移动机器人回充控制方法和清洁系统技术方案

本申请涉及一种移动机器人回充控制方法和清洁系统，在进行充电对接时，移动机器人首先向充电设备本体发送回充通知信息，充电设备本体将会控制信号发射器旋转进行引导信号发射，充电设备本体根据回充通知信息反馈确收指令。以使移动机器人根据引导信号向充电设备本体的预设回充路径移动。若移动机器人检测到其前进方向与预设回充路径的路径方向的偏差，小于预设偏差阈值，则向充电设备本体发送对接通知信息，充电设备本体将会控制信号发射器以路径方向发射引导信号。最终在以路径方向发射的引导信号的指导下，移动机器人沿预设回充路径与充电设备本体实现充电对接，有效提高移动机器人回充效率。器人回充效率。器人回充效率。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人回充控制方法和清洁系统


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种移动机器人回充控制方法和清洁系统。

技术介绍

[0002]移动机器人是一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体设备，包括工业机器人、探索机器人、服务机器人和军事机器人。其中，清洁机器人作为一种较为常见的服务机器人，被广泛应用到人们日常生活中，给人们的生产生活带来了极大的便利。
[0003]由于电池容量有限，移动机器人往往需要返回充电设备进行电量补充。目前，移动机器人在返回充电设备进行充电时，通过充电设备和移动机器人之间建立的无线沟通机制，结合陀螺仪或地磁传感器获取的两者之间的地理方位，移动机器人不断地尝试着接近充电设备，在靠近充电设备之后，利用红外信号导向使移动机器人与充电设备对接实现充电。然而，该种充电方式在整个过程中需要不断进行两者相对位置的计算，回充效率较低。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要提供一种移动机器人回充控制方法和清洁系统，以解决移动机器人回充效率低的问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种移动机器人回充控制方法，包括：
[0006]当充电设备本体接收到移动机器人发送的回充通知信息时，向所述移动机器人反馈确收指令，同时控制信号发射器旋转并发射引导信号；所述信号发射器可旋转设置于所述充电设备本体，所述移动机器人接收所述确收指令后，根据所述引导信号沿预设回充路径向所述充电设备本体移动；当所述充电设备本体接收到所述移动机器人发送的对接通知信息时，控制所述信号发射器以所述预设回充路径的路径方向发射引导信号；所述对接通知信息在所述移动机器人的前进方向与所述路径方向的偏差小于预设偏差阈值时发送，以所述路径方向发射的引导信号用于指导所述移动机器人沿所述预设回充路径与所述充电设备本体进行充电对接。
[0007]上述移动机器人回充控制方法，在充电设备本体可旋转设置有信号发射器，从而使得信号发射器可旋转向充电设备本体的周围辐射引导信号。在进行充电对接时，移动机器人首先向充电设备本体发送回充通知信息，充电设备本体将会控制信号发射器旋转进行引导信号发射，充电设备本体根据回充通知信息反馈确收指令。以使移动机器人根据引导信号向充电设备本体的预设回充路径移动。若移动机器人检测到其前进方向与预设回充路径的路径方向的偏差，小于预设偏差阈值，则向充电设备本体发送对接通知信息，充电设备本体将会控制信号发射器以路径方向发射引导信号。最终在以路径方向发射的引导信号的指导下，移动机器人沿预设回充路径与充电设备本体实现充电对接。通过上述方案，在回充对接时，可直接通过信号发射器旋转发射的引导信号，快速引导移动机器人进入充电设备
本体的充电对接范围内进行充电对接，有效提高移动机器人回充效率。
[0008]第二方面，本申请提供一种清洁系统，包括移动机器人、充电设备本体和信号发射器，所述移动机器人和所述充电设备本体通信连接，所述信号发射器可旋转设置于所述充电设备本体，所述信号发射器用于发射引导信号，以引导所述移动机器人移动至所述充电设备本体进行充电。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1为本申请一实施例中移动机器人回充控制方法应用场景示意图；
[0011]图2为本申请一实施例中移动机器人回充控制方法流程示意图；
[0012]图3为本申请另一实施例中移动机器人回充控制方法流程示意图；
[0013]图4为本申请又一实施例中移动机器人回充控制方法流程示意图；
[0014]图5为本申请再一实施例中移动机器人回充控制方法流程示意图；
[0015]图6为本申请另一实施例中移动机器人回充控制方法流程示意图；
[0016]图7为本申请一实施例中扫地机与充电站信息交互示意图；
[0017]图8为本申请一实施例中充电设备结构示意图；
[0018]图9为本申请一实施例充电设备本体结构示意图；
[0019]图10为本申请另一实施例中充电设备结构示意图；
[0020]图11为本申请一实施例中移动机器人结构示意图；
[0021]图12为本申请另一实施例中移动机器人结构示意图。
具体实施方式
[0022]为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。
[0023]本申请实施例中提供一种移动机器人回充控制方法，应用于图1所示的应用场景中。其中，充电设备102包括充电设备本体1021和信号发射器1022，信号发射器1022可旋转设置于充电设备本体1021，具体安装于充电设备本体1021的电机传动轴上。第一方面所提供的移动机器人回充控制方法，应用于充电设备本体1021。
[0024]通过信号发射器1022的旋转，使得信号发射器1022发射的引导信号，能够辐射到充设备周围360度范围之内。为了保证引导信号能够实现360度范围的辐射，在一个实施例中，可将信号发射器1022设置于充电设备本体1021的顶部。在另一个实施例中，则可将信号发射器1022周围的充电设备壳体采用引导信号可透过类型的材料，使得引导信号能够覆盖充电设备本体1021的360度范围。为了便于理解，可在充电设备102搭建充电坐标系，其中，将信号发射器1022的转轴和引导信号的交点作为坐标原点，充电设备102的前方轴线方向
为x轴正方向，左边为y轴正方向，竖直向上为z轴正方向，进一步将x轴正方向为零度角方向或者预设回充路径，俯视逆时针旋转方向为正角度方向，俯视顺时针旋转方向为负角度方向。
[0025]移动机器人101包括机器人本体1012和接收器阵列1011，机器人本体1012的侧表面，沿前进方向对称设置有接收器阵列1011，进行引导信号的接收。在充电设备本体1021和移动机器人101中分别设置无线通信模块，充电设备本体1021与移动机器人101可进行无线通信，在移动机器人101和充电设备本体1021开启运行之后，两者能够通过无线通信实时进行信息交互，从而在移动机器人101有回充需求时，能够通过无线通信告知充电设备本体1021，由充电设备本体1021控制信号发射器1022开启运行，实现快速回充指导对接。
[0026]请参阅图2，本申请提供一种移动机器人回充控制方法，包括步骤202和步骤204。
[0027]步骤202，当充电设备本体接收到移动机器人发送的回充通知信息时，向移动机器人反馈确收指令，同时控制信号发射器旋转并发射引导信号。
[0028]具体地，信号发射器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人回充控制方法，其特征在于，包括：当充电设备本体接收到移动机器人发送的回充通知信息时，向所述移动机器人反馈确收指令，同时控制信号发射器旋转并发射引导信号；所述信号发射器可旋转设置于所述充电设备本体，所述移动机器人接收所述确收指令后，根据所述引导信号沿预设回充路径向所述充电设备本体移动；当所述充电设备本体接收到所述移动机器人发送的对接通知信息时，控制所述信号发射器以所述预设回充路径的路径方向发射引导信号；所述对接通知信息在所述移动机器人的前进方向与所述路径方向的偏差小于预设偏差阈值时发送，以所述路径方向发射的引导信号用于指导所述移动机器人沿所述预设回充路径与所述充电设备本体进行充电对接。2.根据权利要求1所述的移动机器人回充控制方法，其特征在于，所述当充电设备本体接收到移动机器人发送的回充通知信息时，向所述移动机器人反馈确收指令，同时控制信号发射器旋转并发射引导信号，包括：当充电设备本体接收到移动机器人发送的回充通知信息时，向所述移动机器人反馈第一确收指令，同时控制信号发射器在第一预设角度范围内转动并发射第一引导信号；所述移动机器人接收所述第一确收指令后，向所述充电设备本体移动；当所述充电设备本体接收到所述移动机器人在接收所述第一引导信号时发送的接收通知信息时，向所述移动机器人反馈第二确收指令，同时控制所述信号发射器在第二预设角度范围内转动并发射第二引导信号；所述移动机器人接收所述第二确收指令后，根据所述第二引导信号沿所述预设回充路径向所述充电设备本体移动，所述第二预设角度范围位于所述第一预设角度范围内。3.根据权利要求2所述的移动机器人回充控制方法，其特征在于，所述控制信号发射器在第一预设角度范围内转动并发射第一引导信号，包括：控制信号发射器360度周期性旋转，并以第一发射功率发射第一引导信号；和/或，所述路径方向对应的信号发射器的角度为零度，所述控制所述信号发射器在第二预设角度范围内转动并发射第二引导信号，包括：控制所述信号发射器在负90度到正90度范围内周期性转动，并以第一发射功率发射第二引导信号。4.根据权利要求3所述的移动机器人回充控制方法，其特征在于，还包括：当充电设备本体检测到所述移动机器人在充电过程中发生异常脱落时，控制所述信号发射器在所述路径方向以第二发射功率发射第三引导信号；所述第二发射功率小于所述第一发射功率，所述第三引导信号用于指导所述移动机器人重新进行充电...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘喜兵，项朝晖，陈键，
申请(专利权)人：安克创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：