一种导管导丝递送结构及手术机器人制造技术

本申请涉及医疗器械技术领域，更具体地，涉及一种导管导丝递送结构，用于递送导管或导丝移动、旋转，包括：控制盒、T阀、导管旋转装置、导丝递送装置和导丝旋转装置；所述T阀、导管旋转装置、导丝递送装置、导丝旋转装置整合设置于所述控制盒；所述导管连接所述T阀和所述导管旋转装置；所述导丝连接所述导丝递送装置和导丝旋转装置，所述导丝穿入所述T阀进入所述导管内。本申请提供的技术方案通过将导管旋转装置、导丝递送装置和导丝旋转装置设置于控制盒内，导管和导丝的递送和旋转通过一个导管导丝递送结构即可实现，减少了手术机器人的长度和重量，降低医疗成本。降低医疗成本。降低医疗成本。

【技术实现步骤摘要】
一种导管导丝递送结构及手术机器人


[0001]本申请涉及医疗器械
，更具体地，涉及一种导管导丝递送结构及手术机器人。

技术介绍

[0002]介入手术是通过实时的射线照射来对患者身体内部组织及器官成像，从而完成微创手术操作的目的。手术操作者需要长时间的暴露于射线照射中，长期从事介入手术的医生，有更大的几率罹患射线相关疾病，危害身体健康。由于介入手术环境是存在辐射的有害环境，需要尽可能的减少手术操作者在辐射环境中的暴露时间。现有的介入手术机器人可以使得手术操作者与有害环境隔离，能够实现遥控操作手术。
[0003]介入手术机器人具有驱动器、导轨以及多个导管导丝递送结构，多个导管导丝递送结构设置在导轨上，通过驱动器控制导管导丝递送结构移动，导管导丝递送结构通常分别控制导管或导丝，例如导轨上具有三个导管导丝递送结构，其中，第一个导管导丝递送结构用于夹持导管的前端，第二个导管导丝递送结构用于夹持导管的后端并控制导管旋转，第三个导管导丝递送结构用于夹持导丝并控制导丝旋转，当导管需要送入/送出血管时，第一个和第二个导管导丝递送结构移动即可，当到导丝需要送入/送出血管时，第三个导管导丝递送结构移动即可。
[0004]导管和导丝需要分别通过各自的导管导丝递送结构控制，因此导管导丝递送结构数量较多并在导轨上排列，导致介入手术机器人整体长度过长且重量较重。

技术实现思路

[0005]本申请实施例所要解决的技术问题是如何在保证导管导丝正常递送、旋转的情况下，减少手术机器人的重量和长度。
[0006]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种导管导丝递送结构装置，采用了如下所述的技术方案：
[0007]导管导丝递送结构，用于递送导管或导丝移动、旋转，包括：控制盒、T阀、导管旋转装置、导丝递送装置和导丝旋转装置；所述T阀、导管旋转装置、导丝递送装置、导丝旋转装置整合设置于所述控制盒；所述导管连接所述T阀和所述导管旋转装置；所述导丝连接所述导丝递送装置和导丝旋转装置，所述导丝穿入所述T阀进入所述导管内；所述控制盒包括无菌盒和底盒，所述底盒设置于所述无菌盒的底部；所述T阀设置于所述无菌盒；所述导管旋转装置与所述导管接触的部分设置于所述无菌盒内；所述导丝递送装置和导丝旋转装置与所述导丝接触的部分设置于所述无菌盒内。
[0008]进一步的，所述控制盒设置有第一开口、第二开口、第三开口和第四开口；所述T阀的一端穿出所述第一开口，用于造影液进入所述T阀；所述导管的末端穿入所述第二开口与所述T阀连接；所述导丝的首端穿入所述第三开口与所述导丝递送装置连接；所述导丝的末端穿入所述第四开口与所述导丝旋转装置连接。
[0009]进一步的，所述导管旋转装置包括导管旋转控制组件和导管旋转驱动组件，所述导管旋转控制组件设置于所述无菌盒，所述导管旋转驱动组件设置于所述底盒，所述导管旋转驱动组件连接所述导管旋转控制组件，所述导管旋转控制组件连接所述导管。
[0010]进一步的，所述导丝递送装置包括导丝递送控制组件和导丝递送驱动组件，所述导丝递送驱动组件连接所述导丝递送控制组件；所述导丝递送控制组件设置于所述无菌盒，所述导丝递送驱动组件设置于所述底盒，所述导丝递送控制组件包括至少一对导丝递送推进轮组，所述一对导丝递送推进轮组包括两个相对于导丝对称设置的导丝递送推进轮，所述两个导丝递送推进轮的外周夹持所述导丝。
[0011]进一步的，所述导丝旋转装置包括导丝旋转控制组件和导丝旋转驱动组件，所述导丝旋转控制组件设置于所述无菌盒，所述导丝旋转驱动组件设置于所述底盒，所述导丝旋转驱动组件连接所述导丝旋转控制组件；所述导丝的末端设置于所述导丝旋转控制组件。
[0012]进一步的，所述底盒与所述无菌盒之间设置有滑动结构和血管阻力检测组件，所述底盒与所述无菌盒发生相对滑动时，所述血管阻力检测组件根据所述底盒与所述无菌盒的位移距离变化检测血管阻力。
[0013]进一步的，所述滑动结构包括一对配合设置内滑轨和外滑轨，所述外滑轨设置于所述底盒上，所述内滑轨设置于所述无菌盒的底面上；所述内滑轨与所述外滑轨滑动配合。
[0014]进一步的，所述导管导丝递送结构还包括快交组件，所述快交组件靠近所述T阀和所述导丝递送装置设置。
[0015]进一步的，所述导管导丝递送结构还包括导丝放置盘，所述导丝放置盘设置于所述第三开口和第四开口的位置上的控制盒。
[0016]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种手术机器人，采用了如下所述的技术方案：
[0017]手术机器人，包括导轨、导管夹持结构和所述的导管导丝递送结构，所述导管夹持结构和所述导管导丝递送结构设置于所述导轨上，所述导管夹持结构用于活动夹持所述导管,所述导管导丝递送结构固定所述导管的后端。
[0018]与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：
[0019]通过将导管旋转装置、导丝递送装置和导丝旋转装置设置于控制盒内，导管和导丝的递送和旋转通过一个导管导丝递送结构即可实现，减少了手术机器人的长度和重量，并且导管导丝递送结构的数量减少，手术机器人的整体控制精度将会更高。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1本申请实施例导管导丝递送结构的主视图；
[0022]图2本申请实施例无菌盒的内部结构示意图；
[0023]图3本申请实施例控制盒的内部结构示意图；
[0024]图4本申请实施例控制盒的另一个角度内部结构示意图。
[0025]附图标记：
[0026]导管导丝递送结构100、导管200、导丝300；
[0027]控制盒1、无菌盒1a、底盒1b、第一开口11、第二开口12、第三开口13、第四开口14、第五开口15、T阀2、导管旋转装置3、导管旋转控制组件31、第一旋转控制齿轮311、第二旋转控制齿轮312、导管旋转驱动组件32、导丝递送装置4、导丝递送控制组件41、导丝递送驱动组件42、导丝旋转装置5、导丝旋转控制组件51、导丝旋转驱动组件52、滑动结构6、内滑轨61、外滑轨62、快交组件7、导丝放置盘8。
具体实施方式
[0028]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
[0029]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导管导丝递送结构，用于递送导管或导丝移动、旋转，其特征在于，包括：控制盒、T阀、导管旋转装置、导丝递送装置和导丝旋转装置；所述T阀、导管旋转装置、导丝递送装置、导丝旋转装置整合设置于所述控制盒；所述导管连接所述T阀和所述导管旋转装置；所述导丝连接所述导丝递送装置和导丝旋转装置，所述导丝穿入所述T阀进入所述导管内；所述T阀设置于所述无菌盒；所述控制盒包括无菌盒和底盒，所述底盒设置于所述无菌盒的底部；所述导管旋转装置与所述导管接触的部分设置于所述无菌盒内；所述导丝递送装置和导丝旋转装置与所述导丝接触的部分设置于所述无菌盒内。2.根据权利要求1所述的导管导丝递送结构，其特征在于，所述控制盒设置有第一开口、第二开口、第三开口和第四开口；所述T阀的一端穿出所述第一开口，用于造影液进入所述T阀；所述导管的末端穿入所述第二开口与所述T阀连接；所述导丝的首端穿入所述第三开口与所述导丝递送装置连接；所述导丝的末端穿入所述第四开口与所述导丝旋转装置连接。3.根据权利要求1所述的导管导丝递送结构，其特征在于，所述导管旋转装置包括导管旋转控制组件和导管旋转驱动组件，所述导管旋转控制组件设置于所述无菌盒，所述导管旋转驱动组件设置于所述底盒，所述导管旋转驱动组件连接所述导管旋转控制组件，所述导管旋转控制组件连接所述导管。4.根据权利要求1所述的导管导丝递送结构，其特征在于，所述导丝递送装置包括导丝递送控制组件和导丝递送驱动组件，所述导丝递送驱动组件连接所述导丝递送控制组件；所述导丝递送控制组件设置于所述无菌盒，所述导丝递送驱动组件设置于所述底盒，所述导丝递送控制组件包括至少一对导丝递送...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘群，杨良正，张桂林，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：