本申请提供一种动态选取AGV设备的方法、系统及计算机设备。其中，所述方法包括：获取当前若干未执行任务的AGV设备到达任务起点相对应的第一若干理想行驶路径组；判断所述第一若干理想行驶路径组中的若干行驶路径长度是否小于第一预设安全路径长度阈值；当所述第一若干理想行驶路径组中的若干行驶路径长度不存在小于第一预设安全路径长度阈值时，对当前若干未执行任务的AGV设备进行动态选取策略处理；通过所述动态选取策略，选取当前若干未执行任务的AGV设备中符合的AGV设备，确定所述AGV设备为执行任务的AGV设备。这样，提升选取AGV设备整体执行任务的效率。AGV设备整体执行任务的效率。AGV设备整体执行任务的效率。
【技术实现步骤摘要】
一种动态选取AGV设备的方法、系统及计算机设备
[0001]本专利技术涉及AGV调度
，具体涉及一种任务下发后AGV设备动态选取方法。
技术介绍
[0002]近年来随着小型仓储对AGV的需求不断增加，由于全部AGV设备同时高频使用场景占整个生产周期时间并不高，造成了大部分时间AGV处于闲置状态。当有站点需要呼叫AGV执行任务时，传统做法则是先使用dijkstra算法进行计算，计算出实际行驶路线起点与终点最短距离的车辆，呼叫该车辆移动到任务起点执行该任务。
[0003]在实现现有技术的过程中，专利技术人发现：
[0004]选中该车辆后，由于实际移动到任务起点的过程中存在多种情况，如：AGV设备内部模块损坏、AGV移动路径受阻挡或破坏等导致的AGV设备无法在预计时间内移动到任务起点。由于传统任务分配方法为一次性计算，从而无法及时选取其他空闲AGV车辆移动至任务起点，导致该任务分配失败无法执行。
[0005]因此，需要提供一种动态选取AGV设备的技术方案以解决现有技术中当选中agv设备无法在预计时间内到达指定任务起点时，不能够及时选取其他空闲AGV设备到达指定任务起点执行任务的技术问题。
技术实现思路
[0006]本申请实施例提供一种动态选取AGV设备的方法、系统及计算机设备的技术方案，用以解决现有技术中当选中agv设备无法在预计时间内到达指定任务起点时，不能够及时选取其他空闲AGV设备到达指定任务起点执行任务的技术问题。
[0007]具体的，一种动态选取AGV设备的方法，包括以下步骤：
[0008]获取当前若干未执行任务的AGV设备到达任务起点相对应的第一若干理想行驶路径组；
[0009]判断所述第一若干理想行驶路径组中的若干行驶路径长度是否小于第一预设安全路径长度阈值；
[0010]当所述第一若干理想行驶路径组中的若干行驶路径长度不存在小于第一预设安全路径长度阈值时，对当前若干未执行任务的AGV设备进行动态选取策略处理；
[0011]通过所述动态选取策略，选取当前若干未执行任务的AGV设备中符合的AGV设备，确定所述AGV设备为执行任务的AGV设备。
[0012]进一步的，所述第一预设安全路径长度阈值至少通过路径点与路径点之间的距离值确定。
[0013]进一步的，通过所述动态选取策略，选取若干未执行任务的AGV设备中符合的AGV设备，确定所述AGV设备为执行任务的AGV设备，具体包括：
[0014]对所述第一若干理想行驶路径组分别进行路径分段处理，至少生成分段后的第一段若干理想行驶路径组、第二段若干理想行驶路径组、第三段若干理想行驶路径组；
[0015]驱动所述当前若干未执行任务的AGV设备沿相对应的第一若干理想行驶路径组分段后的第一段若干理想行驶路径组行驶，生成当前若干未执行任务的AGV设备沿第一段理想行驶路径组行驶的第一段若干实际行驶路径参数组；
[0016]选取所述第一段若干实际行驶路径参数组中符合第一预设行驶时间阈值的若干实际行驶路径相对应的AGV设备，生成第一AGV设备组；
[0017]驱动所述第一AGV设备组沿相对应的第一若干理想行驶路径组分段后的第二段若干理想行驶路径组行驶，生成第一AGV设备组沿第一段理想行驶路径组行驶的第二段若干实际行驶路径参数组；
[0018]选取所述第二段若干实际行驶路径参数组中符合第二预设行驶时间阈值的若干实际行驶路径相对应的AGV设备，生成第二AGV设备组；
[0019]选取所述第二AGV设备组中符合的AGV设备，确定所述AGV设备为执行任务的AGV设备。
[0020]进一步的，选取所述第二AGV设备组中符合的AGV设备，确定所述AGV设备为执行任务的AGV设备，具体包括：
[0021]获取所述第二AGV设备到达任务起点相对应的第二若干理想行驶路径组；
[0022]判断所述第二若干理想行驶路径组中的若干行驶路径长度是否小于第一预设安全路径长度阈值；
[0023]当所述第二若干理想行驶路径组中的若干行驶路径长度存在若干小于第一预设安全路径长度阈值时，将所述第一预设安全路径长度阈值分别与若干小于第一预设安全路径长度阈值的第二若干理想行驶路径的路径长度进行函数运算，生成若干第一预设安全路径长度阈值分别与若干小于第一预设安全路径长度阈值的函数值；
[0024]选取若干第一预设安全路径长度阈值分别与若干小于第一预设安全路径长度阈值的函数值中的最大值相对应的第一AGV设备，确定所述第一AGV设备为执行任务的AGV设备。
[0025]进一步的，所述第二预设时间阈值可调整；
[0026]其中，所述第二预设时间阈值至少根据故障报警、急停时长、车辆执行时效评分、途径点位评分确定。
[0027]进一步的，驱动所述当前若干未执行任务的AGV设备沿相对应的第一若干理想行驶路径组分段后的第一段若干理想行驶路径组行驶，生成当前若干未执行任务的AGV设备沿第一段理想行驶路径组行驶的第一段若干实际行驶路径参数组之后，还包括：
[0028]选取所述第一段若干实际行驶路径参数组中不符合第一预设行驶时间阈值的若干实际行驶路径相对应的AGV设备，生成第一备选AGV设备组；
[0029]其中，所述第一备选AGV设备组主要用于当所述第二段若干实际行驶路径参数组中没有符合第二预设行驶时间阈值的若干实际行驶路径相对应的AGV设备时，对所述第一备选AGV设备组中的第一备选AGV设备进行重新选取。
[0030]本申请实施例还提供一种动态选取AGV设备的系统，包括：
[0031]获取模块，用于获取当前若干未执行任务的AGV设备到达任务起点相对应的第一若干理想行驶路径组；
[0032]判断模块，用于判断所述第一若干理想行驶路径组中的若干行驶路径长度是否小
于第一预设安全路径长度阈值；
[0033]动态处理模块，用于当所述第一若干理想行驶路径组中的若干行驶路径长度不存在小于第一预设安全路径长度阈值时，对当前若干未执行任务的AGV设备进行动态选取策略处理；
[0034]选取模块，用于通过所述动态选取策略，选取当前若干未执行任务的AGV设备中符合的AGV设备，确定所述AGV设备为执行任务的AGV设备。
[0035]本申请实施例还提供一种动态选取AGV设备的计算机设备。
[0036]具体的，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
[0037]本申请实施例提供的技术方案，至少具有如下有益效果：
[0038]通过本申请提供的一种动态选取AGV设备的方法、系统及计算机设备，可使得在选中的AGV设备在预计时间内无法到达指定任务起点时，能够及时选取其他空闲AGV设备到达指定任务起点执行任务。所述方法能够大大提升整体任务执行效率，避免了实际移动过程中存在的各种异常，能够有效的淘汰执行缓慢、路线不合本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种动态选取AGV设备的方法，其特征在于，包括以下步骤：获取当前若干未执行任务的AGV设备到达任务起点相对应的第一若干理想行驶路径组；判断所述第一若干理想行驶路径组中的若干行驶路径长度是否小于第一预设安全路径长度阈值；当所述第一若干理想行驶路径组中的若干行驶路径长度不存在小于第一预设安全路径长度阈值时，对当前若干未执行任务的AGV设备进行动态选取策略处理；通过所述动态选取策略，选取当前若干未执行任务的AGV设备中符合的AGV设备，确定所述AGV设备为执行任务的AGV设备。2.如权利要求1所述的动态选取AGV设备的方法，其特征在于，所述第一预设安全路径长度阈值至少通过路径点与路径点之间的距离值确定。3.如权利要求1所述的动态选取AGV设备的方法，其特征在于，通过所述动态选取策略，选取若干未执行任务的AGV设备中符合的AGV设备，确定所述AGV设备为执行任务的AGV设备，具体包括：对所述第一若干理想行驶路径组分别进行路径分段处理，至少生成分段后的第一段若干理想行驶路径组、第二段若干理想行驶路径组、第三段若干理想行驶路径组；驱动所述当前若干未执行任务的AGV设备沿相对应的第一若干理想行驶路径组分段后的第一段若干理想行驶路径组行驶，生成当前若干未执行任务的AGV设备沿第一段理想行驶路径组行驶的第一段若干实际行驶路径参数组；选取所述第一段若干实际行驶路径参数组中符合第一预设行驶时间阈值的若干实际行驶路径相对应的AGV设备，生成第一AGV设备组；驱动所述第一AGV设备组沿相对应的第一若干理想行驶路径组分段后的第二段若干理想行驶路径组行驶，生成第一AGV设备组沿第一段理想行驶路径组行驶的第二段若干实际行驶路径参数组；选取所述第二段若干实际行驶路径参数组中符合第二预设行驶时间阈值的若干实际行驶路径相对应的AGV设备，生成第二AGV设备组；选取所述第二AGV设备组中符合的AGV设备，确定所述AGV设备为执行任务的AGV设备。4.如权利要求3所述的动态选取AGV设备的方法，其特征在于，选取所述第二AGV设备组中符合的AGV设备，确定所述AGV设备为执行任务的AGV设备，具体包括：获取所述第二AGV设备组到达任务起点相对应的第二若干理想行驶路径组；判断所述第二若干理想行驶路径组中的若干行驶路径长度是否小于第一预设安全路径长度阈值；当所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：周伟忠，王强，
申请(专利权)人：瑞熙苏州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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