：上海仙途智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：