一种贮煤仓顶部卸料小车自动对位系统技术方案

本公开涉及一种贮煤仓顶部卸料小车自动对位系统。包括：控制器、视觉识别阅读头、编码器、变频器和变频电机；控制器用于生成控制指令，发送至所述变频器；视觉识别阅读头用于识别码盘，并将固定位置信息发送至控制器；编码器用于：根据小车车轮转动情况，确定小车的动态位置信息，并发送至所述控制器；将变频电机的转速和扭矩，发送至变频器；变频器用于：根据控制器的控制指令，控制变频电机的运行：根据变频电机的转速和扭矩，对变频电机的转速和扭矩进行PID调节。根据本公开，可通过视觉识别阅读头和编码器实时确定小车的位置，提高对小车的定位精确性。进一步地，可通过变频器来对变频电机进行调速，使得小车的位置控制更加准确。确。确。

【技术实现步骤摘要】
一种贮煤仓顶部卸料小车自动对位系统


[0001]本公开涉及工业生产
，尤其涉及一种贮煤仓顶部卸料小车自动对位系统。

技术介绍

[0002]在装煤系统中，贮煤仓顶部的卸料小车可具有使煤料被均匀的装入贮煤仓的功能。卸料小车有机旁操作和远程操作两种功能。其中行走机构为卸料小车中比较大的一个机构，每一个贮煤仓有4个下料区域，为了保证贮煤仓内部煤料均匀分布，卸料小车需要左右移动来满足生产要求。
[0003]在相关技术中：行走机构配套了10个限位开关，其中，左右各布置了一个机械式极限限位开关，这两个限位开关用来做极限保护，当行走机构失灵时，如果卸料小车碰到这两个限位开关，这两个限位开关会直接切断卸料小车的控制电源，作为最后一道安全防护功能。其余8个限位为接近开关，这8个限位是用来指定卸料小车的卸料区域，每两个限位开关为一个卸料区域，只要卸料小车在卸料区域都可以卸料。
[0004]然而，相关技术中只通过10个限位来控制行走和定位功能，存在诸多缺点。第一、没有位置识别和同步设备，无法确定卸料小车具体位置。第二、无法对设备进行调速控制，这样也无法实现对卸料小车进行精准对位。第三、中控室无法对卸料小车位置进行实时监控。
[0005]公开于本申请
技术介绍
部分的信息仅旨在加深对本申请的一般
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0006]本公开提出了一种贮煤仓顶部卸料小车自动对位系统。包括：控制器、视觉识别阅读头、编码器、变频器和变频电机；
[0007]所述控制器用于生成控制指令，发送至所述变频器，以控制所述变频电机的运行；
[0008]所述视觉识别阅读头用于在卸料小车行驶过程中，识别位于设定位置的识别码盘，并将所述设定位置的固定位置信息发送至所述控制器；
[0009]所述编码器用于：
[0010]在所述视觉识别阅读头未识别到所述识别码盘时，根据小车车轮转动情况，确定小车的动态位置信息，并发送至所述控制器；以及
[0011]将小车的各个所述变频电机的转速，发送至所述变频器；
[0012]所述变频器用于：
[0013]根据所述控制器的控制指令，控制所述变频电机的运行：以及
[0014]根据所述编码器发送的各个所述变频电机的转速和扭矩，对各个变频电机的转速和扭矩进行PID调节，使得各个变频电机的转速和扭矩之间保持同步。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述控制器进一步用于：
[0016]根据所述固定位置信息和/或所述动态位置信息，生成所述控制指令。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述编码器包括第一编码器，用于：
[0018]在所述视觉识别阅读头未识别到所述识别码盘时，根据小车车轮转动圈数和方向，确定小车的动态位置信息。
[0019]在一种可能的实现方式中，所述第一编码器还用于：
[0020]在所述视觉识别阅读头识别到所述识别码盘时，根据所述固定位置信息，对所述动态位置信息进行校正。
[0021]在一种可能的实现方式中，所述编码器包括第二编码器，用于：
[0022]将小车的各个所述变频电机的转速转换为脉冲信号，发送至所述变频器。
[0023]在一种可能的实现方式中，所述变频电机包括第一变频电机和第二变频电机，
[0024]所述变频器进一步用于：
[0025]增加第一变频电机的转速，和/或减慢第二变频电机的转速，其中，所述第一变频电机的转速低于所述第二变频电机的转速。
[0026]在一种可能的实现方式中，所述变频电机包括第一变频电机和第二变频电机，
[0027]所述变频器进一步用于：
[0028]增大第一变频电机的扭矩，和/或降低第二变频电机的扭矩，其中，所述第一变频电机的扭矩低于所述第二变频电机的扭矩。
[0029]在一种可能的实现方式中，所述控制器还用于：
[0030]根据所述固定位置信息和/或所述动态位置信息确定小车是否进入减速区域；
[0031]在所述小车进入减速区域的情况下，生成用于减速的控制信号，并发送至所述变频器。
[0032]在一种可能的实现方式中，所述控制器还用于：
[0033]根据所述固定位置信息和/或所述动态位置信息确定小车是否越过定位位置；
[0034]在所述小车越过定位位置的情况下，对变频器频率进行清零，使小车停车。
[0035]在一种可能的实现方式中，所述系统还包括：
[0036]上位控制单元，用于展示所述固定位置信息、动态位置信息、各变频电机的转速、扭矩、电流、电压、故障代码，以及生成对所述控制器的控制信息。
[0037]根据本公开的实施例的贮煤仓顶部卸料小车自动对位系统，可通过视觉识别阅读头识别识别码盘，从而确定小车的位置，视觉识别阅读头维护成本低，能够适应恶劣环境。并可通过编码器在所述视觉识别阅读头未识别到所述识别码盘时，实时确定小车的位置，提高对小车的定位精确性。进一步地，可通过变频器来对变频电机进行调速，使得小车的位置控制更加准确。
[0038]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将更清楚。
附图说明
[0039]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公
开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
[0040]图1示出根据本公开实施例的贮煤仓顶部卸料小车自动对位系统的示意图；
[0041]图2示出根据本公开实施例的贮煤仓顶部卸料小车自动对位系统的案例示意图。
具体实施方式
[0042]为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0043]本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
[0044]应当理解，在本公开的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
[0045]应当理解，在本公开中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种贮煤仓顶部卸料小车自动对位系统，其特征在于，包括：控制器、视觉识别阅读头、编码器、变频器和变频电机；所述控制器用于生成控制指令，发送至所述变频器，以控制所述变频电机的运行；所述视觉识别阅读头用于在卸料小车行驶过程中，识别位于设定位置的识别码盘，并将所述设定位置的固定位置信息发送至所述控制器；所述编码器用于：在所述视觉识别阅读头未识别到所述识别码盘时，根据小车车轮转动情况，确定小车的动态位置信息，并发送至所述控制器；以及将小车的各个所述变频电机的转速，发送至所述变频器；所述变频器用于：根据所述控制器的控制指令，控制所述变频电机的运行：以及根据所述编码器发送的各个所述变频电机的转速，对各个变频电机的转速和扭矩进行PID调节，使得各个变频电机的转速和扭矩之间保持同步。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器进一步用于：根据所述固定位置信息和/或所述动态位置信息，生成所述控制指令。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述编码器包括第一编码器，用于：在所述视觉识别阅读头未识别到所述识别码盘时，根据小车车轮转动圈数和方向，确定小车的动态位置信息。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一编码器还用于：在所述视觉识别阅读头识别到所述识别码盘时，根据所述固定位置信息，对所述动态位置信息进行校正。5.根据权利要求1所述的系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国荣，
申请(专利权)人：中钢设备有限公司，
类型：发明
国别省市：