一种避让紧急车辆的预警系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及智慧交通领域，具体涉及一种避让紧急车辆的预警系统及方法。本发明专利技术利用车辆定位技术、车联网技术及相应算法对执行任务的紧急车辆附近的其他车辆进行提前预警，提醒符合避让条件的其他车辆提前进行避让，从而使紧急车辆能快速通过执行任务。急车辆能快速通过执行任务。急车辆能快速通过执行任务。

【技术实现步骤摘要】
一种避让紧急车辆的预警系统及方法


[0001]本专利技术涉及智慧交通领域，具体涉及一种避让紧急车辆的预警系统及方法。

技术介绍

[0002]消防车和救护车等紧急车辆在救援过程中为了尽可能地减少生命财产损失，需要最快到达事故现场。但在复杂的交通环境下，特别是在拥堵的路况下，紧急车辆到达事故现场的时间可能会延长，导致错过最佳的救援时间。
[0003]在现有技术中，紧急车辆可以利用导航软件在一定程度上规避拥堵路段，但可能会导致行驶距离增加，并不能从根本上解决问题；而且，在道路上行驶的其他社会车辆会由于视野受限、注意力不集中等因素不能提前对紧急车辆进行避让，导致紧急车辆行驶缓慢。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种避让紧急车辆的预警系统及方法。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现。
[0006](一)一种避让紧急车辆的预警系统，包括紧急车辆模块和其他车辆模块；紧急车辆模块设置在紧急车辆上，其他车辆模块设置在非紧急车辆上；
[0007]紧急车辆模块包含第一行驶参数采集模块、第一定位模块和第一车车通信模块；
[0008]第一行驶参数采集模块用于采集自车的行驶参数，包含车速、加速度、转向灯状态和行进方向；第一定位模块用于获取自车的位置信息，位置信息包含自车位置及自车所处车道；第一车车通信模块用于向其他车辆发送自车的行驶参数和位置信息；
[0009]其他车辆模块包含第二行驶参数采集模块、第二定位模块、第二车车通信模块、处理模块和报警模块；
[0010]第二行驶参数采集模块用于采集车辆的行驶参数，包含车速、加速度和行进方向；第二定位模块用于获取车辆的位置信息，位置信息包含车辆位置及车辆所处车道；第二车车通讯模块用于接收紧急车辆发送的行驶参数和位置信息；处理模块用于根据自车及紧急车辆的行驶参数和位置信息，控制报警模块进行报警；报警模块用于对自车驾驶员进行报警提示。
[0011](二)一种避让紧急车辆的预警方法，包括以下步骤：
[0012]步骤1，一般车辆接收一定范围内紧急车辆发送的行驶参数和位置信息；
[0013]步骤2，当一般车辆位于紧急车辆的前方，判断一般车辆与紧急车辆是否为同向行驶，若是同向行驶则进入步骤3，否则进入步骤4；
[0014]步骤3，计算一般车辆与紧急车辆的纵向距离，并判断纵向距离是否小于第一安全距离；其中，一般车辆与紧急车辆的纵向距离为一般车辆与紧急车辆的直线距离在紧急车辆行进方向上的投影；
[0015]当纵向距离小于第一安全距离，根据一般车辆及紧急车辆是否处于同一车道，对
一般车辆进行报警提醒：当一般车辆及紧急车辆处于同一车道时,提醒一般车辆驾驶员后方有紧急车辆，需换道避让；当一般车辆及紧急车辆处于不同车道时，提醒一般车辆驾驶员后方有紧急车辆，需保持车道行驶；
[0016]步骤4，判断一般车辆与紧急车辆是否为迎面行驶，若是迎面行驶则进入步骤5，否则进入步骤6；
[0017]步骤5，计算一般车辆与紧急车辆的纵向距离，并判断纵向距离是否小于第二安全距离；
[0018]当纵向距离小于第二安全距离，根据一般车辆及紧急车辆是否处于同一车道，对一般车辆进行报警提醒：当一般车辆及紧急车辆处于同一车道时，提醒一般车辆驾驶员前方有紧急车辆，需靠边避让；当一般车辆及紧急车辆处于不同车道时，提醒一般车辆驾驶员前方有紧急车辆，需保持车道行驶；
[0019]步骤6，根据紧急车辆的转向灯状态判断一般车辆相对紧急车辆的方向是否与紧急车辆的预转向方向一致，若一致则判断一般车辆与紧急车辆的纵向距离是否小于第三安全距离，若小于则再计算一般车辆与紧急车辆的横向距离，并判断横向距离是否小于第四安全距离；其中，一般车辆与紧急车辆的横向距离为一般车辆与紧急车辆的直线距离在一般车辆行进方向上的投影；
[0020]当横向距离小于第四安全距离，根据一般车辆与紧急车辆的相对位置，对一般车辆进行报警提醒：提醒一般车辆驾驶员前方/后方有紧急车辆，需注意避让。
[0021]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：利用车辆定位技术、车联网技术及相应算法对执行任务的紧急车辆附近的其他车辆进行提前预警，提醒符合避让条件的其他车辆提前进行避让，从而使紧急车辆能快速通过执行任务。
附图说明
[0022]下面结合附图和具体实施例对本专利技术做进一步详细说明。
[0023]图1为本专利技术系统的结构示意图；
[0024]图2为自车与紧急车辆同向行驶的场景示意图；
[0025]图3为自车与紧急车辆迎面行驶的场景示意图；
[0026]图4为自车与紧急车辆行驶方向交叉的场景示意图。
具体实施方式
[0027]下面将结合实施例对本专利技术的实施方案进行详细描述，但是本领域的技术人员将会理解，下列实施例仅用于说明本专利技术，而不应视为限制本专利技术的范围。
[0028]参考图1，一种避让紧急车辆的预警系统，包括紧急车辆模块和其他车辆模块；紧急车辆模块设置在紧急车辆上，其他车辆模块设置在非紧急车辆上；
[0029]紧急车辆模块包含第一行驶参数采集模块、第一定位模块和第一车车通信模块；
[0030]第一行驶参数采集模块用于通过CAN总线采集自车的行驶参数，包含车速、加速度、转向灯状态和行进方向；第一定位模块用于获取自车的位置信息，位置信息包含自车位置及自车所处车道；第一车车通信模块用于向其他车辆发送自车的行驶参数和位置信息，车车通讯模块使用DSRC通信；
[0031]其他车辆模块包含第二行驶参数采集模块、第二定位模块、第二车车通信模块、处理模块和报警模块；
[0032]第二行驶参数采集模块用于通过CAN总线采集车辆的行驶参数，包含车速、加速度和行进方向；第二定位模块用于获取车辆的位置信息，位置信息包含车辆位置及车辆所处车道；第二车车通讯模块用于接收紧急车辆发送的行驶参数和位置信息，车车通讯模块使用DSRC通信；处理模块用于根据自车及紧急车辆的行驶参数和位置信息，控制报警模块进行报警；报警模块用于对自车驾驶员使用文字及语音进行报警提示。
[0033]一种避让紧急车辆的预警方法，包括以下步骤：
[0034]步骤1，一般车辆接收一定范围内紧急车辆发送的行驶参数和位置信息；
[0035]步骤2，当一般车辆位于紧急车辆的前方，判断一般车辆与紧急车辆是否为同向行驶，若是同向行驶则进入步骤3，否则进入步骤4；
[0036]步骤3，参考图2，当一般车辆与紧急车辆为同向行驶时，计算一般车辆与紧急车辆的纵向距离，并判断纵向距离是否小于第一安全距离；其中，一般车辆与紧急车辆的纵向距离为一般车辆与紧急车辆的直线距离在紧急车辆行进方向上的投影；
[0037]当纵向距离小于第一安全距离，根据一般车辆及紧急车辆是否处于同一车道，对一般车辆进行报警提醒：当一般车辆及紧急车辆处于同一车道时,如图2中的车辆A，提醒一般车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种避让紧急车辆的预警系统，其特征在于，包括紧急车辆模块和其他车辆模块；紧急车辆模块设置在紧急车辆上，其他车辆模块设置在非紧急车辆上；紧急车辆模块包含第一行驶参数采集模块、第一定位模块和第一车车通信模块；第一行驶参数采集模块用于采集自车的行驶参数，包含车速、加速度、转向灯状态和行进方向；第一定位模块用于获取自车的位置信息，位置信息包含自车位置及自车所处车道；第一车车通信模块用于向其他车辆发送自车的行驶参数和位置信息；其他车辆模块包含第二行驶参数采集模块、第二定位模块、第二车车通信模块、处理模块和报警模块；第二行驶参数采集模块用于采集车辆的行驶参数，包含车速、加速度和行进方向；第二定位模块用于获取车辆的位置信息，位置信息包含车辆位置及车辆所处车道；第二车车通讯模块用于接收紧急车辆发送的行驶参数和位置信息；处理模块用于根据自车及紧急车辆的行驶参数和位置信息，控制报警模块进行报警；报警模块用于对自车驾驶员进行报警提示。2.一种避让紧急车辆的预警方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，一般车辆接收一定范围内紧急车辆发送的行驶参数和位置信息；步骤2，当一般车辆位于紧急车辆的前方，判断一般车辆与紧急车辆是否为同向行驶，若是同向行驶则进入步骤3，否则进入步骤4；步骤3，计算一般车辆与紧急车辆的纵向距离，并判断纵向距离是否小于第一安全距离；其中，一般车辆与紧急车辆的纵向距离为一般车辆与紧急车辆的直线距离在紧急车辆行进方向上的投影；当纵向距离小于第一安全距离，根据一般车辆及紧急车辆是否处于同一车道，对一般车辆进行报警提醒：当一般车辆及紧急车辆处于同一车道时,提醒一般车辆驾驶员后方有紧急车辆，需换道避让；当一般车辆及紧急车辆处于不同车道时，提醒一般车辆驾驶员后方有紧急车辆，需保持车道行驶；步骤4，判断一般车辆与紧急车辆是否为迎面行驶，若是迎面行驶则进入步骤5，否则进入步骤6；步骤5，计算一般车辆与紧急车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩毅，郭亚平，王碧瑶，王司宇，伍晨曦，马骊溟，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：