本申请的实施例揭示了一种车辆的陡坡缓降方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆的实时车辆参数，并根据所述实时车辆参数判断所述车辆是否满足进入陡坡缓降模式的条件；若所述车辆满足进入陡坡缓降模式的条件，则将所述车辆进入陡坡缓降模式时的车速作为所述车辆在陡坡缓降模式下的目标车速，并根据所述目标车速计算制动回馈扭矩；控制驱动电机执行所述制动回馈扭矩。本申请的实施例中锁存的目标车速的灵活性高，可适应不同的路况场景，并通过驱动电机执行制动回馈扭矩实现车辆平稳驾驶的同时，还能实现能量回收到电池包。还能实现能量回收到电池包。还能实现能量回收到电池包。
【技术实现步骤摘要】
车辆的陡坡缓降方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及车辆陡坡缓降
，具体涉及一种车辆的陡坡缓降方法及装置、车辆、计算机可读存储介质、以及计算机程序产品。
技术介绍
[0002]传统车的陡坡缓降功能，其基本原理是结合发动机制动与制动防抱死系统(ABS)共同作用，使得车辆在下陡坡时维持低车速但不丧失轮胎抓地力的状态，并配合变速箱降至低档，达到低车速行驶状态。目前，大部分车辆采用永磁同步电机进行驱动，未配备多档位变速箱，同时部分混合动力汽车由于采用了串并联混动系统也没有搭载多档位变速箱，无法通过降档来控制下坡车速。
[0003]目前的车辆包括混合动力汽车量产搭载的陡坡缓降车速控制系统需要机械制动与电机制动共同参与，大部分能量被机械制动摩擦产热消耗，对能量的回收利用率较低。此外，现有的车辆陡坡缓降系统需要实时获取车辆加速度、路面坡度等信号用于车速控制，坡度信号值的计算精度差，无法精确获取实际路面坡度，且需要大量的实际坡道行驶的标定数据，无法自定义陡坡缓降车速，陡坡缓降控制效果差。
技术实现思路
[0004]为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种车辆的陡坡缓降方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的陡坡缓降方法，包括：获取车辆的实时车辆参数，并根据所述实时车辆参数判断所述车辆是否满足进入陡坡缓降模式的条件；若所述车辆满足进入陡坡缓降模式的条件，则将所述车辆进入陡坡缓降模式时的车速作为所述车辆在陡坡缓降模式下的目标车速，并根据所述目标车速计算制动回馈扭矩；控制驱动电机执行所述制动回馈扭矩。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，所述实时车辆参数包括车辆的制动踏板开度信号值、加速踏板开度信号值、车速信号值以及动力系统状态；所述根据获取的实时车辆参数判断所述车辆是否满足进入陡坡缓降模式的条件，包括：比较所述车辆的制动踏板开度信号值与预设的制动踏板开度阈值，以确定所述制动踏板是否松开；比较所述车辆的加速踏板开度信号值与预设的加速踏板开度阈值，以确定所述加速踏板是否松开；判断所述车辆的轮速传感器工作是否正常，以确定车速信号值是否有效；判断所述车辆的动力系统是否存在故障；若所述车辆的制动踏板松开、加速踏板松开、车速信号值有效以及动力系统不存在故障，则判定所述车辆满足进入陡坡缓降模式的条件。
[0007]根据本申请实施例的一个方面，所述根据所述目标车速计算所述车辆的制动回馈扭矩，包括：通过所述整车控制器获取所述车辆在陡坡缓降模式下的实时车辆参数，所述实时车辆参数包括实时车速；计算所述目标车速与所述实时车速之间的车速差，并根据所述车速差计算制动回馈扭矩。
[0008]根据本申请实施例的一个方面，所述计算所述目标车速与所述实时车速之间的车速差，并根据所述车速差计算的制动回馈扭矩，包括：将所述实时车速作为抗积分饱和控制器的输入，以通过所述抗积分饱和控制器计算所述目标车速与所述实时车速之间的车速差，并根据所述车速差计算所述制动回馈扭矩。
[0009]根据本申请实施例的一个方面，所述控制驱动电机执行所述制动回馈扭矩，包括：判断所述制动回馈扭矩是否超出驱动电机实时运行输出扭矩的限制；若所述制动回馈扭矩未超出驱动电机实时运行输出扭矩的限制，则控制所述驱动电机机执行所述制动回馈扭矩。
[0010]根据本申请实施例的一个方面，所述实时车辆参数包括所述车辆的电池包实时放电能力以及驱动电机实时绕组温度，所述判断所述制动回馈扭矩是否超出驱动电机实时运行输出扭矩的限制，包括：根据所述车辆的电池包实时放电能力以及驱动电机实时绕组温度确定所述驱动电机的实时运行输出扭矩上下限值；对所述驱动电机的实时运行输出扭矩的上下限值进行斜率限制，以得到所述驱动电机的实时运行输出扭矩的限制；判断所述制动回馈扭矩是否超出所述驱动电机实时运行输出扭矩的限制。
[0011]根据本申请实施例的一个方面，所述方法还包括：若所述制动回馈扭矩超出所述驱动电机实时运行输出扭矩的限制，则通过所述整车控制器发送网络报文给所述车辆的仪表，以提示所述驱动电机的制动回馈能力不足，请求通过所述车辆的机械制动控制所述车辆的车速。
[0012]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的陡坡缓降装置，包括：判断模块，获取车辆的实时车辆参数，并根据所述实时车辆参数判断所述车辆是否满足进入陡坡缓降模式的条件；计算模块，用于若所述车辆满足进入陡坡缓降模式的条件，则将所述车辆进入陡坡缓降模式时的车速作为所述车辆在陡坡缓降模式下的目标车速，并根据所述目标车速计算制动回馈扭矩；控制模块，用于控制驱动电机执行所述制动回馈扭矩。
[0013]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆，具有上述的车辆的陡坡缓降装置。
[0014]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的车辆的陡坡缓降方法。
[0015]根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆的陡坡缓降方法中的步骤。
[0016]在本申请的实施例所提供的技术方案中，通过获取车辆的实时车辆参数，并根据实时车辆参数判断车辆是否满足进入陡坡缓降模式的条件；不以车辆当前是否处于下坡或者当前路面的坡度为陡坡缓降模式的激活条件，若车辆满足进入陡坡缓降模式的条件，则将车辆进入陡坡缓降模式时的车速作为车辆在陡坡缓降模式下的目标车速，以此实现锁存的目标车速的灵活性高，可适应不同的路况场景；再根据目标车速计算制动回馈扭矩；并通过实际车速与目标车速进行比较，以此计算出所需的制动回馈扭矩，从而通过控制车辆的驱动电机执行该制动回馈扭矩实现车辆的陡坡缓降，在实现车辆平稳驾驶的同时，还实现了将能量回收到电池包的效果。
[0017]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不
能限制本申请。
附图说明
[0018]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0019]图1是本申请的一示例性实施例示出车辆的陡坡缓降的实施环境示意图；
[0020]图2是本申请的一示例性实施例示出的车辆的陡坡缓降的流程图；
[0021]图3是图2所示实施例中步骤S220在一示例性实施例中的流程图；
[0022]图4是是图2所示的实施例中步骤S220在另一示例性实施例中的流程图；
[0023]图5是图2所示的实施中步骤S230在一示例性实施例实施例中的流程图；
[0024]图6是本申请的另一示例性实施例示出的车辆的陡坡缓降的流程图；
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的陡坡缓降方法，其特征在于，包括：获取车辆的实时车辆参数，并根据所述实时车辆参数判断所述车辆是否满足进入陡坡缓降模式的条件；若所述车辆满足进入陡坡缓降模式的条件，则将所述车辆进入陡坡缓降模式时的车速作为所述车辆在陡坡缓降模式下的目标车速，并根据所述目标车速计算制动回馈扭矩；控制驱动电机执行所述制动回馈扭矩。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时车辆参数包括车辆的制动踏板开度信号值、加速踏板开度信号值、车速信号值以及动力系统状态；所述根据获取的实时车辆参数判断所述车辆是否满足进入陡坡缓降模式的条件，包括：比较所述车辆的制动踏板开度信号值与预设的制动踏板开度阈值，以确定所述制动踏板是否松开；比较所述车辆的加速踏板开度信号值与预设的加速踏板开度阈值，以确定所述加速踏板是否松开；判断所述车辆的轮速传感器工作是否正常，以确定车速信号值是否有效；判断所述车辆的动力系统是否存在故障；若所述车辆的制动踏板松开、加速踏板松开、车速信号值有效以及动力系统不存在故障，则判定所述车辆满足进入陡坡缓降模式的条件。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车速计算所述车辆的制动回馈扭矩，包括：通过所述整车控制器获取所述车辆在陡坡缓降模式下的实时车辆参数，所述实时车辆参数包括实时车速；计算所述目标车速与所述实时车速之间的车速差，并根据所述车速差计算制动回馈扭矩。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标车速与所述实时车速之间的车速差，并根据所述车速差计算的制动回馈扭矩，包括：将所述实时车速作为抗积分饱和控制器的输入，以通过所述抗积分饱和控制器计算所述目标车速与所述实时车速之间的车速差，并根据所述车速差计算所述制动回馈扭矩。5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦岭，连学通，白振霄，吕超，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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