本发明专利技术公开了机器人行驶控制方法、装置、机器人及存储介质，其中，所述方法包括以下步骤：基于全局静态地图的静态路径和实时获取到的环境信息作为输入，规划输出局部路径，控制机器人沿局部路径行驶；在控制所述机器人沿所述局部路径行驶的过程中，若所述机器人当前位置偏离所述局部路径，则根据所述机器人当前位置和所述机器人当前时刻的行驶参数确定预测路径；根据所述局部路径和所述预测路径之间的位置关系控制所述机器人行驶。本发明专利技术通过使用机器人行驶控制方法，旨在解决机器人行驶安全性较低的问题。性较低的问题。性较低的问题。
【技术实现步骤摘要】
机器人行驶控制方法、装置、机器人及存储介质
[0001]本专利技术涉及机器人控制领域，尤其涉及机器人行驶控制方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，机器人在自主定位导航过程中，在遇到障碍物时，则会绕开障碍物行驶。然而，机器人的自主定位结果和控制结果并不能保证达到理想状态，例如，控制要求是控制机器人行驶至目标位置，然而机器人所在的实际位置并不能到达目标位置，在机器人的实际位置与目标位置出现偏差时，则会容易导致机器人与障碍物发生碰撞，尤其是在绕障碍物行驶过程，由此造成机器人的行驶安全性较低。
技术实现思路
[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种机器人行驶控制方法、装置、机器人及存储介质，旨在解决机器人的行驶安全性较低的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供一种机器人行驶控制方法，所述机器人行驶控制方法包括以下步骤：
[0005]基于全局静态地图的静态路径和实时获取到的环境信息作为输入，规划输出局部路径，控制机器人沿局部路径行驶；
[0006]在控制所述机器人沿所述局部路径行驶的过程中，若所述机器人当前位置偏离所述局部路径，则根据所述机器人当前位置和所述机器人当前时刻的行驶参数确定预测路径；
[0007]根据所述局部路径和所述预测路径之间的位置关系控制所述机器人行驶。
[0008]可选地，所述机器人的行驶参数包括行驶速度、行驶加速度和行驶方向；
[0009]所述根据机器人当前位置和机器人当前时刻的行驶参数确定预测路径的步骤包括：
[0010]获取所述机器人当前时刻的行驶速度、行驶加速度和行驶方向，以所述机器人当前位置为起点位置，并根据所述行驶速度、所述行驶加速度和所述行驶方向确定预设时长之后的所述机器人所在终点位置；
[0011]将所述起点位置至所述终点位置之间的路径确定为所述预测路径。
[0012]可选地，所述根据所述机器人当前位置和机器人当前时刻的行驶参数确定预测路径的步骤之后，还包括：
[0013]获取环境信息，根据所述环境信息确定位于所述机器人周围的障碍物；
[0014]根据分布于所述机器人周围的障碍物和所述预测路径的预测行驶方向，对所述机器人进行碰撞预测。
[0015]可选地，所述根据分布于机器人周围的障碍物和所述预测路径的预测行驶方向，对所述机器人进行碰撞预测的步骤包括：
[0016]根据所述障碍物相对于所述机器人的方位、所述障碍物的数量和所述障碍物相对于机器人的距离，确定所述机器人在所述预测路径的预测行驶方向发生碰撞的概率等级；
[0017]根据所述概率等级确定预警等级，并执行与所述预警等级相对应的调整操作。
[0018]可选地，所述根据局部路径和预测路径之间的位置关系控制机器人行驶的步骤包括：
[0019]获取至少部分局部路径，并拟合为直线局部路径；
[0020]获取至少部分预测路径，并拟合为直线预测路径；
[0021]根据所述直线局部路径和所述直线预测路径之间的夹角，控制所述机器人行驶。
[0022]可选地，所述根据所述直线局部路径和所述直线预测路径之间的夹角，控制所述机器人行驶的步骤包括：
[0023]在所述直线局部路径与所述直线预测路径之间的夹角小于或等于第一角度时，则确定所述机器人偏离局部路径的行驶状态是处于安全状态，并调整所述机器人的行驶方向以使机器人朝向所述局部路径行驶；
[0024]在所述直线局部路径与所述直线预测路径之间的夹角大于第一角度时，则确定所述机器人偏离局部路径的行驶状态是处于危险状态，则对机器人在所述预测路径的预测行驶方向进行碰撞预测，并控制所述机器人行驶。
[0025]可选地，所述对所述机器人在所述预测路径的预测行驶方向进行碰撞预测，并控制所述机器人行驶的步骤包括：
[0026]获取环境信息，并确定环境信息中位于所述预测路径的预测行驶方向上的目标障碍物；
[0027]在所述目标障碍物与所述机器人的距离大于或等于安全距离时，则调整所述机器人的行驶方向以使所述机器人朝向所述局部路径行驶；
[0028]在所述目标障碍物与所述机器人距离小于安全距离时，则控制所述机器人刹车、停止移动。
[0029]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种机器人行驶控制装置，所述装置包括：行驶模块，用于基于全局静态地图的静态路径和实时获取到的环境信息作为输入，规划输出局部路径，控制机器人沿局部路径行驶；确定模块，用于在控制所述机器人沿所述局部路径行驶的过程中，若所述机器人当前位置偏离所述局部路径，则根据所述机器人当前位置和所述机器人当前时刻的行驶参数确定预测路径；控制模块，用于根据所述局部路径和所述预测路径之间的位置关系控制所述机器人行驶。
[0030]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种机器人，所述机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人行驶控制程序，所述机器人行驶控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的机器人行驶控制方法的步骤。
[0031]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人行驶控制程序，所述机器人行驶控制程序被处理器执行时实现如上所述的机器人行驶控制方法的步骤。
[0032]区别于现有技术情形，本专利技术实施例提供了机器人行驶控制方法，首先基于全局静态地图的静态路径和实时获取到的环境信息作为输入，规划输出局部路径，控制机器人沿局部路径行驶，在控制所述机器人沿所述局部路径行驶的过程中，若所述机器人当前位
置偏离局部路径，则根据所述机器人当前位置和所述机器人当前时刻的行驶参数确定预测路径，最后根据局部路径和预测路径之间的位置关系控制所述机器人行驶。本专利技术通过在机器人偏离局部路径时，根据机器人当前位置和当前时刻的行驶参数生成预测路径，并根据局部路径和预测路径之间的位置关系控制机器人行驶，提高了机器人在偏离局部路径后，对突发情况的应对速度，从而提高机器人偏离局部路径后的行进安全性。
附图说明
[0033]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1为本专利技术机器人行驶控制方法的第一实施例的流程示意图；
[0035]图2为本专利技术机器人行驶控制方法的静态路径、局部路径以及预测路径的位置关系图；
[0036]图3为本专利技术机器人行驶控制方法的第一实施例的步骤S20的细化流程图；
[0037]图4为本专利技术机器人行驶控制方法的第一实施例的步骤S30的细化流程图；
[0038]图5为本专利技术机器人行驶控制方法的直线局部路径与直线预测路径的位置关系图；
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：基于全局静态地图的静态路径和实时获取到的环境信息作为输入，规划输出局部路径，控制机器人沿局部路径行驶；在控制所述机器人沿所述局部路径行驶的过程中，若所述机器人当前位置偏离所述局部路径，则根据所述机器人当前位置和所述机器人当前时刻的行驶参数确定预测路径；根据所述局部路径和所述预测路径之间的位置关系控制所述机器人行驶。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的行驶参数包括行驶速度、行驶加速度和行驶方向；所述根据机器人当前位置和机器人当前时刻的行驶参数确定预测路径的步骤包括：获取所述机器人当前时刻的行驶速度、行驶加速度和行驶方向，以所述机器人当前位置为起点位置，并根据所述行驶速度、所述行驶加速度和所述行驶方向确定预设时长之后的所述机器人所在终点位置；将所述起点位置至所述终点位置之间的路径确定为所述预测路径。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人当前位置和机器人当前时刻的行驶参数确定预测路径的步骤之后，还包括：获取环境信息，根据所述环境信息确定位于所述机器人周围的障碍物；根据分布于所述机器人周围的障碍物和所述预测路径的预测行驶方向，对所述机器人进行碰撞预测。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据分布于所述机器人周围的障碍物和所述预测路径的预测行驶方向，对所述机器人进行碰撞预测的步骤包括：根据所述障碍物相对于所述机器人的方位、所述障碍物的数量和所述障碍物相对于机器人的距离，确定所述机器人在所述预测路径的预测行驶方向发生碰撞的概率等级；根据所述概率等级确定预警等级，并执行与所述预警等级相对应的调整操作。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据局部路径和预测路径之间的位置关系控制机器人行驶的步骤包括：获取至少部分局部路径，并拟合为直线局部路径；获取至少部分预测路径，并拟合为直线预测路径；根据所述直线局部路径和所述直线预测路径之间的夹角，控制所述机器人行驶。6.如权利要求5所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘大志，郑智豪，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。