自动泊车移动终端车外控制方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术公开一种自动泊车移动终端车外控制方法、电子设备及存储介质，方法包括：通过主通信通道向车辆发送开始泊车指令，控制车辆基于泊车轨迹执行自动泊车，在自动泊车过程中，向车辆持续发送泊车指令，泊车轨迹由车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习得到；如果主通信通道符合通信要求，则保持通过主通信通道向车辆发送泊车指令，控制车辆执行自动泊车，如果主通信通道的通信条件不符合通信要求，则切换至备份通信通道。本发明专利技术在主通信通道符合通信要求时，保持通过主通信通道控制车辆执行自动泊车，避免频繁切换通信通道导致泊车反复停顿。而在主通信通道不符合通信要求时，切换到备份通信通道，保证通信畅通。保证通信畅通。保证通信畅通。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车移动终端车外控制方法、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车相关
，特别是一种自动泊车移动终端车外控制方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，低速泊车分为自动泊车和代客泊车，而代客泊车分为两个阶段，分为自主学习泊车和自主代客泊车。代客泊车即最后一公里，车辆在预设的停车场入口即可开始自动驾驶然后泊车入位，但代客泊车因涉及到法规，实现方案复杂等目前还处于预研阶段。而自主学习泊车，基于目前的自动驾驶技术可以实现量产落地。
[0003]自主学习泊车大致功能是需要驾驶员设置起点驾驶员亲自驾驶泊入目标车位，然后将该车位设置为学习的终点，车辆通过车身上布置的传感器采集的数据进行分析学习，自动的形成语义地图，即学习完成轨迹，下一次用户行驶到起点位置时即可开始使用无人自主学习泊车功能，车辆无需人为干预，自己从起点位置自动驾驶到终点位置，此功能可以在车辆上通过点击中控屏功能开关使用，也可以通过手机APP在车外进行操作。
[0004]然而，目前通过手机控车的方案是基于单一通信来控制车辆，例如基于单一蓝牙，或者基于纯4G方案泊车，没有办法做到蓝牙和4G网络任意一个连接好的时候车辆就可以控制。自主学习泊车是由车辆的自动泊车系统控制车辆自动泊车，例如泊出或者泊入。在自动泊车的过程中，用户可以通过手机随时控制车辆停止，以避免发生意外。因此，手机需要持续与车辆进行通信，一旦车辆检测到与手机的连接断开，为了保证安全，车辆会停止自动泊车，等待与手机重新建立连接后，才恢复自动泊车。
[0005]因此，如果仅开通蓝牙和4G网络控车的通道是不够的。比如用户开始泊车时是蓝牙连接好的状态，但是蓝牙距离短，那么达到蓝牙信号不好时或者达到蓝牙所能够达到的极限距离但是蓝牙又没有断开时，如果这个控制策略中蓝牙和4G网络没有做到很好的融合，车辆可能会出现无法起步的问题，或者车辆会出现在信号不好的时候刹停然后连接好后又继续泊车反复停顿的问题。同理，在以4G网络控车时，若网络突然从良好的状态到弱网的状态下，会产生较大的延迟，车辆也会出现上述类似的情况。

技术实现思路

[0006]基于此，有必要针对现有技术的自动泊车车位控制容易出现反复停顿的技术问题，提供一种自动泊车移动终端车外控制方法、电子设备及存储介质。
[0007]本专利技术提供一种自动泊车移动终端车外控制方法，包括：
[0008]采用主通信方式与车辆建立通信连接作为主通信通道，通过主通信通道向车辆发送开始泊车指令，控制车辆基于泊车轨迹执行自动泊车，在自动泊车过程中，向车辆持续发送泊车指令，所述泊车轨迹由车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习得到，在通过主通信通道控制车辆执行自动泊车过程中或者在执行自动泊车过程前，采用备份通信方式与车辆建立通信连接作为备份通信通道；
[0009]在通过主通信通道控制车辆执行自动泊车过程中，如果主通信通道符合通信要求，则保持通过主通信通道向车辆发送泊车指令，控制车辆执行自动泊车，如果主通信通道的通信条件不符合通信要求，则切换至备份通信通道，通过备份通信通道向车辆发送泊车指令，控制车辆继续执行自动泊车。
[0010]本专利技术通过主通信通道控制车辆执行自动泊车的同时，建立备份通信通道，在主通信通道符合通信要求时，保持通过主通信通道控制车辆执行自动泊车，避免频繁切换通信通道导致泊车反复停顿。而在主通信通道不符合通信要求时，切换到备份通信通道，保证通信畅通，避免车辆因信号不好而导致泊车停止的问题。
[0011]进一步地，所述如果主通信通道的通信条件不符合通信要求，则切换至备份通信通道，通过备份通信通道向车辆发送泊车指令，控制车辆继续执行自动泊车，具体包括：
[0012]如果主通信通道的通信条件不符合通信要求，且所述主通信为短程通信，所述备份通信为远程通信，则在预设时间内同时采用主通信通道和备份通信通道向车辆持续发送泊车指令；
[0013]在经过预设时间后，停止采用主通信通道向车辆发送泊车指令；
[0014]切换至备份通信通道，通过备份通信通道向车辆发送泊车指令，控制车辆继续执行自动泊车。
[0015]本实施例在从短程通信切换为远程通信时，在预设时间内通过主通信通道和备份通信通道向车辆持续发送泊车指令，避免远程通信出现延时，导致车辆实际检测的心跳出现延时而造成车辆停顿。
[0016]进一步地，所述如果主通信通道的通信条件不符合通信要求，则切换至备份通信通道，通过备份通信通道向车辆发送泊车指令，控制车辆继续执行自动泊车，具体包括：
[0017]如果主通信通道的通信条件不符合通信要求，且所述主通信为远程通信，所述备份通信为短程通信，则切换至备份通信通道，通过备份通信通道向车辆发送泊车指令，控制车辆继续执行自动泊车，并即时停止采用主通信通道向车辆发送泊车指令。
[0018]本实施例从远程通信切换为短程通信时，进行立刻切换，避免因远程通信的网络延时导致意外的泊车指令。
[0019]进一步地，还包括：
[0020]获取车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习时，泊车轨迹的轨迹信息；和/或获取移动终端的当前环境信息；
[0021]基于所述轨迹信息和/或所述当前环境信息确定主通信方式为短程通信或者远程通信。
[0022]本实施例基于自主学习时的各种信息以及移动终端的环境信息，来确定主通信方式，从而采用在自动泊车过程中更为可靠的通信方式作为主通信方式，减少通信切换。
[0023]更进一步地，所述轨迹信息包括泊车轨迹长度，所述基于所述轨迹信息确定主通信方式为短程通信或者远程通信，具体包括：
[0024]如果所述泊车轨迹长度小于等于预设长度阈值，则确定主通信方式为短程通信，否则确定主通信方式为远程通信。
[0025]本实施例基于泊车轨迹长度来确定主通信方式，从而在短距离的情况下优先使用短程通信方式，以使用短延时通信方式，提高通信效率。
[0026]更进一步地，所述轨迹信息包括泊车轨迹沿途的金属遮挡物数量，所述基于所述轨迹信息确定主通信方式为短程通信或者远程通信，具体包括：
[0027]如果泊车轨迹沿途的金属遮挡物的数量小于等于预设数量阈值，则确定主通信方式为短程通信，否则确定主通信方式为远程通信。
[0028]本实施例基于金属遮挡物的数量来确定主通信方式，从而在金属遮挡物数量较多时优先采用远程通信，避免因为金属遮挡物影响短程通信的通信效果而造成通信切换。
[0029]更进一步地，所述轨迹信息包括泊车轨迹沿途的远程通信信号强度，所述基于所述轨迹信息确定主通信方式为短程通信或者远程通信，具体包括：
[0030]如果泊车轨迹沿途的远程通信信号强度低于预设轨迹沿途信号强度阈值，则确定主通信方式为短程通信，否则确定主通信方式为远程通信。
[0031]本实施例基于远程通信信号强度来确定主通信方式，从而在远程通信信号强度低的时候优先采用短程通信，避免因远程通信信号强度弱而导致通信切换。
[0032]更进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车移动终端车外控制方法，其特征在于，包括：采用主通信方式与车辆建立通信连接作为主通信通道，通过主通信通道向车辆发送开始泊车指令，控制车辆基于泊车轨迹执行自动泊车，在自动泊车过程中，向车辆持续发送泊车指令，所述泊车轨迹由车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习得到，在通过主通信通道控制车辆执行自动泊车过程中或者在执行自动泊车过程前，采用备份通信方式与车辆建立通信连接作为备份通信通道；在通过主通信通道控制车辆执行自动泊车过程中，如果主通信通道符合通信要求，则保持通过主通信通道向车辆发送泊车指令，控制车辆执行自动泊车，如果主通信通道的通信条件不符合通信要求，则切换至备份通信通道，通过备份通信通道向车辆发送泊车指令，控制车辆继续执行自动泊车。2.根据权利要求1所述的自动泊车移动终端车外控制方法，其特征在于，所述如果主通信通道的通信条件不符合通信要求，则切换至备份通信通道，通过备份通信通道向车辆发送泊车指令，控制车辆继续执行自动泊车，具体包括：如果主通信通道的通信条件不符合通信要求，且所述主通信为短程通信，所述备份通信为远程通信，则在预设时间内同时采用主通信通道和备份通信通道向车辆持续发送泊车指令；在经过预设时间后，停止采用主通信通道向车辆发送泊车指令；切换至备份通信通道，通过备份通信通道向车辆发送泊车指令，控制车辆继续执行自动泊车。3.根据权利要求1所述的自动泊车移动终端车外控制方法，其特征在于，所述如果主通信通道的通信条件不符合通信要求，则切换至备份通信通道，通过备份通信通道向车辆发送泊车指令，控制车辆继续执行自动泊车，具体包括：如果主通信通道的通信条件不符合通信要求，且所述主通信为远程通信，所述备份通信为短程通信，则切换至备份通信通道，通过备份通信通道向车辆发送泊车指令，控制车辆继续执行自动泊车，并即时停止采用主通信通道向车辆发送泊车指令。4.根据权利要求1所述的自动泊车移动终端车外控制方法，其特征在于，还包括：获取车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习时，泊车轨迹的轨迹信息；和/或获取移动终端的当前环境信息；基于所述轨迹信息和/或所述当前环境信息确定主通信方式为短程通信或者远程通信。5.根据权利要求4所述的自动泊车移动终端车外控制方法，其特征在于，所述轨迹信息包括泊车轨迹长度，所述基于所述轨迹信息确定主通信方式为短程通信或者远程通信，具体包括：如果所述泊车轨迹长度小于等于预设长度阈值，则确定主通信方式为短程通信，否则确定主通信方式为远程通信。6.根据权利要求4所述的自动泊车移动终端车外控制方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张芳，
申请(专利权)人：威马智慧出行科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：